CN105116903A - 自移动机器人制约*** - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自移动机器人制约***，包括：一便携式制约装置，包括一基座、一第一定向光接收器、一信号传送器以及一第一控制单元，第一控制单元执行一第一算法，第一算法包括在第一定向光接收器收到沿定向入射的光束时控制信号传送器向外部传送一第一信号的步骤；一机器人，包括转向装置、第一全向光发射器、信号检测器以及第二控制单元，第二控制单元执行一第二算法，第二算法包括在信号检测器侦测到第一信号时控制转向装置改变机器人当前移动方向的步骤，直至信号检测器不再侦测到所述的第一信号为止。本发明的便携式制约装置在约束效率高的基础上，使用时更加节能。

Description

自移动机器人制约***

技术领域

本发明涉及一种自移动机器人制约***。

背景技术

目前，自移动机器人被广泛使用，如清洁地面的机器人、代替人工检查的巡视机器人等，这些机器人在工作时，需要被限定在一个局限的范围内移动以执行工作。

如清洁地面的机器人，在完成一个房间的清洁后，会通过房间门移动至另一个房间。通常的解决方案是关闭房间门使限定在该房间内工作。当时关闭门会使得用户进出房间要频繁关闭房门，从而给用户造成不方便。

公开号为CN1241080C的中国专利中公开了一种用于机器人的定位和制约的方法及***，该***包括：一便携式障碍信号传送器,该便携式障碍信号传送器主要沿一轴传送信号;一可移动的机器人,可使一旦检测到该障碍信号即行回避该障碍信号。在一优选实施例中,该障碍信号以一红外线的频率发射,并且该机器人包括一全方位的信号检测器。一旦检测到该信号,该机器人回转到由一障碍回避算法选定的方向上,直到不再检测到该障碍信号为止。

上述的***由于采用了一便携式障碍信号传送器，使得用户可以在例如房间门的位置形成一道人工“障碍”，机器人只要检测到该障碍即行回避，从而有效的阻止了机器人穿过该房间门移动到外侧。但是，由于上述的便携式障碍信号传送器需要持续向外部传送信号，使得该便携式障碍信号传送器需要持续供电以满足传送信号的要求，因此，如果给便携式障碍信号传送器供电的电池电量不足或彻底没电而用户又没有及时更换电池，则该传送器将不能正常工作，从而失去约束机器人工作的机器人范围的效用。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的是提供一种能够长时间工作的自移动机器人制约***。

为了实现上述发明目的。本发明采用如下技术方案：一种自移动机器人制约***，包括：

一便携式制约装置，包括一基座、一设置在所述基座上的第一定向光接收器、一信号传送器以及一第一控制单元，所述的第一定向光接收器用于接收沿一定向入射的光束，所述的信号传送器用于向外部传送一第一信号，所述的第一定向光接收器以及所述的信号传送器均与所述的第一控制单元相信号连接，所述的第一控制单元执行一第一算法，所述的第一算法包括在所述的第一定向光接收器收到沿定向入射的光束时控制所述的信号传送器向外部传送一第一信号的步骤；

一机器人，包括用于驱动机器人转向的转向装置、用于向所述的机器人外侧发射光束的第一全向光发射器、用于接收所述的第一信号的信号检测器以及第二控制单元，所述的第一全向光发射器能够向所述机器人的外侧发射光束角为360°的第一光束供所述的第一定向光接收器接收，所述的转向装置、信号检测器均与所述的第二控制单元相信号连接，所述的信号检测器能够将其侦测到所述的第一信号的信息及时反馈给所述的第二控制单元，所述的第二控制单元能够控制所述的转向装置工作，所述的第二控制单元执行一第二算法，所述的第二算法包括在所述的信号检测器侦测到第一信号时控制所述的转向装置改变机器人当前移动方向的步骤，直至所述的信号检测器不再侦测到所述的第一信号为止。

上述技术方案中，优选的，所述的信号传送器包括一第二定向光发射器和一第二全向光发射器中的至少一个，所述的第二定向光发射器为能够向外发射光束角大于等于180°小于360°的第二光束的发射器，所述的第二全向光发射器为能够向外发射光束角为360°的第二光束的发射器，所述的第二光束即为所述的第一信号。

