CN105141893B - 一种移动方法及环境侦测装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种移动方法及环境侦测装置。该方法包括将在液体介质中采集的图像数据传输至控制终端；接收所述控制终端的移动指令；根据所述移动指令在所述液体介质中进行移动。采用本发明实施例，用户可利用控制终端来控制在液体介质中的环境侦测装置的移动方向，从而可获取用户所需要的环境数据，并且能跟踪移动目标。

Description

一种移动方法及环境侦测装置

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种移动方法及环境侦测装置。

背景技术

目前，环境侦测装置(如球状传感器等)可在多种环境下进行侦测，如火灾、地震等救援现场，环境侦测装置也可被应用在水中，如洪灾现场或海上侦测等。然而，由于液体介质的流动性较强，环境侦测装置往往不能够受控制终端的控制，而采集无效的环境数据，从而使用户无法获取所需要的环境数据，并且当用户发现移动目标后，不能够通过控制环境侦测装置来跟踪该移动目标，降低了环境侦测装置对特定目标的侦测性。

发明内容

本发明实施例提供了一种移动方法及环境侦测装置。采用本发明实施例，用户可利用控制终端来控制在液体介质中的环境侦测装置的移动方向，从而可获取用户所需要的环境数据，并且能跟踪移动目标。

一方面，本发明的实施例提供了一种移动方法。该方法可包括以下步骤：

将在液体介质中采集的图像数据传输至控制终端；

接收所述控制终端的移动指令；

根据所述移动指令在所述液体介质中进行移动。

作为优选的实施例，在所述将在液体介质中采集的图像数据传输至控制终端之前，所述方法还包括：

在所述液体介质中，连续采集全景图像数据；

对所述连续采集的全景图像数据进行图像处理；

其中，所述将在液体介质中采集的图像数据传输至控制终端具体为：

将经过所述图像处理后的图像数据传输至所述控制终端。

作为优选的实施例，在所述将经过所述图像处理后的图像数据传输至所述控制终端之前，所述方法还包括：

判断所述进行图像处理后的所述图像数据是否存在目标物；

若存在所述目标物，向所述控制终端发送提示信号。

作为优选的实施例，所述判断所述进行图像处理后的所述图像数据是否存在目标物，包括：

接收所述控制终端发送的目标物特征信息；

判断所述进行图像处理后的所述图像数据中是否存在所述目标物特征信息；

若存在所述目标物特征信息，则执行所述向所述控制终端发送提示信号的步骤。

作为优选的实施例，所述根据所述移动指令在所述液体介质中进行移动，包括：

解析所述移动指令中指示的移动方向；

向与所述移动方向相反的方向喷气，以向所述移动方向移动。

另一方面，本发明的实施例还提供了一种环境侦测装置，包括：

传输模块，用于将在液体介质中采集的图像数据传输至控制终端；

接收模块，用于接收所述控制终端的移动指令；

移动模块，用于根据所述移动指令在所述液体介质中进行移动。

作为优选的实施例，所述装置还包括：

采集模块，用于在所述传输模块将在液体介质中采集的图像数据传输至控制终端之前，在所述液体介质中连续采集全景图像数据；

处理模块，用于对所述连续采集的全景图像数据进行图像处理；

所述传输模块还用于：

将经过所述图像处理后的图像数据传输至所述控制终端。

作为优选的实施例，所述装置还包括：

判断模块，用于在所述传输模块将经过所述图像处理后的图像数据传输至所述控制终端之前，判断所述进行图像处理后的所述图像数据是否存在目标物；

所述传输模块还用于：

若所述判断模块判断出存在所述目标物，向所述控制终端发送提示信号。

作为优选的实施例，所述判断模块包括：

接收单元，用于接收所述控制终端发送的目标物特征信息；

判断单元，用于判断所述进行图像处理后的所述图像数据中是否存在所述目标物特征信息；

其中，所述传输模块还用于：

若存在所述目标物特征信息，向所述控制终端发送提示信号。

作为优选的实施例，所述移动模块包括：

解析单元，用于解析所述移动指令中指示的移动方向；

喷气单元，用于向与所述移动方向相反的方向喷气，以向所述移动方向移动。

本发明实施例中，通过将在液体介质中采集的图像数据传输至控制终端，可使后端用户实时观测前端环境，并通过接收控制终端的移动指令，可向移动指令指示的移动方向移动，从而实现了用户可利用控制终端来控制在液体介质中的环境侦测装置的移动方向，获取用户所需要的环境数据，并且当用户发现特定目标后，可控制环境侦测装置跟踪移动目标。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明中的一种移动方法的一实施例的流程图；

