CN105083266A - 一种汽车自动控制方法及汽车人机双驾*** - Google Patents

一种汽车自动控制方法及汽车人机双驾*** Download PDF

Info

Publication number
CN105083266A
CN105083266A CN201510510600.7A CN201510510600A CN105083266A CN 105083266 A CN105083266 A CN 105083266A CN 201510510600 A CN201510510600 A CN 201510510600A CN 105083266 A CN105083266 A CN 105083266A
Authority
CN
China
Prior art keywords
automobile
controller
signal
obstacle
brake
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201510510600.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105083266B (zh
Inventor
李珺
李兴佳
王永秋
徐晓林
郭李平
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yutong Bus Co Ltd
Original Assignee
Zhengzhou Yutong Bus Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhengzhou Yutong Bus Co Ltd filed Critical Zhengzhou Yutong Bus Co Ltd
Priority to CN201510510600.7A priority Critical patent/CN105083266B/zh
Publication of CN105083266A publication Critical patent/CN105083266A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105083266B publication Critical patent/CN105083266B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/12—Brake pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2710/0605—Throttle position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)

Abstract

本发明涉及一种汽车自动控制方法及汽车人机双驾***。汽车在自动控制模式下行驶过程中，当控制器接收到司机踩下制动踏板的信号或者根据采集的环境信息判断为应自行实施制动控制时，控制器控制制动***进行制动，同时，控制器向驱动***发送零油门开度强制指令，并且，控制器闭锁油门信号。本发明还提供两种汽车人机双驾***，它们的区别在于：一个***中只有一个控制器，另一个***包括两个控制器。两个***中的其他部分均为障碍物距离检测装置、油门踏板、制动***和驱动***。本发明提供的汽车自动控制方法能够防止汽车在本该制动的情况下，由于司机的操作失误踩下油门踏板的情况的发生，有效避免了交通事故的发生和造成的人员伤亡。

