CN105118370A - 一种模块化烟草物流生产线实训装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种模块化烟草物流生产线实训装置，包括：用于检验物料并剔除不合格的物料的环形输送站，环形输送站上设置有剔除装置和用于检验物料的检验装置；用于存贮物料的立体高架库站；设置在环形输送站和立体高架库站中间的分拣码垛站，分拣码垛站上设置有用于抓取物料并将物料放置到环形运送站或立体高架库站上的工业机械臂；监控站，监控站设置有主控制器和用于查看运行状况的显示器，主控制器与环形输送站、立体高架库站和分拣码垛站连接。上述实训装置符合烟草生产企业的实际需求，采用模块化的方法进行设计开发，满足了烟草企业对员工的生产培训，为企业避免了生产物流线的过度使用，提高了经济效益。

Description

一种模块化烟草物流生产线实训装置

技术领域

本发明涉及机电控制技术领域，特别涉及一种模块化烟草物流生产线实训装置。

背景技术

传统的自动化教学***大多是以单一模块设备为核心进行监测与控制的，这种模块只能完成一些简单的执行动作，而现阶段在工业现场的各种生产设备和检测***都已经形成了网络化的通讯和管理调度，因此这种单一模块设备已经很难满足实际需求。

现阶段，国内外也有很多公司研制出了对应柔性化生产线的实训装置，但其装置多针对高等院校、职业技术院校，也多用于实验和模拟教学。而且，现有的实训装置具有广泛通用性的同时，很少有针对性较强的实训装置，也很少有面向某种行业、具有行业鲜明特点的实训装置。因此，针对现有技术环境的生产线培训是具有局限性的，培训出的技术人员也很难真正掌握解决工业现场综合问题的能力。所以，针对烟草行业的物流生产线而言，具有实际意义的实训装置是非常必要的，同时也是非常缺乏的。

因此，如何设计符合烟草物流生产线实际需要的模拟实训装置，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种模块化烟草物流生产线实训装置，该装置符合烟草物流生产线实际需要，可以对生产人员进行与实际操作相同的培训，解决了对生产人员的专业培训问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种模块化烟草物流生产线实训装置，包括：

用于检验物料并剔除不合格的物料的环形输送站，所述环形输送站上设置有剔除装置和用于检验所述物料的检测装置；

用于储存所述物料的立体高架库站；

设置在所述环形输送站和所述立体高架库站中间的分拣码垛站，所述分拣码垛站上设置有用于抓取所述物料并将所述物料放置到所述环形运送站或所述立体高架库站上的工业机械臂；

监控站，所述监控站设置有主控制器和用于查看运行状况的显示器，所述主控制器分别与所述环形输送站、所述立体高架库站和所述分拣码垛站连接。

优选地，沿所述环形输送站中闭环的传送装置的传送方向设置有用于提供所述物料的物料存储模块、若干个所述检测装置、若干个所述剔除装置和用于存放合格的所述物料的物料暂存模块。

优选地，所述物料暂存模块上设置有用于读取所述物料的射频信息的射频阅读装置，所述射频阅读装置与所述主控制器连接。

优选地，所述环形输送站包括若干个针对不同检测项目的所述检测装置以及若干个与所述检测装置相对应的所述剔除装置，所述检测装置和相对应的所述剔除装置沿所述传送装置的传送方向交替排布设置。