图2是本发明中的一种移动方法的另一实施例的流程图；

图3是本发明中的一种环境侦测装置的一实施例的结构示意图；

图4是本发明中的一种环境侦测装置的另一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例中所提及的环境侦测装置可为球状，包括多种传感器，以采集环境数据。其中可包括至少一个摄像头装置，可用于对环境进行图像采集或视频采集，也可对环境惊醒连续的图像采集。

下面参考附图对本发明的实施例进行描述。参见图1，为本发明中的一种移动方法的一实施例的流程图。

步骤S101，将在液体介质中采集的图像数据传输至控制终端。

在一个实施例中，环境侦测装置可在液体介质中进行图像数据的采集，并可将采集的图像数据传输至控制终端。可选的，环境侦测装置可通过设置多个摄像头对当前环境进行全景拍摄。具体的，可设置多个摄像头中每个摄像头采集图像数据的水平视角大于90度。并通过设置多个摄像头位于环境侦测装置中不同位置，可将其分别采集的图像数据整合成全景图像数据。

可选的，在进行全景图像数据采集后，还可对采集的全景图像数据进行图像处理，具体的，可对图像数据进行图像增强、图像复原、边缘提取等图像处理，可对在液体介质中采集的全景图像数据进行优化。

可选的，在对全景图像数据进行优化后，还可对优化后的图像数据进行压缩、编码、加密等操作，使环境侦测装置的传输量变小，提高了传输效率，并且通过加密操作增强了传输数据的安全性。

步骤S102，接收所述控制终端的移动指令。

在一个实施例中，环境侦测装置可将在前端环境中采集的图像数据经过图像处理及操作传输至控制终端，从而可使用户通过控制终端实时观测前端环境情况。当用户发现移动目标或需要环境侦测装置进行移动时，可通过控制终端向环境侦测装置发送移动指令，其中，该移动指令可包括具体移动方向和/或移动速度等。

步骤S103，根据所述移动指令，向所述移动指令指示的移动方向移动。

在一个实施例中，环境侦测装置可根据接收到的移动指令，向移动指令所指示的移动方向进行移动。具体的，可通过多种方式进行移动。如在环境侦测装置上安置螺旋桨，使其仿照船移动的方式在液体介质中进行移动；也可在环境侦测装置中设置喷气热机，可通过喷气的方式向移动指令所指示的方向移动，若移动指令指示了移动速度，也可按照指示的移动速度向移动方向进行移动。

本发明实施例中，通过将在液体介质中采集的图像数据传输至控制终端，可使后端用户实时观测前端环境，并通过接收控制终端的移动指令，可向移动指令指示的移动方向移动，从而实现了用户可利用控制终端来控制在液体介质中的环境侦测装置的移动方向，获取用户所需要的环境数据，并且当用户发现特定目标后，可控制环境侦测装置跟踪移动目标。

参见图2，为本发明中的一种移动方法的另一实施例的流程图。该方法可包括以下步骤。

步骤S201，在所述液体介质中，连续采集全景图像数据。

在一个实施例中，环境侦测装置可通过设置多个摄像头对当前环境进行全景拍摄。具体的，可设置多个摄像头中每个摄像头采集图像数据的水平视角大于90度。并通过设置多个摄像头位于环境侦测装置中不同位置，可保证多个摄像头组合拍摄的水平视角达到360度，通过多个摄像头进行连续图像数据的采集，可将其分别采集的图像数据整合成全景图像数据。

可选的，环境侦测装置还可对当前液体介质中的环境进行音频数据采集，其中，可将音频数据的采集与图像数据的采集处理为同步，并可将同步的音频数据及图像数据传输至控制终端。

步骤S202，对所述连续采集的全景图像数据进行图像处理。

在一个实施例中，在进行全景图像数据采集后，还可对采集的全景图像数据进行图像处理，具体的，可对图像数据进行图像增强、图像复原、边缘提取、图像二值化等图像处理，可对在液体介质中采集的全景图像数据进行优化。

步骤S203，判断所述进行图像处理后的所述图像数据是否存在目标物。

本发明实施例中，步骤S203还可包括以下步骤：

接收所述控制终端发送的目标物特征信息；

判断所述进行图像处理后的所述图像数据中是否存在所述目标物特征信息。

在一个实施例中，由于控制终端可接收多个环境侦测装置所采集的图像数据，因此用户需要监控大量的图像，为寻找特定目标增加了难度。

本发明实施例中，控制终端可向多个环境侦测装置发送目标物特征信息。其中，该目标物特征信息可包括目标物的形状信息，或目标物所携带的标识信息等。目标物特征信息包括一切可用于识别该目标物的信息。