Description

一种汽车自动控制方法及汽车人机双驾***
技术领域
本发明涉及一种汽车自动控制方法及汽车人机双驾***。
背景技术
汽车是人们日常工作生活中不可缺少的交通工具。庞大汽车市场的兴衰也在很大程度上左右着全球经济发展。但是，汽车在安全驾驶领域存在不足之处：司机长途驾驶时很易疲劳，如果司机在驾驶时出现任何差错都可能导致人员伤亡和财产损失。根据统计数字，每个汽车大国每年都有上万人死于交通事故。所以，汽车的安全驾驶是目前极受关注的事情。
随着汽车各***电子控制技术的发展，汽车驱动***的电子控制也已成为一项重要的基础技术，在涉及车辆纵向控制的诸多领域发挥着基础性的作用。而且，随着汽车电子控制技术的发展，越来越多的人机双驾汽车被研制出来。人机双驾是指汽车同时具有两种控制模式：手动驾驶控制模式，或者说司机控制模式和自动控制模式。这两种控制模式在车辆的运行过程中可以随时互相进行柔性、合理的切换，使车辆的运行能够更为安全，能耗更低。自动控制模式是汽车根据传感器采集到的路况和周围信息进行分析处理，然后控制汽车运行的自动驾驶模式。比如说，申请号为200910037540.6，发明名称为《便于外置安装、便于手动/自动切换的车辆自动驾驶***》的中国专利申请文件公开了一种手动/自动切换的车辆自动驾驶***，通过操纵切换装置可以实现汽车自动驾驶和手动驾驶的切换。但是人机双驾并不是严格意义上的自动驾驶，而且自动驾驶和人工驾驶不是简单的非此即彼，要考虑自动驾驶过程中人如何自然干预。
在现有的人机双驾技术中，虽然能够实现自动驾驶和人工驾驶之间的随意切换，但是都是利用切换装置进行切换，属于硬切换。而且，现有技术中，关于自动驾驶过程中的汽车安全方面的安全控制尚属空白。
发明内容
本发明的目的是提供一种汽车自动控制方法，用以解决现有技术中没有关于自动驾驶过程中的汽车安全方面的安全控制的问题。本发明同时提供两种汽车人机双驾***。
为实现上述目的，本发明的方案包括一种汽车自动控制方法，汽车有自动控制模式和司机控制模式，汽车在自动控制模式下行驶过程中，当控制器接收到司机踩下制动踏板的制动信号，或者根据采集环境信息判断为制动控制时，控制器控制制动***进行制动，同时，控制器向驱动***发送零油门开度强制指令，并且，控制器闭锁油门信号。
当所述制动信号消失或者控制器根据采集环境信息判断不必进行制动控制时，控制器停止向驱动***发送零油门开度强制指令，并且，控制器解锁油门信号。
所述自动控制模式中，设置若干个障碍物距离门限值，相邻两个障碍物距离门限值之间的范围对应一个速度档位，所述相邻两个障碍物距离门限值越大时，对应的速度档位对应的速度越高；当汽车与障碍物的距离处于某一个相邻两个障碍物距离门限值之间的范围时，通过调节油门信号使汽车以所述某一个相邻两个障碍物距离门限值之间的范围对应的速度档位进行行驶；当汽车与障碍物的距离改变，并变到处于另一个相邻两个障碍物距离门限值之间的范围时，相应地调节油门信号以实现汽车以该另一个相邻两个障碍物距离门限值之间的范围对应的速度档位进行行驶。
设定最小的所述障碍物距离门限值为制动距离门限值，当汽车与障碍物的距离小于所述制动距离门限值时，汽车进行以停车为目的的制动。
一种汽车人机双驾***，包括控制器、障碍物距离检测装置、油门踏板、制动***和驱动***，所述控制器的第一采集信号输入端连接所述障碍物距离检测装置，控制器的第二采集信号输入端连接所述油门踏板的油门信号输出端，所述控制器控制连接所述制动***和驱动***；所述控制器在自动控制模式下完成以下控制方法：当控制器接收到司机踩下制动踏板的制动信号，或者根据采集环境信息判断为制动控制时，控制器控制制动***进行制动，同时，控制器向驱动***发送零油门开度强制指令，并且，控制器闭锁油门信号。
所述障碍物距离检测装置为雷达检测装置。
所述油门踏板的油门信号输出端通过一个A/D转换装置连接所述控制器的采集信号输入端。
一种汽车人机双驾***，包括自动控制器、纵向总成控制器、障碍物距离检测装置、油门踏板、制动***和驱动***，所述自动控制器的采集信号输入端连接所述障碍物距离检测装置，自动控制器的信号输出端连接所述纵向总成控制器，所述纵向总成控制器的采集信号输入端连接所述油门踏板的油门信号输出端，所述纵向总成控制器控制连接所述制动***和驱动***；所述纵向总成控制器在自动控制模式下完成以下控制方法：当纵向总成控制器接收到自动控制器发送的制动信号时，纵向总成控制器控制制动***进行制动，同时，纵向总成控制器向驱动***发送零油门开度强制指令，并且，纵向总成控制器闭锁油门信号。
所述障碍物距离检测装置为雷达检测装置。
所述油门踏板的油门信号输出端通过一个A/D转换装置连接所述纵向总成控制器的采集信号输入端。