优选地，所述检验装置包括条码阅读器、用于检测所述物料的外形的视觉传感器以及用于检测所述物料颜色和材质的颜色材质检测器。

优选地，所述检测装置与所述剔除装置均通过标准化接口与所述传送装置连接。

优选地，所述立体高架库站包括：

出入库链机装置、水平移动装置和设置在所述水平移动装置上的竖直移动装置，在所述竖直移动装置上设置有用于搬运所述物料的搬运手；所述水平移动装置两侧设置有货架。

优选地，所述分拣码垛站包括设置在实训台上的原料供应模块、废料回收模块、用于放置所述物料的托盘输送带和设置有所述工业机械臂的水平移动导轨。

优选地，所述环形输送站、所述立体高架库站和所述分拣码垛站均包括一个PLC控制器，所有所述PLC控制器均与所述主控制器连接。

优选地，所述剔除装置包括：

支撑座，所述支撑座上设置有可移动的底板；

用于移动所述底板的第一双杆气缸，所述第一双杆气缸设置在所述支撑座上；

用于将所述物料从所述传送装置推出的第二双杆气缸；

用于将所述物料推回所述传送装置的回料气缸。

本发明提供的一种模块化烟草物流生产线实训装置包括环形输送站、立体高架库站和在二者之间进行物料传递的分拣码垛站，三者均通过主控制器进行控制，符合烟草生产企业的实际需求，并结合了成品库的物流***的特点，采用模块化的方法进行设计开发，可以满足烟草生产企业对于员工的生产培训，使员工在未使用车间实际物流机构之前，了解烟草物流的特点，掌握操作过程，使员工在上岗后能够迅速展开工作，并且能够保证操作的规范性和流畅性。本实训装置为企业避免了生产物流线的过度使用，提高了生产的经济效益。

在本发明的一个优选实施方式中，其机械结构及控制***均采用统一的标准接口，具有极强的柔韧性，可方便地进行拆装、组合、互换、扩展，使得***能同时满足不同层次、不同科目的培训要求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明所提供模块化烟草物流生产线实训装置具体实施例的整体结构示意图；

图2为本发明所提供模块化烟草物流生产线实训装置具体实施例中环形输送站的示意图；

图3为本发明所提供模块化烟草物流生产线实训装置具体实施例中分拣码垛站的示意图；

图4为本发明所提供模块化烟草物流生产线实训装置具体实施例中立体高架库站的示意图；

图5为本发明所提供模块化烟草物流生产线实训装置具体实施例中剔除装置的示意图；

图6为本发明所提供模块化烟草物流生产线实训装置具体实施例中出入库链机装置的示意图；

图7为本发明所提供模块化烟草物流生产线实训装置具体实施例中搬运装置的示意图。

图中，1为监控站，2为环形输送站，3为分拣码垛站，4为立体高架库站；

5为铝型材面板，6为电器控制盒，7为接线端子排，8为实训台，9为万向脚轮，10为线槽，11为物料存储模块，12为传送装置，13为条码阅读器，14为电感式传感器，15为光电式传感器，16为电容式传感器，17为视觉传感器，18为阻挡气缸，19为剔除装置，20为辊机，21为触摸屏；

22为托盘输送带，23为废料回收模块，24为工业机械臂，25为原料供应模块，26为水平移动导轨，27为机器人控制器；

28为出入库链机装置，29为搬运装置，30为货架，31为显示器；

191为支撑座，192为暂存推出钣金，193为底板，194为分料槽，195为双杆气缸，196为回料气缸；

281为链机，282为接料台，283为定位气缸，284为气缸固定板，285为圆柱式光电传感器，286为末端限位块，287为扁平式光电传感器，291为水平移动装置，292为竖直移动装置，293为搬运手，294为旋转气缸，295为气动夹爪。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的核心是提供一种模块化烟草物流生产线实训装置，该装置符合烟草物流生产线实际需要，可以对生产人员进行与实际操作相同的培训，解决了对生产人员的专业培训问题。

本发明所提供的一种模块化烟草物流生产线实训装置，以下简称实训装置，主要用于烟草的企业成品库物流***工艺流程的培训。

请参考图1至图7，图1至图7分别为本发明所提供模块化烟草物流生产线实训装置具体实施例的整体结构示意图、环形输送站的示意图、分拣码垛站的示意图、立体高架库站的示意图、剔除装置的示意图、出入库链机装置的示意图和搬运装置的示意图。

该实训装置主要包括监控站1、环形输送站2、分拣码垛站3和立体高架库站4，各个运行站均包括由实训台8、接线端子排7、线槽10、万向脚轮9和电器控制盒6，运行站上的功能机构或者装置均安装在实训台的铝型材面板5上。各个运行站在控制层上通过工业以太网实现通讯连接，在物理层上通过连接扣连接。

