CN105114535A - 一种偏心输入中空行星减速器 - Google Patents

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    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
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Abstract

本发明公开了一种偏心输入中空行星减速器，属于机械传动装置技术领域，包括输入轴、输入轴齿轮、输出轴、太阳轮和减速器壳体，所述输入轴齿轮与太阳轮啮合，还包括分别通过太阳轮啮合驱动的制动器输出齿轮轴和旋转变压器输出齿轮轴。本发明通过太阳轮啮合驱动制动器输出齿轮轴和旋转变压器输出齿轮轴，可实现一个输入，三个输出，可同时安装电机、制动器和编码器；通过平行轴及等角度分散设计，使传动平稳，噪声小，数据反馈精确；通过输出轴中空设计，可穿电缆、光缆，对各种控制线进行隐蔽放置，避免占用有效空间，可减小机械手臂外形尺寸，进而减轻整个传动装置的重量，同时，也有利于电缆线的保护及数据传输的精确性。

Description

一种偏心输入中空行星减速器
技术领域
本发明属于机械传动装置技术领域，具体涉及一种偏心输入中空行星减速器。
背景技术
现有机器人行星减速器常采用输入轴与输出轴同轴线设计，一个输入只得到一个输出，实现对机械手臂的驱动，无法进行多项驱动，需增加另外的减速机构驱动制动器及旋转变压器等动力部件，导致机器人的传动机构笨重；同时，机器人的电缆、光缆等控制线裸露放置，需占用有效空间，一定程度上增大传动装置的外形尺寸，并影响电缆线的保护及数据传输精确性。
针对上述问题，有必要对行星减速器的结构进行改进，使一个输入可得到多个输出，大幅减少传动部件，使机器人传动装置体积小、质量轻，同时，还可对电缆、光缆等控制线进行隐蔽放置，不占用有效空间，从而减小传动装置的外形尺寸，并有利于电缆线的保护及数据传输的精确性。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种偏心输入中空行星减速器，以解决现有技术中由于一个输入只得到一个输出和电缆、光缆等控制线裸露放置而存在的传动装置体积大、重量大的问题。
本发明的目的是通过以下技术方案实现的：
一种偏心输入中空行星减速器，包括输入轴、输入轴齿轮、输出轴、太阳轮和减速器壳体，所述输入轴齿轮与太阳轮啮合驱动，还包括分别通过太阳轮啮合驱动的制动器输出齿轮轴和旋转变压器输出齿轮轴，所述输出轴设置为可容纳电缆、光缆等控制线的中空结构。
进一步，所述太阳轮为模数不同的二联齿轮，所述二联齿轮之中任一齿轮分别与输入轴齿轮、制动器输出齿轮轴和旋转变压器输出齿轮轴啮合，所述二联齿轮之中另一齿轮与行星机构连接。
进一步，所述太阳轮为模数不同的三联齿轮，所述三联齿轮之中任一齿轮与输入轴齿轮啮合，所述三联齿轮之中另一齿轮分别与制动器输出齿轮轴、旋转变压器输出齿轮轴啮合，所述三联齿轮之中剩下的另一齿轮与行星机构连接。
进一步，所述输出轴设置在减速器壳体中心，所述输入轴、制动器输出齿轮轴和旋转变压器输出齿轮轴等角度分散设置在输出轴轴线向外延伸的圆周上。
进一步，所述输入轴、输出轴、制动器输出齿轮轴和旋转变压器输出齿轮轴平行设置。
本发明的有益效果是：
本发明通过偏心设置输入轴与输出轴及通过太阳轮啮合驱动制动器输出齿轮轴和旋转变压器输出齿轮轴，可实现一个输入，三个输出，同时安装电机、制动器、编码器(旋转变压器)；通过平行轴及等角度分散设计，使传动平稳，噪声小，数据反馈精确；通过输出轴中空设计，可穿电缆、光缆，对各种控制线进行隐蔽放置，避免占用有效空间，可减小机械手臂外形尺寸，进而减轻整个传动装置的重量，同时，也有利于电缆线的保护及数据传输的精确性。
本发明的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本发明的实践中得到教导。本发明的目标和其他优点可以通过下面的说明书来实现和获得。
附图说明
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步的详细描述，其中：
图1为本实用一种偏心输入中空行星减速器的第一实施例的主视图；
图2为图1的俯视图；
图3为图2的剖视图。
具体实施方式
以下将参照附图，对本发明的优选实施例进行详细的描述。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。
第一实施例：
如图1-3所示，为本实施例一种偏心输入中空行星减速器的第一实施例结构示意图，本实施例的一种偏心输入中空行星减速器，包括输入轴1、输入轴齿轮2、输出轴3、太阳轮4、减速器壳体5、制动器输出齿轮轴6和旋转变压器输出齿轮轴7，太阳轮4为模数不同的二联齿轮，可传递不同速比，输入轴齿轮2与太阳轮啮合，由于两者为外齿轮啮合，所以输入轴1与输出轴3不在同一轴线上，为偏心设置，二联齿轮之中任一齿轮分别与输入轴齿轮2、制动器输出齿轮轴6和旋转变压器输出齿轮轴啮合，二联齿轮之中另一齿轮与行星机构连接，通过输入轴齿轮2将动力传递到太阳轮4上，太阳轮4又将动力传递到行星机构、制动器输出齿轮轴6和旋转变压器输出齿轮轴7啮合，这样，可实现一个输入，三个输出，同时，二联齿轮的模数不同，可使传递到行星机构的速比与传递到制动器输出齿轮轴6和旋转变压器输出齿轮轴7的速比不同，从而得到各自所需的驱动转速。
本发明的工作过程为：输入轴→太阳轮→制动器输出齿轮轴、旋转变压器输出齿轮轴、行星轮9→行星机构→输出轴。
本发明的工作原理：首先通过电机驱动带动输入轴1旋转，输入轴齿轮2带动太阳轮4的上联齿轮旋转，太阳轮4上联齿轮同时带动太阳轮4的下联齿轮及制动器输出齿轮轴6及旋转变压器输出齿轮轴7旋转，太阳轮4的下联齿轮通过行星机构带动输出轴3旋转，实现速度及力矩的输出。
作为本实施例的改进，所述输出轴设置在减速器壳体5中心，所述输入轴1、制动器输出齿轮轴6和旋转变压器输出齿轮轴7等角度分散设置在输出轴3轴线向外延伸的圆周上，本实施例三者成120°夹角分布，可以使太阳轮4在三个方向的受力均匀，减少磨损，提高使用寿命，同时，将输入轴、输出轴、制动器输出齿轮轴6和旋转变压器输出齿轮轴7平行设置，避免轴向受力，使传动平稳，噪声小，数据反馈精确。
作为本实施例的改进，所述输出轴3设置为可容纳电缆、光缆等控制线的中空结构8，可穿电缆、光缆，对各种控制线进行隐蔽放置，避免占用有效空间，可减小机械手臂外形尺寸，进而减轻整个传动装置的重量，同时，也有利于电缆线的保护及数据传输的精确性。
第二实施例：
与第一实施例不同的是：本实施例的太阳轮为模数不同的三联齿轮，所述三联齿轮之中任一齿轮与输入轴齿轮啮合，所述三联齿轮之中另一齿轮分别与制动器输出齿轮轴、旋转变压器输出齿轮轴啮合，所述三联齿轮之中剩下的另一齿轮与行星机构连接。采用这种结构可使输入轴与太阳轮之间得到单独的传动比，从而使减速机构实现更丰富的速比范围。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (5)