上述技术方案中，优选的，所述的信号检测器包括一第二全向光接收器，所述的第二全向光接收器能够360°范围全方位接收所述的第二光束。

上述技术方案中，优选的，所述的信号检测器包括多个第二定向光接收器，所述的第二定向光接收器能够接收沿定向入射的所述第二光束，多个第二定向光接收器安装在所述机器人的外周侧壁上或者沿一圆周方向安装在一凸出机器人顶部的凸台上，多个所述的第二定向光接收器所构成的第二定向光接收器组合能够360°范围全方位接收所述的第二光束。

上述技术方案中，优选的，所述的信号检测器包括一个第二定向光接收器，所述的第二定向光接收器能够接收沿定向入射的所述第二光束，所述机器人的顶部设置有一能够在平面内进行360°旋转的旋转凸座，一个所述的第二定向光接收器安装在所述旋转凸座的侧壁上。

上述技术方案中，优选的，所述的信号传送器包括一无线电波发射器，所述的无线电波发射器能够向外发射一无线电波，所述的无线电波即为所述的第一信号，所述的信号检测器包括一用于接收该无线电波的无线电波接收器。

上述技术方案中，优选的，所述的第一定向光接收器能够接收的第一光束的光束角为大于5°小于等于20°。

上述技术方案中，优选的，所述的基座包括底壁、侧壁和顶壁，所述的第一定向光接收器位于所述的侧壁上。

上述技术方案中，优选的，所述的信号传送器安装在所述的顶壁上。

上述技术方案中，优选的，所述的便携式制约装置还包括一设置在所述顶壁上的第三全向光发射器，所述的第三全向光发射器能够向外侧发射光束角为360°的第三光束，所述的机器人上设有用于接收所述的第三光束的第三光束接收单元，所述的第三光束接收单元与所述的第二控制单元相信号连接；当所述的第三光束接收单元接收到来自所述的第三光束时，所述的第二控制单元控制所述的转向装置改变机器人当前移动方向的步骤，直至所述的第三光束接收单元不再接收到所述的第三光束为止。

上述技术方案中，优选的，所述的第三光束接收单元包括一第三全向光接收器，所述的第三全向光接收器能够360°范围全方位接收所述的第三光束。

上述技术方案中，优选的，所述的第三光束接收单元包括多个第三定向光接收器，所述的第三定向光接收器能够接收沿定向入射的所述第三光束，多个第三定向光接收器安装在所述机器人的外周侧壁上或者沿一圆周方向安装在一凸出机器人顶部的凸起部件上，多个所述的第三定向光接收器所构成的第三定向光接收器组合能够360°范围全方位接收所述的第三光束。

上述技术方案中，优选的，第三光束接收单元与所述的信号检测器为同一个部件。

上述技术方案中，优选的，所述的机器人上还设置有清洁模块，所述的清洁模块用于将机器人所在处的地面上的灰尘移除。

本发明获得了如下有益的技术效果：通过在基座设置第一定向光接收器，从而使得只有在机器人移动到特定区域内，第一定向光接收器才能够接收机器人上的第一全向光发射器发射的第一光束，此时基座上的信号传送器才开始向外发射通知机器人回避的第一信号，也因此，本发明的便携式制约装置在约束效率高的基础上，使用时更加节能。

附图说明

附图1为实施例一的自移动机器人制约***的示意图；

附图2为实施例一的便携式制约装置的立体示意图；

附图3为实施例一的便携式制约装置的光发射接收示意图；

附图4为实施例一的便携式制约装置的控制原理图；

附图5为实施例一的机器人的光发射接收示意图；

附图6为实施例一的机器人的控制原理图；

附图7为实施例一为机器人远离制约区域时，机器人的工作示意图；

附图8为实施例一为机器人靠近便携式制约装置后，机器人的工作过程示意图；

附图9为实施例一为机器人移动到制约区域后，机器人的工作过程示意图；

附图10为实施例二的便携式制约装置的结构示意图；

附图11为实施例二的机器人的结构示意图；

其中：10、机器人；101、机器人本体；102、转向装置；105、第一全向光发射器；1051、第一光束；106、第二全向光接收器；108、第二控制单元；

20、便携式制约装置；201、基座；202、侧壁；203、顶壁；204、底壁；205、第一定向光接收器；206、第二全向光发射器；2061、第二光束；207、第三全向光发射器；2071、第三光束；208、第一控制单元；

50、便携式制约装置；505、第一定向光接收器；506、无线电波发射器；5061、无线电波信号；507、第三全向光发射器；60、机器人；605、第一全向光发射器；606、无线电波接收器；607、第三全向光接收器。

