CN105116271B - 桨叶检测装置及方法、桨叶组件、飞行器及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种桨叶检测装置，该装置包括检测器及至少一设置于所述桨叶上且沿所述桨叶的周缘布置的导流线圈，所述导流线圈具有紧邻且间隔设置的第一端和第二端，所述导流线圈的第一端连接至供电电源，所述导流线圈的第二端通过负载接地，以形成一回路；在通电后，所述检测器用于检测该回路的状态，并输出该回路闭合状态或断开状态的检测结果。本发明还公开了一种桨叶检测方法、桨叶组件、飞行器及其控制方法。采用本发明，可准确自动的检测桨叶的破损情况。

Description

桨叶检测装置及方法、桨叶组件、飞行器及其控制方法

技术领域

本发明涉及飞行器领域，尤其涉及一种桨叶检测装置及方法、桨叶组件、飞行器及其控制方法。

背景技术

无人机(无人驾驶机)是目前开始逐渐实用化的一种飞行器，其具有机动灵活、反应快速、无人飞行、操作要求低等优点，无人机结构简单、使用成本低、不但能完成有人驾驶飞机执行的任务，更适用于完成有人驾驶飞机无法执行的任务，如危险区域的地质灾害调查等。

无人机的动力装置主要包括电机和桨叶。在现有技术中，对桨叶的检测，通常通过肉眼观察桨叶是否破损，但是通过肉眼观察有很大的局限性，如，当无人机的桨叶处于静止状态且离观察者近距离时，观察者可很好的观察桨叶是否破损；当无人机飞出视野范围或在高速旋转时，观察者通过肉眼难以或根本就观察不到无人机的桨叶是否破损；而无人机的桨叶如果发生破损，容易造成无人机飞行不稳定，严重的甚至引发飞行事故。如何对无人机的桨叶进行自动检测，是亟待解决的重要技术问题。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种桨叶检测装置及方法、桨叶组件、飞行器及其控制方法，旨在解决现有技术中，无法准确自动的检测桨叶的破损情况的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种桨叶检测装置，该装置包括检测器及至少一设置于所述桨叶上且沿所述桨叶的周缘布置的导流线圈，所述导流线圈具有紧邻且间隔设置的第一端和第二端，所述导流线圈的第一端连接至供电电源，所述导流线圈的第二端通过负载接地，以形成一回路；在通电后，所述检测器用于检测该回路的状态，并输出该回路闭合状态或断开状态的检测结果。

优选地，所述导流线圈有多个，所述各个导流线圈并列间隔排列；

所述检测器检测各个导流线圈所在回路的状态，并输出各个回路的闭合状态或断开状态的检测结果。

优选地，所述检测器包括检测端和输出端；所述检测端与所述导流线圈的第二端连接，用于检测所述导流线圈的第二端的电平以获知所述回路的状态，所述输出端将所述回路的闭合或断开状态输出；

或者，所述检测器包括第一检测端、第二检测端和输出端；所述第一检测端与所述导流线圈的第二端连接，用于检测所述导流线圈的第二端的电平，所述第二检测端与所述导流线圈的第一端连接，用于检测所述导流线圈的第一端的电平，以获知所述回路的状态；所述输出端将所述回路的闭合或断开状态输出。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种桨叶检测方法，应用于上述的桨叶检测装置，该方法包括：

通电后，检测所述回路的状态，该状态包括闭合状态与断开状态；

输出检测出来的所述回路的状态。

进一步的，所述检测所述回路的状态具体包括：

检测设置在桨叶上的导流线圈的第二端的电平；

根据所检测出的所述第二端的电平获知所述回路的状态；

或者，

检测设置在桨叶上的导流线圈的第一端及第二端的电平；

根据所检测出的所述第一端及第二端的电平获知所述回路的状态。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种安装有上述桨叶检测装置的飞行器，所述飞行器包括控制芯片，所述检测器与所述控制芯片连接，以向所述控制芯片输出该回路闭合状态或断开状态的检测结果。