首先，本发明提供了一种较为新颖的汽车自动控制方法，能够填补在汽车自动驾驶过程中的安全控制领域存在着的技术空白。而且，汽车在自动控制模式下行驶过程中，当汽车接收到制动控制信号时，响应该制动控制信号进行制动，并且控制器向驱动***发送零油门开度强制指令，和闭锁油门信号，即汽车的驱动油门信号为0，同时汽车不响应油门信号，司机不能通过油门踏板对汽车做出任何的驱动控制。该方法能够防止汽车本该制动的情况下，由于司机的操作失误踩下油门踏板的情况的发生，有效避免了交通事故的发生和造成的人员伤亡。
附图说明
图1是汽车自动控制方法实施例中的汽车人机双驾***的结构示意图；
图2是自动控制模式和司机控制模式之间的转换原理图一；
图3是自动控制模式和司机控制模式之间的转换原理图二；
图4是自动控制模式和司机控制模式之间的转换原理图三；
图5是汽车自动控制方法的原理流程图；
图6是汽车人机双驾***另一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步详细的说明。
汽车自动控制方法实施例
如图1所示为汽车人机双驾***，包括自动控制器、纵向总成控制器、雷达检测装置、油门踏板、A/D转换装置、驱动***和制动***，其中，自动控制器的采集信号输入端连接雷达检测装置，自动控制器的信号输出端连接纵向总成控制器；油门踏板处设置有一个电子油门装置，该电子油门装置能够输出与油门踏板的开度对应的电压信号，该电子油门装置通过A/D转换装置连接到纵向总成控制器的采集信号输入端，纵向总成控制器控制连接制动***和驱动***。该汽车人机双驾***中的各个组成部分之间的连接均采用CAN总线进行连接。雷达检测装置检测的信息不是汽车本身内部运行情况的各种信息，而是汽车外的信息，所以可以定义为环境信息。
自动控制器可以是下位机或者上位机，其根据雷达检测装置检测的信息计算自动驱动所需的虚拟油门开度值，并将计算出的虚拟油门开度值发动给纵向总成控制器。
在自动控制器内部的控制程序中设置若干个障碍物距离门限值，相邻两个障碍物距离门限值之间的范围对应一个速度档位，油门信号作为目标速度的控制量，油门信号与电压信号存在着一一对应的关系。当汽车与障碍物的距离处于某一个相邻两个障碍物距离门限值之间的范围时，汽车响应该某一个相邻两个障碍物距离门限值之间的范围对应的速度档位，并调节油门信号，使汽车以适当的油门信号作为控制量控制车辆处于这一速度档位；当汽车与障碍物的距离改变，并变到处于另一个相邻两个障碍物距离门限值之间的范围时，汽车响应该另一个相邻两个障碍物距离门限值之间的范围对应的速度档位，并以相应调节油门信号，以适合的油门信号作为控制量控制车辆处在这一速度档位。由于油门信号与电压信号存在一一对应的关系，所以，也可以说以适当的电压信号作为控制量控制车辆处在对应的速度档位，以达到控制车辆行驶的目的。
另外，在设置的若干个障碍物距离门限值中设定一个最小的障碍物距离门限值为制动距离门限值，当检测到的汽车与障碍物的距离L小于该制动距离门限值时，表明此时汽车距离障碍物很近，为了汽车安全，需要控制汽车制动，所以，此时自动控制器输出一个以停车为目的的制动指令信号。
也就是说，汽车在自动驾驶时，雷达检测装置实时检测汽车与障碍物的距离，自动控制器根据检测到的信息作出相应的处理：当汽车与障碍物的距离处于某一个相邻两个障碍物门限值之间的范围时，汽车以该某一个相邻两个障碍物门限值之间的范围对应的速度档位对应的速度行驶；当汽车与障碍物的距离改变，并变到处于另一个相邻两个障碍物门限值之间的范围时，汽车以该另一个相邻两个障碍物门限值之间的范围对应的速度档位对应的速度行驶；这里的汽车与障碍物的距离可能会变大，也可能会变小，当汽车与障碍物的距离变大到另一个范围时，自动控制器输出加速信号；当汽车与障碍物的距离变小到另一个范围时，自动控制器输出减速信号，减速信号可以通过减小油门实现，也可以通过施加适当的制动力进行制动实现；当汽车与障碍物的距离小于制动距离门限值时，自动控制器输出一个以停车为目的的制动指令信号。
该人机双驾***有两种控制模式：司机控制模式和自动控制模式。司机控制模式为人工驾驶，是司机通过人为的踩下油门踏板或者制动踏板来完成对汽车的控制。在司机驾驶模式时，司机踩下油门踏板，电子油门装置就会产生一个与踏板开度对应的电压信号，该电压信号通过A/D转换后由模拟电压信号转换为数字电压信号，并输入给纵向总成控制器，纵向总成控制器做出相应的处理。
在自动控制模式时，自动控制器根据雷达检测装置检测出的汽车与障碍物的距离以及该距离的变化来输出相应的油门信号或者制动信号，并将输出的信号输出给纵向总成控制器，纵向总成控制器做出相应的处理。
司机控制模式和自动控制模式之间能够进行转换，如图2、图3和图4所示：当前汽车为司机控制模式时，如果自动控制器向纵向总成控制器发送油门信号或者制动信号，则汽车由司机控制模式转换为自动控制模式，汽车的驱动控制由自动控制器接管；当前汽车为自动控制模式时，如果司机踩下油门踏板，则汽车由自动控制模式切换为司机驾驶模式；此时，车辆的自动驱动控制不再作用，一旦司机放松油门踏板，自动控制器重新接管汽车的驱动控制；当前汽车为自动控制模式时，如果自动控制器停止向纵向总成控制器发送控制命令，则汽车由自动控制模式切换为司机驾驶模式，也即，此时汽车退出自动驱动控制。