1.一种偏心输入中空行星减速器，包括输入轴、输入轴齿轮、输出轴、太阳轮和减速器壳体，其特征在于：还包括分别与太阳轮啮合驱动的制动器输出齿轮轴和旋转变压器输出齿轮轴，所述输出轴设置为可容纳电缆、光缆等控制线的中空结构。
2.根据权利要求1所述的一种偏心输入中空行星减速器，其特征在于：所述太阳轮为模数不同的二联齿轮，所述二联齿轮之中任一齿轮分别与输入轴齿轮、制动器输出齿轮轴和旋转变压器输出齿轮轴啮合，所述二联齿轮之中另一齿轮与行星机构连接。
3.根据权利要求1所述的一种偏心输入中空行星减速器，其特征在于：所述太阳轮为模数不同的三联齿轮，所述三联齿轮之中任一齿轮与输入轴齿轮啮合，所述三联齿轮之中另一齿轮分别与制动器输出齿轮轴、旋转变压器输出齿轮轴啮合，所述三联齿轮之中剩下的另一齿轮与行星机构连接。
4.根据权利要求1所述的一种偏心输入中空行星减速器，其特征在于：所述输出轴设置在减速器壳体中心，所述输入轴、制动器输出齿轮轴和旋转变压器输出齿轮轴等角度分散设置在输出轴轴线向外延伸的圆周上。
5.根据权利要求1所述的一种偏心输入中空行星减速器，其特征在于：所述输入轴、输出轴、制动器输出齿轮轴和旋转变压器输出齿轮轴平行设置。
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