此外为实现上述目的，本发明还提供一种安装有上述桨叶检测装置的飞行器的控制方法，所述方法包括：

通电后，检测所述回路的状态，该状态包括闭合状态与断开状态；

输出检测出来的所述回路的状态至飞行器或/及与该飞行器通信的控制终端；

根据所述飞行器或/及控制终端的响应策略，控制飞行器执行响应策略，其中所述控制终端的响应策略优于所述飞行器的响应策略。

进一步的，所述飞行器的响应策略包括：

当仅沿所述桨叶的周缘布置的导流线圈所在回路为断开状态时，执行自动返航命令；

当距离沿所述桨叶的周缘布置的导流线圈最远的导流线圈所在回路为断开状态时，执行原地降落命令；

当位于沿所述桨叶的周缘布置的导流线圈和距离沿所述桨叶的周缘布置的导流线圈最远的导流线圈之间的导流线圈所在回路为断开状态时，执行预设距离的回航命令后，执行就地降落命令。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种桨叶组件，包括桨叶及至少一设置于所述桨叶上且沿所述桨叶的周缘布置的导流线圈，所述导流线圈具有紧邻且间隔设置的第一端和第二端，所述第一端和第二端可连接至外部电路以形成回路。

优选地，所述导流线圈有多个，所述各个导流线圈并列间隔排列。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种安装有上述桨叶组件的飞行器，所述飞行器包括控制芯片，所述导流线圈的第一端连接至供电电源，所述导流线圈的第二端通过负载接地，以形成一回路；所述导流线圈的第二端还连接至所述控制芯片的一端口；通电后，所述控制芯片通过读取所述端口的电平信号以检测该回路的状态，该状态包括闭合状态与断开状态。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种飞行器的控制方法，应用于上述飞行器，所述方法包括：

通电后，检测所述回路的状态，该状态包括闭合状态与断开状态；

响应所检测得到的所述回路的状态，根据所述飞行器或/及控制终端的响应策略，控制飞行器执行响应策略，其中所述控制终端的响应策略优于所述飞行器的响应策略。

优选地，所述飞行器的响应策略包括：

当仅沿所述桨叶的周缘布置的导流线圈所在回路为断开状态时，执行自动返航命令；

当距离沿所述桨叶的周缘布置的导流线圈最远的导流线圈所在回路为断开状态时，执行原地降落命令；

当位于沿所述桨叶的周缘布置的导流线圈和距离沿所述桨叶的周缘布置的导流线圈最远的导流线圈之间的导流线圈所在回路为断开状态时，执行预设距离的回航命令后，执行就地降落命令。

本发明的桨叶检测装置及方法、桨叶组件、飞行器及其控制方法，该装置包括检测器及至少一设置于所述桨叶上且沿所述桨叶的周缘布置的导流线圈，所述导流线圈具有紧邻且间隔设置的第一端和第二端，所述导流线圈的第一端连接至供电电源，所述导流线圈的第二端通过负载接地，以形成一回路；在通电后，所述检测器用于检测该回路的状态，并输出该回路闭合状态或断开状态的检测结果；可通过该检测器检测导流线圈的第二端的电平，并根据所述导流线圈的第二端的电平确定回路的状态，输出该回路闭合状态或断开状态的检测结果，准确自动的检测桨叶是否破损。

附图说明

图1为本发明桨叶检测装置的第一实施例的结构示意图；

图2为本发明桨叶检测装置的第二实施例的结构示意图；

图3为本发明桨叶检测装置的第三实施例的结构示意图；

图4为本发明桨叶检测装置的第四实施例的结构示意图；

图5为本发明桨叶检测方法的优选实施例的流程示意图；

图6为本发明飞行器的优选实施例的结构示意图；

图7为本发明飞行器的控制方法的一实施例的流程示意图；

图8为本发明桨叶组件的优选实施例的结构示意图；

图9为本发明飞行器的控制方法的另一实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明桨叶检测装置的第一实施例的结构示意图，该装置应用在飞行器上(如无人机)，该装置包括供电电源10、检测器20和至少一设置于桨叶50上且沿该桨叶50的周缘布置的导流线圈30。导流线圈30具有紧邻且间隔设置的第一端31和第二端32。该导流线圈30设置于桨叶50上且沿桨叶50的周缘布置，这样只要桨叶50稍有破损，导流线圈30也就随破损部分而断裂成两段，其第一端31与其第二端32紧邻且存在间距，一方面尽可能的实现导流线圈30覆盖桨叶50的整个边缘，另一方面保证第一端31与其第二端32可分别与外部电路连接以形成回路，而不会因隔得太近出现短路的情况。该导流线圈30的第一端31与该供电电源10连接，该导流线圈30的第二端32通过负载40接地；该检测器20与该导流线圈30的第二端32连接，用于检测该导流线圈30的第二端32的电平以获知回路的状态，并根据该导流线圈30的第二端32的电平输出该回路闭合状态或断开状态的检测结果。