当环境侦测装置接收到该目标物特征信息后，可判断进行图像处理后的图像数据中是否存在该目标物特征信息，若图像数据中可匹配到该目标物特征信息，则表明该图像数据中包含目标物，则可进行步骤S204；若在当前采集的图像数据中为找到与目标物特征信息匹配的信息，则表明当前采集的图像数据中不包含目标物，则可直接进行步骤S205，也可过滤掉该图像数据。

步骤S204，若存在所述目标物，向所述控制终端发送提示信号。

在一个实施例中，当判断出当前采集的图像数据中包含目标物后，则可向控制终端发送提示信号，以使控制终端提示用户重点观测该环境侦测装置所采集的图像数据，可使用户进一步确认是否为用户所需要跟踪的目标物。其中，控制终端解析出该提示信号后，可以多种方式提示用户，如语音提示、图像提示等。

可选的，该提示信号也可与包含目标物的所采集的图像数据同时传输给控制终端，并通过该提示信号，可在控制终端对采集的图像数据进行进一步处理以提示用户，如在进行图像显示的过程中，闪烁图像显示的边框；也可对用户进行语音提示灯。

步骤S205，将经过所述图像处理后的图像数据传输至所述控制终端。

在一个实施例中，在将经过所述图像处理后的图像数据传输至控制终端之前，还可对该图像数据进行压缩、编码、加密等操作，使环境侦测装置的传输量变小，提高了传输效率，并且通过加密操作增强了传输数据的安全性。

步骤S206，接收所述控制终端的移动指令。

在一个实施例中，环境侦测装置可将在前端环境中采集的图像数据经过图像处理及操作传输至控制终端，从而可使用户通过控制终端实时观测前端环境情况。当用户发现移动目标或需要环境侦测装置进行移动时，可通过控制终端向环境侦测装置发送移动指令，其中，该移动指令可包括具体移动方向和/或移动速度等。

步骤S207，解析所述移动指令中指示的移动方向。

步骤S208，向与所述移动方向相反的方向喷气，以向所述移动方向移动。

在一个实施例中，环境侦测装置可根据接收到的移动指令，解析出该移动指令所指示的移动方向和/或移动速度。可通过多种方式实现向移动指令所指示的移动方向进行移动。如在环境侦测装置上安置螺旋桨，使其仿照船移动的方式在液体介质中进行移动；本发明实施例中所实施的方法为在环境侦测装置中设置喷气热机，如涡轮喷气发动机，则可通过喷气的方式向移动指令所指示的方向移动，若移动指令指示了移动速度，也可按照指示的移动速度向移动方向进行移动。

本发明实施例中，通过将在液体介质中采集的图像数据传输至控制终端，可使后端用户实时观测前端环境，并通过接收控制终端的移动指令，可向移动指令指示的移动方向移动，从而实现了用户可利用控制终端来控制在液体介质中的环境侦测装置的移动方向，获取用户所需要的环境数据，并且当用户发现特定目标后，可控制环境侦测装置跟踪移动目标。

参见图3，为本发明中的一种环境侦测装置的一实施例的结构示意图。该装置可包括：传输模块301、接收模块302及移动模块303。

其中，传输模块301，用于将在液体介质中采集的图像数据传输至控制终端。

在一个实施例中，环境侦测装置可在液体介质中进行图像数据的采集，并可通过传输模块301将采集的图像数据传输至控制终端。可选的，环境侦测装置可通过设置多个摄像头对当前环境进行全景拍摄。具体的，可设置多个摄像头中每个摄像头采集图像数据的水平视角大于90度。并通过设置多个摄像头位于环境侦测装置中不同位置，可将其分别采集的图像数据整合成全景图像数据。

可选的，在进行全景图像数据采集后，还可对采集的全景图像数据进行图像处理，具体的，可对图像数据进行图像增强、图像复原、边缘提取等图像处理，可对在液体介质中采集的全景图像数据进行优化。

可选的，在对全景图像数据进行优化后，还可对优化后的图像数据进行压缩、编码、加密等操作，使环境侦测装置的传输量变小，提高了传输效率，并且通过加密操作增强了传输数据的安全性。