具体实施方式

为详细说明发明的技术内容、构造特征、所达成目的及功效，下面将结合附图列举一些例子给予详细说明：

实施例一：

如图1所示，为了使得机器人能够保持在该房间内工作，在房间内设置了一个能够自移动的机器人10和一个便携式制约装置20组成的自移动机器人制约***，通过机器人10和便携式制约装置20的配合作用，机器人10不会越过门移动到房间外部。便携式制约装置20能够知晓机器人10是否已经移动到门所在位置处，从而决定是否要立即通知机器人10调转移动方向。本例的机器人10为用于清洁地面的机器人，机器人10上设置有清洁模块（图中未示出），清洁模块用于将机器人10所在处的地面上的灰尘移除。

如图2所示的便携式制约装置20，它包括一个基座201，基座201具有侧壁202、顶壁203以及底壁204。基座201可以通过底壁204被平稳的支撑在地面上。基座201的侧壁202上设有一个第一定向光接收器205，基座201的顶壁203上设置有一个第二全向光发射器206和一个第三全向光发射器207。当然，基座201上还应设置电池单元（图中未示出）以及必要的连接线等以供各个部件实现电或信号连接。为了节约电池单元的电能，在基座201上还应设置有电源开关以方便在不使用便携式制约装置20上关闭该装置。

如图3所示，第一定向光接收器205用于接收一沿定向入射的光束（此光束为狭窄的光束，即为下述提及的第一光束1051），只有沿着第一定向光接收器205所限定的方向入射到第一定向光接收器205上时才能被第一定向光接收器205所接收到。第一定向光接收器205具有一个大致呈扇形区域的光接收区域X1，光束只有沿光接收区域X1入射才能够被定向光接收器205所接收到，例如沿着附图标示的方向2051入射的光束即可以被第一定向光接收器205所接收。为了使得制约***更加灵敏，第一定向光接收器205所能接收到光束的光束角β尽可能选择小角度，如5°到20°。

第二全向光发射器206用于向外部的机器人10发射一光信号，此光信号代表回避指令信号，本例中，第二全向光发射器206能够向外发射光束角为360°的第二光束2061，此第二光束2061即代表回避指令信号。第二全向光发射器206的光发射半径应该大于等于待约束区域的宽度，如约束区域为门所在位置时，其光发射半径应大于等于门的宽度，这样机器人10无论移动到约束区域或门所在处的任何位置，均能接收到此第二光束2061。为了方便用户使用，还可以在基座201上设置用于调节第二全向光发射器206所发射光强度的功率调节钮，功率调节钮的高档位可以用在约束区域宽度较宽的场合，功率调节钮的低档位可以用在约束区域宽度较低的场合。设置功率调节钮，能够便于节能。

第三全向光发射器207用于向基座外部发射光束角为360°的第三光束2071，第三全向光发射器207的光发射半径应该大于基座201的半径，该第三光束2071能够在基座201周围形成一个禁区X2，机器人10在到达该禁区X2的边界时即需要执行掉头或转弯步骤，以避免碰撞到该基座201从而使基座201移位。

如图4所示，基座201内部还设置有第一控制单元208，第一定向光接收器205、第二全向光发射器206和一个第三全向光发射器207均与第一控制单元208相信号连接，第一定向光接收器205能够将其接收到的光信息反馈给第一控制单元208，第二全向光信号发射器206和第三全向光信号发射器207能够在第一控制单元208的控制下进行发射光信号的工作。本例中，第二全向光发射器206是否发射第二光束2061是由第一控制单元208控制的；而对于第三全向光信号发射器207只要便携式制约装置20在工作，第三全向光信号发射器207就会在第一控制单元208的控制下持续向外发射的第三光束2071。第一定向光接收器205能将其是否接收到的第一光束信息及时反馈给第一控制单元208，以供第一控制单元208作下一步判断之用。第一控制单元208执行第一算法，在该第一算法下，当第一定向光接收器205接收到沿定向入射的一特定光束（即下述提到的第一光束）时，第一控制单元208控制第二全向光发射器206向外发射代表回避指令信号的第二光束2061以供机器人10接收。