该供电电源10的电压可选为3.3V，该供电电源10可为蓄电池组或直接由飞行器上的马达供电电源提供。该桨叶50通过电机和桨臂连接在飞行器上，该桨叶50采用高强塑胶或碳纤维制成。该桨叶50包括第一桨叶和第二桨叶，该第一桨叶和第二桨叶对称设置，呈一字形。该导流线圈30沿桨叶50的周缘布置，即该导流线圈30的轮廓与该桨叶50的轮廓相同，该导流线圈30紧贴或嵌入在桨叶50的边缘，使得该导流线圈30更能反应桨叶50的破损情况，当桨叶50发生微小破损时，该导流线圈30也会受到影响，也会相应的发生破损(即断裂)，进而使得由供电电源10、导流线圈30和负载40构成的回路断开。同时，由于将导流线圈30嵌入该桨叶50的边缘，可提高该桨叶50的强度，提高桨叶50的使用寿命。

该导流线圈30的第一端31可通过导线连接供电电源10，该导流线圈30的第二端32可通过导线连接检测器20。

该供电电源10、导流线圈30和负载40构成一个回路，该检测器20与导线圈的第二端32连接，检测该导流线圈30的第二端32的电平，并根据该导流线圈30的第二端32的电平输出检测结果。具体如下：当该检测器20检测到该导流线圈30的第二端32的电平为高电平时，输出的检测结果为回路闭合状态，即可以认为桨叶正常(没有破损)；当该检测器20检测到该导流线圈30的第二端32的电平为低电平时，输出的检测结果为回路断开状态，即可以认为桨叶发生了破损。

在一实施例中，该导流线圈30是铜质线圈；该负载40可以是电阻，该电阻的阻值为1KΩ；该负载40还可以是发光二极管，该发光二极管的正极连接导流线圈30的第二端32，负极接地。当该发光二极管处于点亮状态时，可以认为该桨叶50未破损，因为在该桨叶50未破损时，该导流线圈30相应的也未破损，则由该供电电源10、导流线圈30和发光二极管构成一个闭合回路，该发光二极管被点亮。即还可通过观察该发光二极管是否被点亮，以确定该桨叶50是否破损，当发光二极管被点亮时，确定该桨叶50未破损，当发光二极管未被点亮时，确定该桨叶破损。

采用上述实施例，通过检测设置在桨叶50上的导流线圈30与供电电源和负载形成的回路的状态，确定该桨叶50的检测结果，如，当该导流线圈30的第二端为高电平，则可以确定该导流线圈30与供电电源和负载形成的回路为闭合状态，可确定该桨叶正常，当该导流线圈30的第二端为低电平，则可以确定该导流线圈30与供电电源和负载形成的回路为断开状态，可确定该桨叶破损；可准确自动的检测桨叶50的是否破损，进而提高飞行器的安全飞行系数。

进一步的，该检测器20是单片机。该单片机的I/O口连接到导流线圈30的第二端32，检测导流线圈30的第二端32的电平。通过单片机可精确的检测导流线圈30的第二端32的电平情况，减少检测误差。

进一步的，该导流线圈30有多个，该各个导流线圈并列间隔排列；该检测器检测各个导流线圈所在回路的状态，并输出各个回路的闭合状态或断开状态的检测结果。

该各个导流线圈中相邻导流线圈可等距离排列，即该靠近桨叶中心的导流线圈的长度小于远离桨叶中心的导流线圈的长度。通过在桨叶上设置多个导流线圈，可更加准确的检测桨叶的破损程度。

