CN105128973A - 一种火星探测车底盘 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种火星探测车底盘，包括车体、前摆臂，后摆臂，转向控制伺服电机、车轮驱动伺服电机，车轮，电动推杆，摄像机旋转平台等构成。六轮均可独立转向，独立驱动，在遇到障碍物，如大石块、地表沟壑时，可用电动推杆将前摆臂抬起，越过障碍物，然后后摆臂抬起，越过障碍物。本发明智能灵活，设计合理，可以适应各种地形的探测要求。

Description

一种火星探测车底盘
技术领域
本发明提供一种火星探测车底盘，属于火星探测车技术领域。
背景技术
火星探测车是一种人造的为了探索火星并能在其表面行驶和进行考察的车辆。也可称为火星漫游车。截止目前登陆过火星的探测车包括NASA先后发射的索杰纳、勇气号和机遇号。为了更好地探索外星领域，越来越多的探测车被发明出来。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种火星探测车底盘，能适应火星或其他星体上未知的地形，更好地满足探测的要求。
本发明采用的技术方案为：一种火星探测车底盘，包括摄像头、车体、后轮架、后轮转向驱动电机、后轮行进驱动电机、后轮转向座、后轮、后轮架驱动电机、后轮架驱动缸、后轮架驱动臂、中间轮、中间轮转向驱动电机、中间轮行进驱动电机、中间轮转向座、前轮架、前轮架驱动电机、前轮架驱动缸、前轮架驱动臂、前轮、前轮行进驱动电机、前轮转向座、前轮转向驱动电机，其特征在于：所述的摄像头固定安装在车体的转动平台上，后车架转动安装在车体的后侧轴孔中，后车架的后臂端固定安装有后轮转向驱动电机，后轮转向驱动电机的输出轴上固定安装有后轮转向座，后轮转向座内固定安装有后轮行进驱动电机，后轮行进驱动电机的输出轴上固定安装有后轮；后轮架驱动缸上固定安装有后轮架驱动电机，后轮架驱动臂穿装在后轮架驱动缸内，确保二者能在后轮架驱动电机作用下相互滑动；后轮架驱动缸尾端转动安装在车体的安装柱上，后轮架驱动臂的前端转动安装在后轮架的前臂上；中间轮转向驱动电机固定安装在后轮架的前臂端，中间轮转向驱动电机的输出轴上固定安装有中间轮转向座，中间轮转向座上固定安装有中间轮行进驱动电机，中间轮行进驱动电机的输出轴上固定安装有中间轮；前轮臂转动安装在车体上，前轮架驱动缸上固定安装有前轮架驱动电机，前轮架驱动臂穿装在前轮架驱动缸内，确保二者能在前轮架驱动电机作用下相互滑动；前轮架驱动缸尾端转动安装在车体的安装柱上，前轮架驱动臂的前端转动安装在前轮架的臂上；前轮转向驱动电机固定安装在前轮架的臂上，前轮转向驱动电机的输出轴上固定安装有前轮转向座，前轮转向座上固定安装有前轮行进驱动电机，前轮行进驱动电机的输出轴上固定安装有前轮。
进一步的，所述的前轮机构，中间轮机构，后轮机构关于车体对称位置安装有两组。
进一步的，所述的前轮、中间轮、后轮轮面上刻有防滑齿。
进一步的，所述的所有电机都独立控制。
本发明采用以上技术方案，可以实现六轮各自独立转向，独立驱动，在遇到障碍物，如大石块、地表沟壑时，可用电动推杆将前摆臂抬起，越过障碍物，然后后摆臂抬起，越过障碍物。本发明智能灵活，设计合理，可以适应各种地形的探测要求。
附图说明
图1为本发明的三维模型示意图。
附图标号：1-摄像头；2-车体；3-后轮架；4-后轮转向驱动电机；5-后轮行进驱动电机；6-后轮转向座；7-后轮；8-后轮架驱动电机；9-后轮架驱动缸；10-后轮架驱动臂；11-中间轮；12-中间轮转向驱动电机；13-中间轮行进驱动电机；14-中间轮转向座；15-前轮架；16-前轮架驱动电机；17-前轮架驱动缸；18-前轮架驱动臂；19-前轮；20-前轮行进驱动电机；21-前轮转向座；22-前轮转向驱动电机。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
如图1所示，一种火星探测车底盘，包括摄像头1、车体2、后轮架3、后轮转向驱动电机4、后轮行进驱动电机5、后轮转向座6、后轮7、后轮架驱动电机8、后轮架驱动缸9、后轮架驱动臂10、中间轮11、中间轮转向驱动电机12、中间轮行进驱动电机13、中间轮转向座14、前轮架15、前轮架驱动电机16、前轮架驱动缸17、前轮架驱动臂18、前轮19、前轮行进驱动电机20、前轮转向座21、前轮转向驱动电机22，其特征在于：所述的摄像头1固定安装在车体2的转动平台上，后车架3转动安装在车体2的后侧轴孔中，后车架3的后臂端固定安装有后轮转向驱动电机4，后轮转向驱动电机4的输出轴上固定安装有后轮转向座6，后轮转向座6内固定安装有后轮行进驱动电机5，后轮行进驱动电机5的输出轴上固定安装有后轮7；后轮架驱动缸9上固定安装有后轮架驱动电机8，后轮架驱动臂10穿装在后轮架驱动缸9内，确保二者能在后轮架驱动电机8作用下相互滑动；后轮架驱动缸9尾端转动安装在车体2的安装柱上，后轮架驱动臂10的前端转动安装在后轮架3的前臂上；中间轮转向驱动电机12固定安装在后轮架3的前臂端，中间轮转向驱动电机12的输出轴上固定安装有中间轮转向座14，中间轮转向座14上固定安装有中间轮行进驱动电机13，中间轮行进驱动电机13的输出轴上固定安装有中间轮11；前轮臂15转动安装在车体2上，前轮架驱动缸17上固定安装有前轮架驱动电机16，前轮架驱动臂18穿装在前轮架驱动缸17内，确保二者能在前轮架驱动电机16作用下相互滑动；前轮架驱动缸17尾端转动安装在车体2的安装柱上，前轮架驱动臂18的前端转动安装在前轮架15的臂上；前轮转向驱动电机22固定安装在前轮架15的臂上，前轮转向驱动电机22的输出轴上固定安装有前轮转向座21，前轮转向座21上固定安装有前轮行进驱动电机20，前轮行进驱动电机20的输出轴上固定安装有前轮19。
进一步的，为实现行走的需要所述的前轮机构，中间轮机构，后轮机构关于车体2对称位置安装有两组。
进一步的，为实现防滑的需要，所述的前轮19、中间轮11、后轮7轮面上刻有防滑齿。
进一步的，为实现越障的需要，所述的所有电机都独立控制。
本发明的原理为：当探测过程中遇到障碍物直行无法跨越时，如遇见沟壑，这时，中央处理器根据摄像头1采集到的视频信号，分析后发出动作指令，首先前轮架驱动电机16动作，驱动前轮架驱动臂18收缩，从而拉动前轮架15抬起，然后后轮行进驱动电机5和中间轮行进驱动电机13动作，驱动后轮7和中间轮11运转，然后使车体2前进，当前轮19越过沟壑后，轮行进驱动电机5和中间轮行进驱动电机13停止动作，前轮架驱动电机16反向动作，从而使前轮架15放下，前轮着地；然后采用同样的动作原理，前轮19和后轮7运转，同时后轮架驱动电机8动作，使中间轮11抬起进而越过沟壑，最后后轮架驱动电机8反向动作，中间轮11放下；最后后轮架驱动电机8继续动作，使后轮7抬起，前轮19和中间轮11运转，带动后轮7越过沟壑，最后后轮架驱动电机8反向动作，将后轮7放下，从而使整个车体2越过沟壑。
本发明中六个轮子均能各自独立的转向、运转，相对的抬起，从而达到很强的越障能力。智能灵活，可靠易行。

