CN105150208A - 一种稳定高精度机器人的机械手驱动模块 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种稳定高精度机器人的机械手驱动模块，所述减速机与驱动电机之间采用键连接，所述被驱动部件与固定盖板通过减速机连接，所述被驱动部件下部一端安装有减速机，所述被驱动部件下部另一端通过轴承模块与固定盖板连接。采用谐波减速机和伺服电机及驱动，大大提高了机械手的精度，并降低了机械手的声音；设置O型的密封圈进行密封，提高了机械手的防护等级，使机械手能够更加适合恶劣环境，延长了机械手的使用寿命；采用同步轮耦合传动方式，使伺服电机和谐波减速机完全在密闭的型腔内部，既减少体积又保护电机；伺服电机一侧增加深沟球轴承并行，在高速运行中保证了关节的同心和水平度。

Description

一种稳定高精度机器人的机械手驱动模块

技术领域

本发明涉及机械手领域，具体涉及一种稳定高精度机器人的机械手驱动模块。

背景技术

机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。在冲压制件的加工过程中，板料的输送和成型产品的取出一般都是由人工完成的，由于人工送料和取件的速度远不及压力机的冲压速度快，严重影响了压力机的工作效率，降低了压力机的产能。此外，采用人工送料和取件时，工人的劳动强度高而且操作危险性较大，若送料、取件时不小心，很容易引发严重工伤事故，采用机器人送料能够解决上述问题。

目前国内的机械手都普遍存在这样的通病，结构复杂传动效率低下，控制不稳定的特点，精度和强度不足。在工业生产中功能比较单一，不能广泛的推广，往往都是要根据客户要求进行图纸的重新设计，这就造成了产品不能批量生产，生产成本增加。

发明内容

针对上述问题，本发明旨在提供一种稳定高精度机器人的机械手驱动模块。

为实现该技术目的，本发明的方案是：一种稳定高精度机器人的机械手驱动模块，包括减速机、驱动电机、固定盖板、被驱动部件，所述减速机与驱动电机之间采用键连接，所述被驱动部件与固定盖板通过减速机连接，所述被驱动部件下部一端安装有减速机，所述被驱动部件下部另一端通过轴承模块与固定盖板连接。

作为优选，所述轴承模块包括有深沟球轴承、单唇旋转轴封、轴承座，所述固定盖板内侧设置有定位板，所述轴承座设置在定位板与固定盖板之间，所述深沟球轴承设置在被驱动部件内侧，所述深沟球轴承外侧设有单唇旋转轴封，所述深沟球轴承和单唇旋转轴封与所述轴承座相连。

作为优选，所述谐波减速机与被驱动部件之间设有O型的密封圈，所述伺服电机的轴末端安装有挡圈，所述减速机与固定盖板之间设有O型的密封圈，

作为优选，所述减速机为谐波减速电机。

作为优选，所述驱动电机为伺服电机。

作为优选，所述伺服电机和谐波减速机为同步轮耦合传动方式，所述固定盖板内部为密闭型腔体结构。

本发明的有益效果，采用谐波减速机和伺服电机及驱动，大大提高了机械手的精度，并降低了机械手的声音；然后设置O型的有密封圈进行密封，提高了机械手的防护等级，使机械手能够更加适合恶劣环境，延长了机械手的使用寿命；目前市面较多电机都是露出外部，为满足机械传动结构，只能将电机外露，采用同步轮耦合传动方式，使伺服电机和谐波减速机完全在密闭的型腔内部，既减少体积又保护电机；伺服电机一侧增加深沟球轴承并行，在高速运行中保证了关节的同心和水平度。

附图说明

图1为本发明的***结构示意图；

图2包含本驱动模块的机械手整体结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细说明。

如图1和图2所示，本发明所述的具体实施例为一种稳定高精度机器人的机械手驱动模块，其特征在于：包括减速机1、驱动电机2、固定盖板3、被驱动部件4，所述减速机1与驱动电机2之间采用键连接，所述被驱动部件4与固定盖板3通过减速机1连接，所述被驱动部件4下部一端安装有减速机1，所述被驱动部件4下部另一端通过轴承模块5与固定盖板3连接。图2为运用本驱动模块的机械手实施结构但并不局限于本形式。本结构设计的内部空间结构能使里面的电机更好的散热，运行稳定。

所述轴承模块5包括有深沟球轴承51、单唇旋转轴封52、轴承座53，所述固定盖板3内侧设置有定位板31，所述轴承座53设置在定位板31与固定盖板3之间，所述深沟球轴承51设置在被驱动部件4内侧，所述深沟球轴承51外侧设有单唇旋转轴封52，所述深沟球轴承51和单唇旋转轴封52与所述轴承座53相连。在高速运行中保证了关节的同心和水平度，运行更平滑和精准。

为了提高机械手的防护等级，所述减速机1与被驱动部件4之间设有O型的密封圈6，所述驱动电机2的轴末端安装有挡圈7，所述减速机1与固定盖板3之间设有O型的密封圈6。使机械手能够更加适合恶劣环境，延长了机械手的使用寿命。目前市面较多电机都是露出外部，为满足机械传动结构，只能将电机外露，采用同步轮耦合传动方式，使伺服电机和谐波减速机完全在密闭的型腔内部，既减少体积又保护电机。

为了实现向密闭空间传递运动及动力，所述减速机1为谐波减速电机。谐波减速电机结构简单，传动范围大，能提高运动精度。

为了能在封闭的环里面使用，所述驱动电机2为伺服电机。伺服电机能提高运动精度，运行稳定。

采用谐波减速电机和伺服电机驱动，大大提高了机械手的精度，并降低了机械手的声音。

以上所述，仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何细微修改、等同替换和改进，均应包含在本发明技术方案的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种稳定高精度机器人的机械手驱动模块，其特征在于：包括减速机、驱动电机、固定盖板、被驱动部件，所述减速机与驱动电机之间采用键连接，所述被驱动部件与固定盖板通过减速机连接，所述被驱动部件下部一端安装有减速机，所述被驱动部件下部另一端通过轴承模块与固定盖板连接。

2.根据权利要求1所述的稳定高精度机器人的机械手驱动模块，其特征在于：所述轴承模块包括有深沟球轴承、单唇旋转轴封、轴承座，所述固定盖板内侧设置有定位板，所述轴承座设置在定位板与固定盖板之间，所述深沟球轴承设置在被驱动部件内侧，所述深沟球轴承外侧设有单唇旋转轴封，所述深沟球轴承和单唇旋转轴封与所述轴承座相连。

3.根据权利要求2所述的稳定高精度机器人的机械手驱动模块，其特征在于：所述谐波减速机与被驱动部件之间设有O型的密封圈，所述伺服电机的轴末端安装有挡圈，所述减速机与固定盖板之间设有O型的密封圈。

4.根据权利要求2所述的稳定高精度机器人的机械手驱动模块，其特征在于：所述减速机为谐波减速电机。

5.根据权利要求2所述的稳定高精度机器人的机械手驱动模块，其特征在于：所述驱动电机为伺服电机。

6.根据权利要求2所述的稳定高精度机器人的机械手驱动模块，其特征在于：所述伺服电机和谐波减速机为同步轮耦合传动方式，所述固定盖板内部为密闭型腔体结构。