在一实施例中，该导流线圈30有两个，分别为第一导流线圈和第二导流线圈，其中第一导流线圈沿桨叶的周缘布置，第二导流线圈与第一导流线圈等距离排列且位于其内部一预设距离，该检测器的一检测端与第一导流线圈的第二端连接，该检测器的另一检测端与第二导流线圈的第二端连接，在检测到第一导流线圈的第二端及第二导流线圈的第二端都是高电平时，即该第一导流线圈和第二导流线圈所在的回路均为闭合状态，输出检测结果为回路闭合状态，即桨叶正常；在检测到第一导流线圈的第二端为低电平，及第二导流线圈的第二端为高电平时，即第一导流线圈所在的回路为断开状态，第二导流线圈所在的回路为闭合状态，即桨叶一级破损；在检测到第一导流线圈的第二端及第二导流线圈的第二端都是低电平时，即该第一导流线圈和第二导流线圈所在的回路均断开，输出检测结果为回路断开状态，即桨叶二级破损。

当然在其他实施例中，该导流线圈30可以有三个，则可根据各个导流线圈所在回路的状态输出桨叶正常、桨叶一级破损、桨叶二级破损及桨叶三级破损。再如该导流线圈30可以有四、五个等，同理，可输出桨叶正常、桨叶一级破损、桨叶二级破损、桨叶三级破损及桨叶四级破损(桨叶四级破损、桨叶五级破损)，以此类推。

进一步的，该检测器20包括检测端和输出端；该检测端与该导流线圈的第二端连接，用于检测该导流线圈的第二端的电平以获知该回路的状态，该输出端将该回路的闭合或断开状态输出；

或者，如图2所示，该检测器包括第一检测端、第二检测端和输出端；该第一检测端与该导流线圈30的第二端32连接，用于检测该导流线圈30的第二端32的电平；该第二检测端与该导流线圈30的第一端31连接，用于检测该导流线圈30的第一端31的电平；该输出端用于根据该导流线圈30的第一端31的电平和第二端32的电平输出该导流线圈所在回路的闭合状态或断开状态的检测结果。

该检测器20通过第一检测端和第二检测端同时检测导流线圈30的第二端32和第一端31的电平，并根据该导流线圈30的第一端31的电平和第二端32的电平输出该导流线圈所在回路的闭合状态或断开状态的检测结果，在一实施例中，该检测器20是单片机，则将该单片机的一个I/O口作为第一检测端，一个I/O口作为第二检测端，一个I/O口作为输出端。

该桨叶检测装置的工作原理如下：当该检测器20的第一检测端检测到导流线圈30的第二端32的电平为高电平，检测器20的第二检测端检测到导流线圈30的第一端31的电平也为高电平时，则该检测器20的输出端输出的检测结果为该导流线圈所在回路为闭合状态，即桨叶正常；当该检测器20的第一检测端检测到导流线圈30的第二端32的电平为低电平，检测器20的第二检测端检测到导流线圈30的第一端31的电平为高电平，则该检测器20的输出端输出检测结果为该导流线圈所在回路为断开状态，即桨叶破损。

采用上述实施例，通过检测器20同时检测导流线圈30的第一端31和第二端32的电平情况，确定该桨叶50的检测结果，检测结果更加准确。如当供电电源10无法正常供电时(比如该供电电源10为蓄电池，蓄电池的电量用尽)，在导流线圈30的第二端32检测的电平会为低电平，而在本实施例时，检测器20还检测导流线圈30的第一端31，即检测该供电电源10能否正常供电，当供电电源10正常供电时，检测器20检测到导流线圈30的第一端31的电平为高电平，此时，如果检测器20检测到导流线圈30的第二端32的电平为低电平，则可以确定该桨叶破损。

参照图3，图3为本发明桨叶检测装置的第三实施例。

基于上述桨叶检测装置的第一实施例或第二实施例，该装置还包括与该检测器20连接的报警模块60，用于根据该检测器20的检测结果输出报警信号。

该报警模块60根据该检测器20的检测结果输出的报警信号可以为光信号及/或声音信号。该报警模块60包括发光二极管及/或喇叭。在一实施例中，该报警模块60包括发光二极管，当检测器20输出的检测结果为桨叶破损时，该发光二极管闪烁或常亮，当检测器20输出的检测结果为桨叶正常时，该发光二极管处于熄灭状态。在一实施例中，该报警模块60包括喇叭，当检测器20输出的检测结果为桨叶破损时，该喇叭按照第一规则发生声音，如响5秒-停1秒，当检测器20输出的检测结果为桨叶正常时，该喇叭按照第二规则(如响2秒-停3秒)发出声音或不发出声音。在一实施例中，该报警模块60包括发光二极管和喇叭，当检测器20输出的检测结果为桨叶破损时，该发光二极管闪烁或常亮，且喇叭发出声音，当检测器20输出的检测结果为桨叶正常时，该发光二极管处于熄灭状态，且喇叭不发出声音。