Claims (4)

1.一种火星探测车底盘，包括摄像头（1）、车体（2）、后轮架（3）、后轮转向驱动电机（4）、后轮行进驱动电机（5）、后轮转向座（6）、后轮（7）、后轮架驱动电机（8）、后轮架驱动缸（9）、后轮架驱动臂（10）、中间轮（11）、中间轮转向驱动电机（12）、中间轮行进驱动电机（13）、中间轮转向座（14）、前轮架（15）、前轮架驱动电机（16）、前轮架驱动缸（17）、前轮架驱动臂（18）、前轮（19）、前轮行进驱动电机（20）、前轮转向座（21）、前轮转向驱动电机（22），其特征在于：所述的摄像头（1）固定安装在车体（2）的转动平台上，后车架（3）转动安装在车体（2）的后侧轴孔中，后车架（3）的后臂端固定安装有后轮转向驱动电机（4），后轮转向驱动电机（4）的输出轴上固定安装有后轮转向座（6），后轮转向座（6）内固定安装有后轮行进驱动电机（5），后轮行进驱动电机（5）的输出轴上固定安装有后轮（7）；后轮架驱动缸（9）上固定安装有后轮架驱动电机（8），后轮架驱动臂（10）穿装在后轮架驱动缸（9）内，确保二者能在后轮架驱动电机（8）作用下相互滑动；后轮架驱动缸（9）尾端转动安装在车体（2）的安装柱上，后轮架驱动臂（10）的前端转动安装在后轮架（3）的前臂上；中间轮转向驱动电机（12）固定安装在后轮架（3）的前臂端，中间轮转向驱动电机（12）的输出轴上固定安装有中间轮转向座（14），中间轮转向座（14）上固定安装有中间轮行进驱动电机（13），中间轮行进驱动电机（13）的输出轴上固定安装有中间轮（11）；前轮臂（15）转动安装在车体（2）上，前轮架驱动缸（17）上固定安装有前轮架驱动电机（16），前轮架驱动臂（18）穿装在前轮架驱动缸（17）内，确保二者能在前轮架驱动电机（16）作用下相互滑动；前轮架驱动缸（17）尾端转动安装在车体（2）的安装柱上，前轮架驱动臂（18）的前端转动安装在前轮架（15）的臂上；前轮转向驱动电机（22）固定安装在前轮架（15）的臂上，前轮转向驱动电机（22）的输出轴上固定安装有前轮转向座（21），前轮转向座（21）上固定安装有前轮行进驱动电机（20），前轮行进驱动电机（20）的输出轴上固定安装有前轮（19）。
2.如权利要求1所述的一种火星探测车底盘，其特征在于：所述的前轮机构，中间轮机构，后轮机构关于车体（2）对称位置安装有两组。
3.如权利要求1所述的一种火星探测车底盘，其特征在于：所述的前轮（19）、中间轮（11）、后轮（7）轮面上刻有防滑齿。
4.如权利要求1所述的一种火星探测车底盘，其特征在于：所述的所有电机都独立控制。
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