环形输送站2为设置在实训台8上的环形输送装置，主要用于检验物料并剔除不合格的物料，主要包括检测装置和剔除装置19。

立体高架库站4为一个立体式自动化仓库，主要用于存贮检验合格后的物料。立体高架库站4包括出入库链机装置28和搬运装置29，在搬运装置29的两侧设置有货架30。

分拣码垛站3的实训台8上设置有用于抓取物料并将物料放置到环形运送站2或立体高架库站4上的工业机械臂24。分拣码垛站3设置在环形输送站2和立体高架库站4的中间，或者分拣码垛站3设置在环形输送站2和立体高架库站4之间，保证分拣码垛站3的工业机械臂24可以抓取到二者上面的物料。

监控站1设置有主控制器和用于查看运行状况的显示器，主控制器分别与环形输送站2、立体高架库站4和分拣码垛站3连接，用于形成对它们的控制。

下面针对各个工作站的具体设置进行介绍。

请参考图2，图2为本发明所提供模块化烟草物流生产线实训装置具体实施例中环形输送站2的示意图。

环形输送站2主要包括闭环的传送装置12、设置在传送装置12传送方向上的若干个检测装置和用于剔除不合格的物料的若干个剔除装置19，环形输送站2还包括用于存放合格物料的物料暂存模块。

具体地，在环形输送站2的实训台8上设置有传送装置12，传送装置12为一个环形的闭环传送带，该传送带可以为一个寿司传动链输送机，也可以选择其他传送带装置。

在该传送带的传送方向上依次设置有用于提供物料的物料存储模块11、检测装置、剔除装置19和物料暂存模块。物料存储模块11具体可以为一个井式货仓，在井式货仓的底部设置有用于感应物料数量的传感器和推动装置，当井式货仓中存在物料时，控制推动装置将物料推至传送装置12上。

可选的，推动装置可以为双杆推料气缸。传送装置12可以由变频电机、变频电机连轴器驱动转动，并可以通过同步带轮、同步带和变频器进行传动连接。

在本发明的一个具体实施例中，环形输送站2包括若干个针对不同检测项目的检测装置以及相对应的剔除装置19，检测装置和相对应的剔除装置19交替排布。这种设置方式可以使得针对某一检验项目的检验过程与剔除过程紧密结合，当查验到不符合某一项目的要求时，则在相连的剔除装置19中立即进行剔除。

在本发明的一个具体实施例中，检验装置包括条码阅读器13、用于检测物料的外形的视觉传感器17以及用于检测物料颜色和材质的颜色材质检测器。

具体地，本实施例中以三种检测装置组合的形式对物料的材料和颜色进行分类检测，颜色材质检测器包括电感式传感器14、光电式传感器15和电容式传感器16。

可选的，检测装置与剔除装置19均通过标准化接口与传送装置12连接。通过标准化接口连接可以使各个机构和部件之间的耦合性得以增强，更方便整个装置的多样性组合。需要提到的是，本发明中各个运行站、机构和模块之间的连接，均可以采用上述的标准化接口来增强整体的耦合性。

可选的，在环形输送站2上还设置有显示器或者触摸屏21，用于查看当前环形输送站2的运行状态。

请参考图5，图5为本发明所提供模块化烟草物流生产线实训装置具体实施例中剔除装置的示意图。

在本发明的一个具体实施例中，剔除装置19包括支撑座191，支撑座191上设置有可移动的底板193和用于支撑底板193的固定不动的暂存推出钣金192，第一双杆气缸195设置在支撑座191上，第一双杆气缸195主要用于移动底板193。剔除装置19中还包括第二双杆气缸、回料气缸196和设置在支撑座191上的用于承接被剔除物料的分料槽194。

具体地，第二双杆气缸用于将物料从传送装置12上推下，具***置可以与第一双杆气缸195关于传送装置12的传送带相对称。底板193的平面与传送装置12齐平，且底板193下方设置有空腔，该空腔与分料槽194连通，以保证物料从传送装置12上顺利的移到底板193后，能够通过底板193的移动，进入分料槽194中。设置在支撑座191上的回料气缸196用于将暂存推出钣金192上的物料推回传送装置12的回料气缸196。