可以理解的是，当负载40为发光二极管时，其可共用为报警模块60。

可以理解的是，为了表征桨叶50的不同破损程度，可以采用不能颜色的光来体现，或采用声音的不同频率，或采用颜色+声音的组合才体现，或其他可以表征桨叶的破损程度的方式。

当然为了简化结构、减轻重量，飞行器上的报警电路可以被共用为该报警模块60。

参照图4，图4为本发明桨叶检测装置的第四实施例。

基于上述桨叶检测装置的第一实施例、第二实施例或第三实施例，该装置还包括与该检测器20连接的发送模块70，用于将该检测器20的检测结果发送给飞行器及/或地面控制站。

通过该发送模块70将检测结果发送给地面控制站时，该发送模块70可以为3G单元、蓝牙单元或wifi单元等。该装置通过发送模块70将检测器20的检测结果发送给地面控制站，使得地面控制站的管理人员可方便的了解到桨叶50的破损情况，不管该桨叶50在高速旋转或该桨叶50所在的飞行器在高空飞行，都可了解到桨叶50的破损情况。

当然为了简化结构、减轻重量，检测器20可以直接连接到飞行器上，并通过飞行器上的数据通信模块来共用该发送模块70。

本发明还公开了桨叶检测方法，该方法应用于上述桨叶检测装置，如图5所示，该方法包括：

S10、通电后，检测该回路的状态，该状态包括闭合状态与断开状态；

导流线圈设置于桨叶上且沿桨叶的周缘布置，即该导流线圈的轮廓与该桨叶的轮廓相同，该导流线圈紧贴在桨叶的边缘，使得当桨叶发生破损时，则该导流线圈也会受到影响，也会相应的发生破损(即断裂)，也即该导流线圈所在的回路也将断开。

S20、输出检测出来的该回路的状态。

作为一实施例，该检测该回路的状态具体包括：

S11、检测设置在桨叶上的导流线圈的第二端的电平；

S12、根据所检测出的该第二端的电平获知该回路的状态；

可通过检测器检测设置在桨叶上的导流线圈的第二端的电平，当供电电源、导流线圈和负载构成的回路闭合时，检测到该导流线圈的第二端的电平为高电平，当供电电源、导流线圈和负载构成的回路断开时，检测到该导流线圈的第二端的电平为低电平。

作为另一实施例，该检测该回路的状态具体包括：

S13、检测设置在桨叶上的导流线圈的第一端及第二端的电平；

S14、根据所检测出的该第一端及第二端的电平获知该回路的状态。

可通过检测器检测设置在桨叶上的导流线圈的第一端及第二端的电平，当供电电源、导流线圈和负载构成的回路闭合时，检测到该导流线圈的第一端、第二端的电平均为高电平，当供电电源、导流线圈和负载构成的回路断开时(供电电源正常供电时)，检测到该导流线圈的第一端的电平为高电平，第二端的电平为低电平。若检测到该导流线圈的第一端、第二端的电平均为低电平，也不能判断该桨叶收到破损，首先应该检查供电电源是否有电，该实施例的检测方式更为精确。

本发明还公开了一种飞行器，如图6所示，该飞行器包括控制芯片80，该飞行器还安装有上述实施例中的桨叶检测装置，检测器20与控制芯片80连接，以向控制芯片输出该回路闭合状态或断开状态的检测结果。

参照图7，图7为本发明飞行器的控制方法的第一实施例，该方法应用于上述飞行器，该方法包括：

S100、通电后，检测该回路的状态，该状态包括闭合状态与断开状态。

导流线圈设置于桨叶上且沿桨叶的周缘布置，即该导流线圈的轮廓与该桨叶的轮廓相同，该导流线圈紧贴在桨叶的边缘，使得当桨叶发生破损时，则该导流线圈也会受到影响，也会相应的发生破损(即断裂)，也即该导流线圈所在的回路也将断开。