纵向总成控制器可以是汽车中的整车控制器或者是其他控制器，纵向总成控制器能够响应接收到的油门信号或者制动信号，以完成驱动控制和制动控制。该油门信号和制动信号可以是来自司机通过踩下油门踏板和制动踏板产生的信号，还可以是自动控制器根据雷达检测装置检测的信号进行处理后输出的控制信号。
如图5所示，汽车在自动控制模式下行驶过程中，即汽车在自动行驶时，当纵向总成控制器接收到自动控制器发送来的制动指令信号时，纵向总成控制器响应该制动指令信号，控制制动***进行制动。与此同时，纵向总成控制器生成零油门开度强制指令，并将该零油门开度强制指令发送给驱动***，驱动***响应该强制指令，由于该强制指令为零油门开度，所以驱动***响应该强制指令，不做出驱动行驶动作；并且，纵向总成控制器闭锁油门踏板产生的油门信号，也就是说，即使司机踩下油门踏板和即使纵向总成控制器接收到油门开度指令信号，纵向总成控制器也不再响应该油门踏板产生的油门信号或者油门开度指令，所以，在纵向总成控制器接收到制动信号并控制制动***进行制动时，司机不能通过油门踏板对汽车做出任何的驱动控制，自动驱动***也不能通过油门开度指令对汽车做出任何的驱动控制，也就是加速控制。
在雷达检测装置检测出的汽车距离障碍物很近时，其距离小于制动距离门限值时，此时为了汽车行驶安全和防止交通事故需要制动操作，自动控制器就会发出制动信号，纵向总成控制器接收到该制动信号后，发出零油门开度强制指令和闭锁油门信号，是为了防止汽车本该制动的情况下，由于司机的操作失误踩下油门踏板的情况的发生，能够有效避免交通事故的发生。
当障碍物远去或者移除后，汽车与障碍物的距离又重新大于制动距离门限值时，自动控制器停止发出制动信号，纵向总成控制器停止发出零油门开度强制指令，并解锁油门踏板的油门信号，此时汽车恢复正常工作，或根据自动控制器发出的驱动命令进行自动驱动控制，或由司机踩下油门踏板进行人工驾驶控制。
上述实施例中，汽车与障碍物的距离检测装置为雷达检测装置，作为其他的实施例，汽车与障碍物的距离检测装置还可以是激光距离检测装置或者其他的距离检测装置。
上述实施例中，油门踏板处设置一个电子油门装置来将踏板开度转换为对应的电压信号，作为其他的实施例，油门踏板与电子油门装置合二为一，也就是说，该油门踏板能够输出与踏板开度等效的电压信号。
上述实施例中，油门踏板的油门信号输出端通过一个A/D转换设备连接纵向总成控制器的采集信号输入端，作为其他的实施例，如果纵向总成控制器能够接收并且处理模拟量信号，那么，该***中就不设置A/D转换装置。
汽车人机双驾***实施例1
该汽车人机双驾***在汽车自动控制方法实施例中已经做出详细的描述，这里不做赘述。
汽车人机双驾***实施例2
该汽车人机双驾***与汽车人机双驾***实施例1不同之处在于：该***中只有一个控制器，该控制器可以是整车控制器，也可以是其他专门设置的控制器。如图6所示，该控制器同时采样连接雷达检测设备和油门踏板的油门信号输出端，控制连接制动***和驱动***。该控制器内部运行两种控制方法，一种根据汽车与障碍物的距离做出加速、减速和制动的控制，另一种是当制动时，发出零油门开度强制指令，并闭锁油门踏板的油门信号。具体的控制过程与汽车人机双驾***实施例1中的控制过程相同，这里不做赘述。使用一个控制器完成全部的控制处理，这样增加了该控制器的负担，但是减少了投入成本，并且一个控制器也是能够实现控制。
上述实施例中没有详细说明的部分属于现有技术或者本领域的公知常识。
以上给出了具体的实施方式，但本发明不局限于所描述的实施方式。本发明的基本思路在于上述基本方案，对本领域普通技术人员而言，根据本发明的教导，设计出各种变形的模型、公式、参数并不需要花费创造性劳动。在不脱离本发明的原理和精神的情况下对实施方式进行的变化、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种汽车自动控制方法，汽车有自动控制模式和司机控制模式，其特征在于，汽车在自动控制模式下行驶过程中，当控制器接收到司机踩下制动踏板的制动信号，或者根据采集环境信息判断为制动控制时，控制器控制制动***进行制动，同时，控制器向驱动***发送零油门开度强制指令，并且，控制器闭锁油门信号。
2.根据权利要求1所述的汽车自动控制方法，其特征在于，当所述制动信号消失或者控制器根据采集环境信息判断不必进行制动控制时，控制器停止向驱动***发送零油门开度强制指令，并且，控制器解锁油门信号。
3.根据权利要求1所述的汽车自动控制方法，其特征在于，所述自动控制模式中，设置若干个障碍物距离门限值，相邻两个障碍物距离门限值之间的范围对应一个速度档位，所述相邻两个障碍物距离门限值越大时，对应的速度档位对应的速度越高；当汽车与障碍物的距离处于某一个相邻两个障碍物距离门限值之间的范围时，通过调节油门信号使汽车以所述某一个相邻两个障碍物距离门限值之间的范围对应的速度档位进行行驶；当汽车与障碍物的距离改变，并变到处于另一个相邻两个障碍物距离门限值之间的范围时，相应地调节油门信号以实现汽车以该另一个相邻两个障碍物距离门限值之间的范围对应的速度档位进行行驶。