接收模块302，用于接收所述控制终端的移动指令。

在一个实施例中，环境侦测装置可通过传输模块301将在前端环境中采集的图像数据经过图像处理及操作传输至控制终端，从而可使用户通过控制终端实时观测前端环境情况。当用户发现移动目标或需要环境侦测装置进行移动时，可通过控制终端向环境侦测装置发送移动指令，环境侦测装置可通过接收模块302接收该移动指令。其中，该移动指令可包括具体移动方向和/或移动速度等。

移动模块303，用于根据所述移动指令在所述液体介质中进行移动。

在一个实施例中，环境侦测装置可根据接收到接收模块302的移动指令，通过移动模块303向移动指令所指示的移动方向进行移动。具体的，可通过多种方式进行移动。如在环境侦测装置上安置螺旋桨，使其仿照船移动的方式在液体介质中进行移动；也可在环境侦测装置中设置喷气热机，可通过喷气的方式向移动指令所指示的方向移动，若移动指令指示了移动速度，也可按照指示的移动速度向移动方向进行移动。

本发明实施例中，通过将在液体介质中采集的图像数据传输至控制终端，可使后端用户实时观测前端环境，并通过接收控制终端的移动指令，可向移动指令指示的移动方向移动，从而实现了用户可利用控制终端来控制在液体介质中的环境侦测装置的移动方向，获取用户所需要的环境数据，并且当用户发现特定目标后，可控制环境侦测装置跟踪移动目标。

参见图4，为本发明中的一种环境侦测装置的另一实施例的结构示意图。该装置可包括：采集模块401、处理模块402、判断模块403、传输模块404、接收模块405、移动模块406。

其中，采集模块401用于在所述液体介质中连续采集全景图像数据。

在一个实施例中，环境侦测装置可通过采集模块401在所述液体介质中连续采集全景图像数据。具体的，可通过设置多个摄像头对当前环境进行全景拍摄。可设置多个摄像头中每个摄像头采集图像数据的水平视角大于90度。并通过设置多个摄像头位于环境侦测装置中不同位置，可保证多个摄像头组合拍摄的水平视角达到360度，通过多个摄像头进行连续图像数据的采集，可将其分别采集的图像数据整合成全景图像数据。

可选的，环境侦测装置还可通过采集模块401对当前液体介质中的环境进行音频数据采集，其中，可将音频数据的采集与图像数据的采集处理为同步，并可将同步的音频数据及图像数据传输至控制终端。

处理模块402用于对所述连续采集的全景图像数据进行图像处理。

在一个实施例中，在采集模块401进行全景图像数据采集后，还可通过处理模块402对采集的全景图像数据进行图像处理，具体的，可对图像数据进行图像增强、图像复原、边缘提取、图像二值化等图像处理，可对在液体介质中采集的全景图像数据进行优化。

判断模块403用于判断所述进行图像处理后的所述图像数据是否存在目标物。

本发明实施例中，判断模块403可包括以下单元：

接收单元4031，用于接收所述控制终端发送的目标物特征信息；

判断单元4032，用于判断所述进行图像处理后的所述图像数据中是否存在所述目标物特征信息。

在一个实施例中，由于控制终端可接收多个环境侦测装置所采集的图像数据，因此用户需要监控大量的图像，为寻找特定目标增加了难度。

本发明实施例中，控制终端可向多个环境侦测装置发送目标物特征信息。其中，该目标物特征信息可包括目标物的形状信息，或目标物所携带的标识信息等。目标物特征信息包括一切可用于识别该目标物的信息。

当接收单元4031接收到该目标物特征信息后，判断单元4032可判断进行图像处理后的图像数据中是否存在该目标物特征信息，若图像数据中可匹配到该目标物特征信息，则表明该图像数据中包含目标物，则可通过传输模块404发送提示信息至控制终端；若在当前采集的图像数据中为找到与目标物特征信息匹配的信息，则表明当前采集的图像数据中不包含目标物，则可直接进行通过传输模块404传输该图像数据，也可过滤掉该图像数据。

传输模块404用于若所述判断模块403判断出存在所述目标物，向所述控制终端发送提示信号。

在一个实施例中，当判断模块403判断出当前采集的图像数据中包含目标物后，则可通过传输模块404向控制终端发送提示信号，以使控制终端提示用户重点观测该环境侦测装置所采集的图像数据，可使用户进一步确认是否为用户所需要跟踪的目标物。其中，控制终端解析出该提示信号后，可以多种方式提示用户，如语音提示、图像提示等。