在该步骤中，作为一实施例，可通过检测器检测设置在桨叶上的导流线圈的第二端的电平，当供电电源、导流线圈和负载构成的回路闭合时，检测到该导流线圈的第二端的电平为高电平，当供电电源、导流线圈和负载构成的回路断开时，检测到该导流线圈的第二端的电平为低电平。另一实施例，可通过检测器检测设置在桨叶上的导流线圈的第一端及第二端的电平，当供电电源、导流线圈和负载构成的回路闭合时，检测到该导流线圈的第一端、第二端的电平均为高电平，当供电电源、导流线圈和负载构成的回路断开时(供电电源正常供电时)，检测到该导流线圈的第一端的电平为高电平，第二端的电平为低电平。若检测到该导流线圈的第一端、第二端的电平均为低电平，也不能判断该桨叶收到破损，首先应该检查供电电源是否有电，该实施例的检测方式更为精确。

S200、输出检测出来的该回路的状态至飞行器或/及与该飞行器通信的控制终端；

S300、根据该飞行器或/及控制终端的响应策略，控制飞行器执行响应策略，其中该控制终端的响应策略优于该飞行器的响应策略。

当该飞行器上仅设有一导流线圈时，飞行器或/及控制终端的响应策略可以是执行继续飞行命令、执行自动返航命令、执行原地降落命令、执行预设距离的回航命令后执行就地降落命令中的任一个。在飞行器及控制终端均发出响应策略时，优选的，控制终端的响应策略优于飞行器的响应策略能被飞行器执行。

在该飞行器上设有多个导流线圈时：

当仅沿该桨叶的周缘布置的导流线圈所在回路断开时(也即桨叶一级破损)，执行自动返航命令；

当距离沿该桨叶的周缘布置的导流线圈最远的导流线圈所在回路断开时(也即桨叶严重破损)，执行原地降落命令；

当位于沿该桨叶的周缘布置的导流线圈和距离沿该桨叶的周缘布置的导流线圈最远的导流线圈之间的导流线圈所在回路断开时(也即桨叶二级破损、桨叶三级破损或桨叶四级破损)，执行预设距离的回航命令后，执行就地降落命令。如当桨叶二级破损时，执行第一预设距离的回航命令后，执行就地降落命令；如当桨叶三级破损时，执行第二预设距离的回航命令后，执行就地降落命令；如当桨叶四级破损时，执行第三预设距离的回航命令后，执行就地降落命令；其中，第一预设距离＞第二预设距离＞第三预设距离，以此类推。设置多个导流线圈就可以知晓桨叶的破损程度，也能对飞行器进行精确控制。

参照图8，图8本发明桨叶组件的结构示意图，该桨叶组件包括桨叶50，及至少一设置于桨叶50上且沿桨叶50的周缘布置的导流线圈30，该导流线圈30具有紧邻且间隔设置的第一端31和第二端32；这样只要桨叶50稍有破损，导流线圈30也就随破损部分而断裂成两段，其第一端31与其第二端32紧邻且存在间距，一方面尽可能的实现导流线圈30覆盖桨叶50的整个边缘，另一方面保证第一端31与其第二端32可分别与外部电路连接以形成闭合回路，而不会因隔得太近出现短路的情况。

在一实施例中，该导流线圈30是铜质线圈。该导流线圈30紧贴或嵌入该桨叶50的边缘，使得该导流线圈30更能反应桨叶50的破损情况。同时，由于将导流线圈30的第二端32嵌入该桨叶50的边缘，可提高该桨叶50的强度，提高桨叶50的使用寿命。

进一步的，该导流线圈30有多个，该各个导流线圈并列间隔排列。

该各个导流线圈中相邻导流线圈可等距离排列，即该靠近桨叶中心的导流线圈的长度小于远离桨叶中心的导流线圈的长度。通过在桨叶上设置多个导流线圈，可更加准确的检测桨叶的破损情况。

在一实施例中，该导流线圈30有两个，分别为第一导流线圈和第二导流线圈，其中第一导流线圈沿桨叶的周缘布置，第二导流线圈与第一导流线圈等距离排列且位于其内部一预设距离。当然在其他实施例中，该导流线圈30可以有三个、四个、五个等。