由上述描述可知，在便携式制约装置20中，通过第一控制单元208的控制作用，第二全向光信号发射器206不是一直向外发射代表回避指令信号的第二光束2061，即平时为静默状态；只有在第一定向光接收器205接收到沿定向入射的特定光束（即下述提到的第一光束）时，其才会在第一控制单元208的控制下向外发射代表回避指令信号的第二光束2061。

如图5所示的机器人10，它包括一个机器人本体101，机器人本体101内设置有转向装置（图中为示处）。转向装置包括设置机器人本体101下底部的一对移动轮、一能够随着移动伦移动而转动的脚轮、驱动各个移动轮转动的电动马达，一对电动马达上分别配置有一马达控制器。在机器人沿前后方向正常行驶时，两个移动轮所对应的电动马达所输送的转速是相同；在机器人需要转向或掉头时，两个移动轮所对应的电动马达所输送的转速不同，两个移动轮形成速度差从而实现转向或掉头工作。机器人本体101的顶部设置有一第一全向光发射器105、一第二全向光接收器106。第一全向光发射器105能够向机器人外侧发射光束角为360°的第一光束1051以供向第一定向光接收器205接收。第一全向光发射器105的光发射半径也应该大于等于待约束区域的宽度，如约束区域为门所在位置时，其光发射半径应大于等于门的宽度。这样，无论机器人10移动到约束区域或门所在处的任何位置，只要机器人本体101到了特定位置，基座201上的第一定向光接收器205均能接收到此第一光束1051。第二全向光接收器106能够360°范围全方位接收基座201上的第二全向光信号发射器206发射的、代表回避指令信号的第二光束2061，也同时能够接收第三全向光发射器207发射的第三光束2071。

如图6所示，机器人本体101内部还设置有第二控制单元108，第一全向光发射器105、第二全向光接收器106以及一对转向装置均与第二控制单元108相信号连接。第二全向光接收器106能够将其接收到的光束信息及时反馈给第二控制单元108，第一全向光发射器105和转向装置均能在第二控制单元108的控制下执行工作。本例中，只要机器人10需要和便携式制约装置20配合工作，第一全向光发射器105就会在第二控制单元106的控制下持续向外发射的第一光束1051以供其到了特定区域后被第一定向光接收器205所接收。第二控制单元108执行第二算法，在该第二算法下，当第二全向光接收器106接收到代表回避指令信号的第二光束2061，第二控制单元108就会控制机器人10的转向装置工作从而改变机器人本体当前的移动方向，直至第二全向光接收器106不再接收到第二光束2061为止。机器人10的转向装置改变机器人当前的移动方向优选为控制机器人10原地沿着逆时针或顺时针回转一定的角度，该旋转角度可以是小角度，在回转一次小角度后，再次判断能否收到第二光束2061，如果能够收到，则再一次回转，再判断，直至机器人10上的第二全向光接收器106不再接收到第二光束2061为止，此时表明机器人10已经远离约束区域。当第二全向光接收器106接收到代表进入禁区X2的第三光束2071时，第二控制单元108也控制机器人10的转向装置改变机器人当前的移动方向，直至机器人10上的第二全向光接收器106不再接收到第三光束2071为止。

上述的第一全向光发射器105、第二全向光发射器206以及第三全向光发射器207所发射的相应光束优选为经调制后的红外光束，即各发射器为红外发射器。相应的第一定向光接收器205、第二全向光接收器106为能够接收红外射束的元器件。当然，这些发射器也可以选择能发送其他波长光线的发射器，只要设置与其相匹配的接收器即可。

下面以约束区域为房间门所在的出口位置来阐述机器人10和便携式制约装置20配合工作的过程：

首先，如图7所示，将基座201放置在出口的一侧，开启工作，基座201上的第三全向光发射器207持续向外发射第三光束2071；机器人10在地面上按路径或随机移动，此时机器人10上的第一全向光发射器105也持续向外发射360°全方向的第一光束1051；如图8所示，当机器人10移动到能够接收到第三光束2071时，机器人10在第二控制单元108的控制下判断出机器人10移动到基座201附近的禁区X2处，为了避免在继续移动过程中碰撞到基座201，机器人10将在第二控制单元108的控制下执行避开障碍物（基座可以看成是一个障碍物）的步骤，如掉头或偏转一个角度；如图9所示，当机器人10移动到门所在位置时，第一光束1051将有部分被入射到第一定向光接收器205处，第一定向光接收器205接收到此第一光束1051后及时将此信息反馈给第一控制单元208，第一控制单元208立即控制第二全向光发射器206向附近的机器人10发送代表回避指令信号的第二光束2061，机器人10上的第二全向光接收器106将迅速接收到第二光束2061，而后第二控制单元208将控制机器人10执行改变机器人当前移动方向的步骤，直至第二全向光接收器106不再接收到第一光束2061为止。