可选的，上述剔除装置19的结构形状并不唯一，各个气缸个挡板可以根据具体情况进行调整。

上述剔除装置19的使用过程分为检测剔除过程和排序过程两种情况。检测剔除过程中，首先，由第一双杆气缸195将底板193推开，形成向分料槽194移动的空间；然后，第二双杆气缸将在传送装置12上传动的需要被剔除的物料推送至底板193上，并使得物料滑落至分料槽194内。

上述排序过程是为了对物料实现改变顺序地进入分料槽194中。首先，由第二双杆气缸先后将两个物料推送至暂存推出钣金192；接着，由回料气缸196将先到达暂存推出钣金192的物料推送回传送装置12上；然后，第二双杆气缸将留在底板193上的物料推送进入分料槽194，再将传送装置12上的物料推送至分料槽194中。通过上述过程实现了先后推送至剔除装置19上的两个物料改变顺序后进入分料槽的方式。上述装置和过程可以实现环形输送站2上物料的整理过程，还可以用于在环形输送站2上做物料排序实验时，对物料的暂存和换序。

可选的，上述装置中还包括设置在支撑座191上的阻挡气缸18，该阻挡气缸18可以在传送装置12的传送方向上对物料进行阻挡，对物料的传送方向运动进行限制，避免了物料在传送方向上的运动速度影响第二双杆气缸的推送运动，避免了由运动误差导致物料脱离剔除装置19的情况的发生。

在本发明所提供的一个具体实施方式中，上述物料暂存模块为辊机20，辊机20主要用于将检测出的合格物料进行暂时的存储。辊机20为普通传送用辊机，包括铝型材机架、滚筒和电机。

进一步地，在物料暂存模块上，即辊机20上，设置用于读取物料信息的射频阅读装置，射频阅读装置与主控制器连接，用于读取合格物料的射频标签信息，便于后续的工业机械臂24进行分拣时将具有不同射频信息的不同物料进行分类处理。

具体地，物料上可以设置区分不同种类物料的射频条码，物料通过辊机20时，射频阅读装置读取射频信息，将相对应的信息发送给主控制器，主控制器可以以此控制分拣码垛站3的工业机械臂24将物料抓取放置到立体高架库站4上的不同出入库链机装置28上，形成对物料的分类管理。

请参考图3，图3为本发明所提供模块化烟草物流生产线实训装置具体实施例中分拣码垛站的示意图。

在本发明的一个具体实施例中，分拣码垛站3包括设置在实训台8上的托盘输送带22，在托盘输送带22旁边还设置有原料供应模块25、废料回收模块23和设置有工业机械臂24的水平移动导轨26。

上述模块的设置位置可以进行调整，具体地，可以参考图3的设置方式。

托盘输送带22用于放置并传送用于承放物料的托盘，托盘输送带22的传送起点上设置有用于存储托盘的井式料仓，同环形输送站2上的物料存储模块11相类似，托盘输送带22可以自动向外推出托盘。

上述原料供应模块25中存储有物料和托盘，分别用于给物料存储模块11和井式料仓提供物料和托盘。需要提到的是原料供应模块25可以通过传送链为上述两个装置提供原料，也可以采用工业机械臂24抓取的方式进行原料分配。上述废料回收平台用于存储识别到的射频标签信息有误的物料和托盘。

托盘输送带22在装置的物理位置上可以连接立体高架库站4上的入库链机装置，用于将空托盘传送给入库连接装置。在托盘输送带22的出料口设置有若干个出口，若干个出口均对应一个推料装置，该推料装置可以为推料气缸，垂直于所述托盘输送带22的传送方向地向物料与托盘的组合推出托盘输送带22。可选的，推料气缸的推送方向并不局限于与托盘输送带22的传送方向垂直，也可以采取斜推的方法，将物料与托盘的组合推到入库链机装置上。

分拣码垛站3的作用就是通过工业机械臂24将原料供应模块25中的物料放置到环形输送站2上的物料存储模块11上，通过检验和剔除过程后，通过工业机械臂24将合格物料从辊机20上取下放置到入库链机装置传输的空托盘上。