本发明还公开了一种飞行器，该飞行器包括控制芯片，该飞行器还安装有上述实施例中的桨叶组件，导流线圈的第一端连接至供电电源(可为蓄电池组或直接由飞行器上的马达供电电源提供)，导流线圈的第二端通过负载接地，以形成一回路；导流线圈的第二端还连接至控制芯片的一端口，通电后，控制芯片通过读取其端口的电平信号以检测该回路的状态，该状态包括闭合状态与断开状态。

在优选实施例中，飞行器还包括指示桨叶破损的报警模块，该报警模块与控制芯片连接以在回路处于断开状态时发出报警信号。

本发明还公开了一种飞行器控制方法，应用于上述的飞行器，如图9所示，该方法包括：

S400、通电后，检测该回路的状态，该状态包括闭合状态与断开状态。

导流线圈设置于桨叶上且沿桨叶的周缘布置，即该导流线圈的轮廓与该桨叶的轮廓相同，该导流线圈紧贴或嵌入在桨叶的边缘，使得当桨叶发生破损时，则该导流线圈也会受到影响，也会相应的发生破损(即断裂)，也即该导流线圈所在的回路也将断开。

在该步骤中，作为一实施例，可通过检测器检测设置在桨叶上的导流线圈的第二端的电平，当供电电源、导流线圈和负载构成的回路为闭合状态时，检测到该导流线圈的第二端的电平为高电平，当供电电源、导流线圈和负载构成的回路为断开状态时，检测到该导流线圈的第二端的电平为低电平。另一实施例，可通过检测器检测设置在桨叶上的导流线圈的第一端及第二端的电平，当供电电源、导流线圈和负载构成的回路为闭合状态时，检测到该导流线圈的第一端、第二端的电平均为高电平，当供电电源、导流线圈和负载构成的回路为断开状态时，检测到该导流线圈的第一端的电平为高电平，第二端的电平为低电平。若检测到该导流线圈的第一端、第二端的电平均为低电平，也不能判断该桨叶收到破损，首先应该检查供电电源是否有电，该实施例的检测方式更为精确。

S500、响应所检测得到的该回路的状态，根据该飞行器或/及控制终端的响应策略，控制飞行器执行响应策略，其中该控制终端的响应策略优于该飞行器的响应策略。

当该飞行器上仅设有一导流线圈时，飞行器或/及控制终端的响应策略可以是执行继续飞行命令、执行自动返航命令、执行原地降落命令、执行预设距离的回航命令后执行就地降落命令中的任一个。在飞行器及控制终端均发出响应策略时，优选的，控制终端的响应策略优于飞行器的响应策略能被飞行器执行。

在该飞行器上设有多个导流线圈时：

当仅沿该桨叶的周缘布置的导流线圈所在回路断开时(也即桨叶一级破损)，执行自动返航命令；

当距离沿该桨叶的周缘布置的导流线圈最远的导流线圈所在回路断开时(也即桨叶严重破损)，执行原地降落命令；

当位于沿该桨叶的周缘布置的导流线圈和距离沿该桨叶的周缘布置的导流线圈最远的导流线圈之间的导流线圈所在回路断开时(也即桨叶二级破损、桨叶三级破损或桨叶四级破损)，执行预设距离的回航命令后，执行就地降落命令。如当桨叶二级破损时，执行第一预设距离的回航命令后，执行就地降落命令；如当桨叶三级破损时，执行第二预设距离的回航命令后，执行就地降落命令；如当桨叶四级破损时，执行第三预设距离的回航命令后，执行就地降落命令；其中，第一预设距离＞第二预设距离＞第三预设距离，以此类推。设置多个导流线圈就可以知晓桨叶的破损程度，也能对飞行器进行精确控制。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (11)

1.一种桨叶检测装置，其特征在于，该装置包括检测器及至少一设置于所述桨叶上且沿所述桨叶的周缘布置的导流线圈，所述导流线圈具有紧邻且间隔设置的第一端和第二端，所述导流线圈的第一端连接至供电电源，所述导流线圈的第二端通过负载接地，以形成一回路；所述检测器与所述导流线圈的第二端连接，在通电后，所述检测器用于检测该回路的状态，并输出该回路闭合状态或断开状态的检测结果，所述导流线圈有多个，所述各个导流线圈并列间隔排列；所述检测器检测各个导流线圈所在回路的状态，并输出各个回路的闭合状态或断开状态的检测结果。