本方案的自移动机器人制约***中，便携式制约装置20中的第二全向光发射器206在工作时大多数时间处于“静默”状态，仅当第一定向光接收器205接收到第一光束1051后，第二全向光发射器206才开始向外发射全向的第二光束2061，因此，该便携式制约装置20相比于现有技术中而言更加节能。

实施例二：

如图10所示，在该便携式制约装置50中，依然要设置第一定向光接收器505，替代实施例一中的第二全向光发射器206发挥作用的是一无线电波发射器506，便携式制约装置50上的无线电波发射器506能向外部的机器人发射一无线电波信号5061，无线电波信号5061即代表命令机器人执行回避指令的第一信号。同时，如图11所示，在机器人60中，也依然设有第一全向光发射器605，机器人60上设有与无线电波发射器506配套的一无线电波接收器606。在机器人600移动到制约区域时，无线电波发射器506发射的无线电波信号5061被机器人60上的无线电波接收器606接收到后，将控制转向装置执行改变机器人当前移动方向的步骤。对于无线电波发射器506和无线电波接收器606的设置，如果无线电波发射器506能够发射的无线电波的波长较长，无线电波能够穿过机器人，则在安装无线电波接收器606时可以随意安装在机器人上；如果无线电波发射器506能够发射的无线电波的波长较短，该无线电波不能够穿过机器人，则无线电波接收器606最好安装在机器人的顶部以便于接收波长较短的无线电波。当然为了使得机器人60能够不与便携式制约装置50相碰撞，在便携式制约装置50上还需要设置类似于实施例一中的第三全向光发射器的第三全向光发射器507，机器人60上也应设置一个接收“第三全向光发射器”发射光束的第三全向光接收器607。

当然，在其他实施例中，实施例二中的第三全向光发射器507也可以由一无线电波发射器替代，与其配套的接收器为无线电波接收器。该无线电波接收器可以与无线电波接收器606为同一个部件。实施例一中的第二全向光接收器106还可以由多个能够定向接受光束的定向光接收器来替代，多个定向光接收器安装在机器人的外周侧壁上，多个定向光接收器沿一圆周方向安装在一凸出机器人顶部的凸台上，多个定向光接收器所构成的定向光接收器组合能够在大于等于360°角度范围内接收光束，即无论第二光束沿哪个方向入射到机器人上，都能够被定向光接收器组合中的至少一个定向光接收器接收到。或者，实施例一的第二全向光接收器106也可以有安装在旋转凸座上的一个定向光接收器来替代，定向光接收器能够接收沿定向入射的第二光束，旋转凸座为一安装在机器人的顶部，该旋转凸座能够在平面内进行360°旋转，第二定向光接收器具体为安装在旋转凸座的侧壁上。

另外，实施例一中的第二全向光发射器也可以由一个能够向外发射光束角大于等于180°的定向第二光束的第二定向光发射器来替代，其原因为：一般基座在工作时是设置在约束区域的一侧，机器人在移动到约束区域时，其只会在远离该基座所在侧的位置，因此，在实施利一种，即使第二全向光信号发射器向外发射的为光束角时360°的第一光束，其在实际发挥作用时，也只有朝向与基座相对侧扩散的、大致180°范围内的第一光束会被相应的第二定向或全向光接收器接收到。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种自移动机器人制约***，其特征在于：包括：

一便携式制约装置，包括一基座、一设置在所述基座上的第一定向光接收器、一信号传送器以及一第一控制单元，所述的第一定向光接收器用于接收沿一定向入射的光束，所述的信号传送器用于向外部传送一第一信号，所述的第一定向光接收器以及所述的信号传送器均与所述的第一控制单元相信号连接，所述的第一控制单元执行一第一算法，所述的第一算法包括在所述的第一定向光接收器收到沿定向入射的光束时控制所述的信号传送器向外部传送一第一信号的步骤；