可选的，工业机械臂24也可以直接与主控制器连接，直接接收主控制器的控制命令。当然，分拣码垛站3上也可以设置用于控制工业机械臂24的机器人控制器27，机器人控制器27与工业机械臂24电连接或者信号连接。第二种方式可以增强分拣码垛站3和工业机械臂24的操作灵活性和控制耦合性。

可选的，工业机械臂24通过从主控制器处获取物料上的射频信息，该射频信息通过辊机20上的射频阅读装置读取，从而在转运物料时，可以分类地将物料进行放置。

可选的，上述托盘上可以设置射频条码，用于在后续存储时对其进行分类管理，托盘输送带22的出口处也有一个射频阅读装置，该射频阅读装置与主控制器连接。

在工业机械臂24将要把物料放置在入库链机装置的托盘上时，入库链机装置上可能放置有多个托盘，然而托盘的种类可能不同，在托盘输送带22的出口处的射频阅读装置可以读到托盘上的射频信息，并将该射频信息发送给主控制器。此时，工业机械臂24需要与主控制装置进行数据传递，目的是将所抓取物料的物料信息和托盘信息对应进行存储。在物料与托盘的组合存入立体高架库站4后，如果需要提取某一个种类的物料与托盘的所有组合，则控制装置可以根据这一组合的所有放置位置信息进行查找，保证对全部放置在立体高架库站4内的物料托盘组合可以被顺利找到。

在本发明所提供的一个具体实施例中，请参考图4、图6和图7，图4、图6和图7分别为本发明所提供模块化烟草物流生产线实训装置具体实施例中立体高架库站的示意图、出入库链机装置的示意图、搬运装置的示意图。

具体地，搬运装置29包括水平移动装置291和设置在水平移动装置291上的竖直移动装置292，在竖直移动装置292上设置有用于搬运物料的搬运手293。货架30设置在搬运手293的两侧，方便搬运手293对物料的放置。为了提高搬运手293的自由度，在竖直移动装置292上设置了旋转气缸294和气动夹爪295，以带动搬运手293的转动，实现了五个自由度的运动。

出入库链机装置28分为入库链机装置和出库链机装置，入库链机装置在位置上与托盘输送带22的出口端并列，托盘输送带22上的托盘可以直接传送到入库链机装置上。

具体地，入库链机装置包括底座和设置在底座上的链机281，在链机281上用于与托盘输送带22连接一端口的接料台282下部设置有圆柱式光电传感器285，定位气缸283由气缸固定板284固定在接料台282的下部。在链机281的另一端设置有扁平式光电传感器287，且在链机281的链条回转部设置有末端限位块286，以防止托盘从链机281的链条上滑落。

在本发明所提供的一个具体实施例中，货架30为三层五列的框架型货架，两个货架30共有三十个货位，具有出入库功能。

可选的，在立体高架库站4上还设置有用于查看运行状态的显示器31或者触摸屏。

在本发明所提供的一个具体实施例中，环形输送站2、立体高架库站4和分拣码垛站3均包括一个PLC控制器，PLC控制器用于对各自对应的运行站进行控制，所有PLC控制器与主控制器连接。这种设置方式能够提高各个运行站的自主控制能力，使得主控制器的控制压力减小，而且，采用各部分的分体PLC控制器，可以对各部分的控制方式进行单独的编写和调试，使得使用该实训装置的员工能够更好掌握细节和整体的使用方式。

可选的，上述各个运行站均可以单独与主控制器连接实现各自的独立操作。各个运行站内部均采用标准化的接口实现连接，所以各个运行站内部均可以实现功能模块的独立操作和使用，可进行后续的更新扩展，且其上的模块位置可以根据实训要求进行更换，以达到不同的实训要求。

本发明所提供的一种模块化烟草物流生产线实训装置符合烟草生产企业的实际需求，并结合了成品库的物流***的特点，采用模块化的方法进行设计开发，可以满足烟草生产企业对于员工的生产培训，使员工在未使用车间实际物流机构之前，了解烟草物流的特点，掌握操作过程，使员工在上岗后能够迅速展开工作，并且能够保证操作的规范和流畅。本实训装置为企业避免了生产物流线的过度使用，提高了生产的经济效益。