2.如权利要求1所述的桨叶检测装置，其特征在于，所述检测器包括检测端和输出端；所述检测端与所述导流线圈的第二端连接，用于检测所述导流线圈的第二端的电平以获知所述回路的状态，所述输出端将所述回路的闭合或断开状态输出；

或者，所述检测器包括第一检测端、第二检测端和输出端；所述第一检测端与所述导流线圈的第二端连接，用于检测所述导流线圈的第二端的电平，所述第二检测端与所述导流线圈的第一端连接，用于检测所述导流线圈的第一端的电平，以获知所述回路的状态；所述输出端将所述回路的闭合或断开状态输出。

3.一种桨叶检测方法，其特征在于，应用于上述权利要求1或2所述的桨叶检测装置，该方法包括：

通电后，检测所述回路的状态，该状态包括闭合状态与断开状态；

输出检测出来的所述回路的状态。

4.如权利要求3所述的桨叶检测方法，其特征在于，所述检测所述回路的状态具体包括：

检测设置在桨叶上的导流线圈的第二端的电平；

根据所检测出的所述第二端的电平获知所述回路的状态；

或者，

检测设置在桨叶上的导流线圈的第一端及第二端的电平；

根据所检测出的所述第一端及第二端的电平获知所述回路的状态。

5.一种安装有上述权利要求1或2所述的桨叶检测装置的飞行器，所述飞行器包括控制芯片，其特征在于，所述检测器与所述控制芯片连接，以向所述控制芯片输出该回路闭合状态或断开状态的检测结果。

6.一种安装有如上述权利要求5所述的桨叶检测装置的飞行器的控制方法，所述方法包括：

通电后，检测所述回路的状态，该状态包括闭合状态与断开状态；

输出检测出来的所述回路的状态至飞行器或/及与该飞行器通信的控制终端；

根据所述飞行器或/及控制终端的响应策略，控制飞行器执行响应策略，其中所述控制终端的响应策略优于所述飞行器的响应策略。

7.如权利要求6所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述飞行器的响应策略包括：

当仅沿所述桨叶的周缘布置的导流线圈所在回路为断开状态时，执行自动返航命令；

当距离沿所述桨叶的周缘布置的导流线圈最远的导流线圈所在回路为断开状态时，执行原地降落命令；

当位于沿所述桨叶的周缘布置的导流线圈和距离沿所述桨叶的周缘布置的导流线圈最远的导流线圈之间的导流线圈所在回路为断开状态时，执行预设距离的回航命令后，执行就地降落命令。

8.一种桨叶组件，其特征在于，包括桨叶及至少一设置于所述桨叶上且沿所述桨叶的周缘布置的导流线圈，所述导流线圈具有紧邻且间隔设置的第一端和第二端，所述第一端和第二端可连接至外部电路以形成回路，所述导流线圈有多个，所述各个导流线圈并列间隔排列。

9.一种安装有如权利要求8所述桨叶组件的飞行器，所述飞行器包括控制芯片，其特征在于，所述导流线圈的第一端连接至供电电源，所述导流线圈的第二端通过负载接地，以形成一回路；所述导流线圈的第二端还连接至所述控制芯片的一端口；通电后，所述控制芯片通过读取所述端口的电平信号以检测该回路的状态，该状态包括闭合状态与断开状态。

10.一种飞行器的控制方法，应用于权利要求9所述的飞行器，所述方法包括：

通电后，检测所述回路的状态，该状态包括闭合状态与断开状态；

响应所检测得到的所述回路的状态，根据所述飞行器或/及控制终端的响应策略，控制飞行器执行响应策略，其中所述控制终端的响应策略优于所述飞行器的响应策略。

11.如权利要求10所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述飞行器的响应策略包括：

当仅沿所述桨叶的周缘布置的导流线圈所在回路为断开状态时，执行自动返航命令；

当距离沿所述桨叶的周缘布置的导流线圈最远的导流线圈所在回路为断开状态时，执行原地降落命令；

当位于沿所述桨叶的周缘布置的导流线圈和距离沿所述桨叶的周缘布置的导流线圈最远的导流线圈之间的导流线圈所在回路为断开状态时，执行预设距离的回航命令后，执行就地降落命令。