一机器人，包括用于驱动机器人转向的转向装置、用于向所述的机器人外侧发射光束的第一全向光发射器、用于接收所述的第一信号的信号检测器以及第二控制单元，所述的第一全向光发射器能够向所述机器人的外侧发射光束角为360°的第一光束供所述的第一定向光接收器接收，所述的转向装置、信号检测器均与所述的第二控制单元相信号连接，所述的信号检测器能够将其侦测到所述的第一信号的信息及时反馈给所述的第二控制单元，所述的第二控制单元能够控制所述的转向装置工作，所述的第二控制单元执行一第二算法，所述的第二算法包括在所述的信号检测器侦测到第一信号时控制所述的转向装置改变机器人当前移动方向的步骤，直至所述的信号检测器不再侦测到所述的第一信号为止。

2.根据权利要求1所述的自移动机器人制约***，其特征在于：所述的信号传送器包括一第二定向光发射器和一第二全向光发射器中的至少一个，所述的第二定向光发射器为能够向外发射光束角大于等于180°小于360°的第二光束的发射器，所述的第二全向光发射器为能够向外发射光束角为360°的第二光束的发射器，所述的第二光束即为所述的第一信号。

3.根据权利要求2所述的自移动机器人制约***，其特征在于：所述的信号检测器包括一第二全向光接收器，所述的第二全向光接收器能够360°范围全方位接收所述的第二光束。

4.根据权利要求2所述的自移动机器人制约***，其特征在于：所述的信号检测器包括多个第二定向光接收器，所述的第二定向光接收器能够接收沿定向入射的所述第二光束，多个第二定向光接收器安装在所述机器人的外周侧壁上或者沿一圆周方向安装在一凸出机器人顶部的凸台上，多个所述的第二定向光接收器所构成的第二定向光接收器组合能够360°范围全方位接收所述的第二光束。

5.根据权利要求2所述的自移动机器人制约***，其特征在于：所述的信号检测器包括一个第二定向光接收器，所述的第二定向光接收器能够接收沿定向入射的所述第二光束，所述机器人的顶部设置有一能够在平面内进行360°旋转的旋转凸座，一个所述的第二定向光接收器安装在所述旋转凸座的侧壁上。

6.根据权利要求1所述的自移动机器人制约***，其特征在于：所述的信号传送器包括一无线电波发射器，所述的无线电波发射器能够向外发射一无线电波，所述的无线电波即为所述的第一信号，所述的信号检测器包括一用于接收该无线电波的无线电波接收器。

7.根据权利要求1所述的自移动机器人制约***，其特征在于：所述的第一定向光接收器能够接收的第一光束的光束角为大于5°小于等于20°。

8.根据权利要求1所述的自移动机器人制约***，其特征在于：所述的基座包括底壁、侧壁和顶壁，所述的第一定向光接收器位于所述的侧壁上。

9.根据权利要求8所述的自移动机器人制约***，其特征在于：所述的信号传送器安装在所述的顶壁上。

10.根据权利要求8所述的自移动机器人制约***，其特征在于：所述的便携式制约装置还包括一设置在所述顶壁上的第三全向光发射器，所述的第三全向光发射器能够向外侧发射光束角为360°的第三光束，所述的机器人上设有用于接收所述的第三光束的第三光束接收单元，所述的第三光束接收单元与所述的第二控制单元相信号连接；当所述的第三光束接收单元接收到来自所述的第三光束时，所述的第二控制单元控制所述的转向装置改变机器人当前移动方向的步骤，直至所述的第三光束接收单元不再接收到所述的第三光束为止。

11.根据权利要求10所述的自移动机器人制约***，其特征在于：所述的第三光束接收单元包括一第三全向光接收器，所述的第三全向光接收器能够360°范围全方位接收所述的第三光束。

12.根据权利要求10所述的自移动机器人制约***，其特征在于：所述的第三光束接收单元包括多个第三定向光接收器，所述的第三定向光接收器能够接收沿定向入射的所述第三光束，多个第三定向光接收器安装在所述机器人的外周侧壁上或者沿一圆周方向安装在一凸出机器人顶部的凸起部件上，多个所述的第三定向光接收器所构成的第三定向光接收器组合能够360°范围全方位接收所述的第三光束。

13.根据权利要求10或11或12所述的自移动机器人制约***，其特征在于：第三光束接收单元与所述的信号检测器为同一个部件。

14.根据权利要求1所述的自移动机器人制约***，其特征在于：所述的机器人上还设置有清洁模块，所述的清洁模块用于将机器人所在处的地面上的灰尘移除。