另外，本实训装置模拟了卷烟生产企业成品库物流***的工艺流程，其机械结构及控制***均采用统一的标准接口，具有极强的柔韧性，可方便地进行拆装、组合、互换、扩展，使得***能同时满足不同层次、不同科目的培训要求。

除了上述实施例所提供的模块化烟草物流生产线实训装置中的主要结构部件和运行模式，该装置的其他各部分的结构请参考现有技术，本文不再赘述。

以上对本发明所提供的一种模块化烟草物流生产线实训装置进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种模块化烟草物流生产线实训装置，其特征在于，包括：

用于检验物料并剔除不合格的物料的环形输送站(2)，所述环形输送站(2)上设置有剔除装置(19)和用于检验所述物料的检测装置；

用于储存所述物料的立体高架库站(4)；

设置在所述环形输送站(2)和所述立体高架库站(4)中间的分拣码垛站(3)，所述分拣码垛站(3)上设置有用于抓取所述物料并将所述物料放置到所述环形运送站(2)或所述立体高架库站(4)上的工业机械臂(24)；

监控站(1)，所述监控站(1)设置有主控制器和用于查看运行状况的显示器，所述主控制器分别与所述环形输送站(2)、所述立体高架库站(4)和所述分拣码垛站(3)连接。

2.根据权利要求1所述的模块化烟草物流生产线实训装置，其特征在于，沿所述环形输送站(2)中闭环的传送装置(12)的传送方向设置有用于提供所述物料的物料存储模块(11)、若干个所述检测装置、若干个所述剔除装置(19)和用于存放合格的所述物料的物料暂存模块。

3.根据权利要求2所述的模块化烟草物流生产线实训装置，其特征在于，所述物料暂存模块上设置有用于读取所述物料的射频信息的射频阅读装置，所述射频阅读装置与所述主控制器连接。

4.根据权利要求2所述的模块化烟草物流生产线实训装置，其特征在于，所述环形输送站(2)包括若干个针对不同检测项目的所述检测装置，以及若干个与所述检测装置相对应的所述剔除装置(19)，所述检测装置和相对应的所述剔除装置(19)沿所述传送装置(12)的传送方向交替排布设置。

5.根据权利要求4所述的模块化烟草物流生产线实训装置，其特征在于，所述检验装置包括条码阅读器(13)、用于检测所述物料的外形的视觉传感器(17)以及用于检测所述物料颜色和材质的颜色材质检测器。

6.根据权利要求5所述的模块化烟草物流生产线实训装置，其特征在于，所述检测装置与所述剔除装置(19)均通过标准化接口与所述传送装置(12)连接。

7.根据权利要求1所述的模块化烟草物流生产线实训装置，其特征在于，所述立体高架库站(4)包括：

出入库链机装置(28)、水平移动装置(291)和设置在所述水平移动装置(291)上的竖直移动装置(292)，在所述竖直移动装置(292)上设置有用于搬运所述物料的搬运手(293)；所述水平移动装置(291)两侧设置有货架(30)。

8.根据权利要求1所述的模块化烟草物流生产线实训装置，其特征在于，所述分拣码垛站(3)包括设置在实训台(8)上的原料供应模块(25)、废料回收模块(23)、用于放置所述物料的托盘输送带(22)和设置有所述工业机械臂(24)的水平移动导轨(26)。

9.根据权利要求1至8任意一项所述的模块化烟草物流生产线实训装置，其特征在于，所述环形输送站(2)、所述立体高架库站(4)和所述分拣码垛站(3)均包括一个PLC控制器，所有所述PLC控制器均与所述主控制器连接。

10.根据权利要求9所述的模块化烟草物流生产线实训装置，其特征在于，所述剔除装置(19)包括：

支撑座(191)，所述支撑座(191)上设置有可移动的底板(193)；

用于移动所述底板(193)的第一双杆气缸，所述第一双杆气缸(195)设置在所述支撑座(191)上；

用于将所述物料从所述传送装置(12)推出的第二双杆气缸；

用于将所述物料推回所述传送装置(12)的回料气缸(196)。