可选的，该提示信号也可与包含目标物的所采集的图像数据同时传输给控制终端，并通过该提示信号，可在控制终端对采集的图像数据进行进一步处理以提示用户，如在进行图像显示的过程中，闪烁图像显示的边框；也可对用户进行语音提示灯。

传输模块404还用于将经过所述图像处理后的图像数据传输至所述控制终端。

在一个实施例中，在传输模块404将经过所述图像处理后的图像数据传输至控制终端之前，还可通过处理模块402对该图像数据进行压缩、编码、加密等操作，使环境侦测装置的传输量变小，提高了传输效率，并且通过加密操作增强了传输数据的安全性。

接收模块405用于接收所述控制终端的移动指令。

在一个实施例中，环境侦测装置可将在前端环境中采集的图像数据经过图像处理及操作传输至控制终端，从而可使用户通过控制终端实时观测前端环境情况。当用户发现移动目标或需要环境侦测装置进行移动时，可通过控制终端向环境侦测装置发送移动指令，环境侦测装置可通过接收模块405接收该移动指令。其中，该移动指令可包括具体移动方向和/或移动速度等。

移动模块406用于根据所述移动指令在所述液体介质中进行移动。

本发明实施例中，移动模块406可包括以下单元：

解析单元4061，用于解析所述移动指令中指示的移动方向；

喷气单元4062，用于向与所述移动方向相反的方向喷气，以向所述移动方向移动。

在一个实施例中，环境侦测装置可根据接收模块405接收到的移动指令，通过解析单元4061解析出该移动指令所指示的移动方向和/或移动速度。可通过多种方式实现向移动指令所指示的移动方向进行移动。如在环境侦测装置上安置螺旋桨，使其仿照船移动的方式在液体介质中进行移动；本发明实施例中所实施的方法为在环境侦测装置中设置喷气热机，如涡轮喷气发动机，则喷气单元4062可通过喷气的方式向移动指令所指示的方向移动，若移动指令指示了移动速度，也可按照指示的移动速度向移动方向进行移动。

本发明实施例中，通过将在液体介质中采集的图像数据传输至控制终端，可使后端用户实时观测前端环境，并通过接收控制终端的移动指令，可向移动指令指示的移动方向移动，从而实现了用户可利用控制终端来控制在液体介质中的环境侦测装置的移动方向，获取用户所需要的环境数据，并且当用户发现特定目标后，可控制环境侦测装置跟踪移动目标。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

本发明实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。

本发明实施例终端或设备中的单元或子单元可以根据实际需要进行合并、划分和删减。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种移动方法，其特征在于，包括：

在所述液体介质中，连续采集全景图像数据；

对所述连续采集的全景图像数据进行图像处理，其中，所述图像处理包括对所述图像数据进行图像增强、图像复原、边缘提取的图像优化处理，以及对图像优化处理后的图像数据进行压缩、编码和加密处理；

接收所述控制终端发送的目标物特征信息；

判断所述进行图像处理后的所述图像数据中是否存在所述目标物特征信息；

若存在所述目标物特征信息，向所述控制终端发送提示信号；

将经过所述图像处理后的图像数据传输至控制终端；

接收所述控制终端的移动指令；

根据所述移动指令在所述液体介质中进行移动。

2.如权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述移动指令在所述液体介质中进行移动，包括：

解析所述移动指令中指示的移动方向；

向与所述移动方向相反的方向喷气，以向所述移动方向移动。

3.一种环境侦测装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于在所述液体介质中连续采集全景图像数据；

处理模块，用于对所述连续采集的全景图像数据进行图像处理，其中，所述图像处理包括对所述图像数据进行图像增强、图像复原、边缘提取的图像优化处理，以及对图像优化处理后的图像数据进行压缩、编码和加密处理；接收单元，用于接收所述控制终端发送的目标物特征信息；

判断单元，用于判断所述进行图像处理后的所述图像数据中是否存在所述目标物特征信息；

传输模块，用于若所述图像数据中存在所述目标特征信息，向所述控制终端发送提示信号，以及将经过所述图像处理后的的图像数据传输至控制终端；

接收模块，用于接收所述控制终端的移动指令；

移动模块，用于根据所述移动指令在所述液体介质中进行移动。

4.如权利要求3所述装置，其特征在于，所述移动模块包括：

解析单元，用于解析所述移动指令中指示的移动方向；

喷气单元，用于向与所述移动方向相反的方向喷气，以向所述移动方向移动。