4.根据权利要求3所述的汽车自动控制方法，其特征在于，设定最小的所述障碍物距离门限值为制动距离门限值，当汽车与障碍物的距离小于所述制动距离门限值时，汽车进行以停车为目的的制动。
5.一种汽车人机双驾***，其特征在于，包括控制器、障碍物距离检测装置、油门踏板、制动***和驱动***，所述控制器的第一采集信号输入端连接所述障碍物距离检测装置，控制器的第二采集信号输入端连接所述油门踏板的油门信号输出端，所述控制器控制连接所述制动***和驱动***；所述控制器在自动控制模式下完成以下控制方法：
当控制器接收到司机踩下制动踏板的制动信号，或者根据采集环境信息判断为制动控制时，控制器控制制动***进行制动，同时，控制器向驱动***发送零油门开度强制指令，并且，控制器闭锁油门信号。
6.根据权利要求5所述的汽车人机双驾***，其特征在于，所述障碍物距离检测装置为雷达检测装置。
7.根据权利要求5所述的汽车人机双驾***，其特征在于，所述油门踏板的油门信号输出端通过一个A/D转换装置连接所述控制器的采集信号输入端。
8.一种汽车人机双驾***，其特征在于，包括自动控制器、纵向总成控制器、障碍物距离检测装置、油门踏板、制动***和驱动***，所述自动控制器的采集信号输入端连接所述障碍物距离检测装置，自动控制器的信号输出端连接所述纵向总成控制器，所述纵向总成控制器的采集信号输入端连接所述油门踏板的油门信号输出端，所述纵向总成控制器控制连接所述制动***和驱动***；所述纵向总成控制器在自动控制模式下完成以下控制方法：
当纵向总成控制器接收到自动控制器发送的制动信号时，纵向总成控制器控制制动***进行制动，同时，纵向总成控制器向驱动***发送零油门开度强制指令，并且，纵向总成控制器闭锁油门信号。
9.根据权利要求8所述的汽车人机双驾***，其特征在于，所述障碍物距离检测装置为雷达检测装置。
10.根据权利要求8所述的汽车人机双驾***，其特征在于，所述油门踏板的油门信号输出端通过一个A/D转换装置连接所述纵向总成控制器的采集信号输入端。
CN201510510600.7A 2015-08-19 2015-08-19 一种汽车自动控制方法及汽车人机双驾*** Active CN105083266B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510510600.7A CN105083266B (zh) 2015-08-19 2015-08-19 一种汽车自动控制方法及汽车人机双驾***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510510600.7A CN105083266B (zh) 2015-08-19 2015-08-19 一种汽车自动控制方法及汽车人机双驾***

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105083266A true CN105083266A (zh) 2015-11-25
CN105083266B CN105083266B (zh) 2018-07-27

Family

ID=54564844

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510510600.7A Active CN105083266B (zh) 2015-08-19 2015-08-19 一种汽车自动控制方法及汽车人机双驾***

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105083266B (zh)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106094810A (zh) * 2016-06-02 2016-11-09 郑州宇通客车股份有限公司 一种车辆上人机双驾***的切换控制方法及车辆
CN106627463A (zh) * 2016-12-22 2017-05-10 深圳市招科智控科技有限公司 一种无人驾驶公交车的视觉感知***及工作方法
CN108189709A (zh) * 2018-02-07 2018-06-22 深圳市布谷鸟科技有限公司 一种电动汽车制动***的控制方法及电动汽车
CN109556885A (zh) * 2018-12-07 2019-04-02 安徽江淮汽车集团股份有限公司 一种电动汽车性能试验的自动驾驶控制方法及***
CN110239553A (zh) * 2019-06-25 2019-09-17 北京车和家信息技术有限公司 电动汽车的虚拟加速踏板开度的计算方法及装置
CN111301393A (zh) * 2020-03-26 2020-06-19 东风柳州汽车有限公司 汽车人机共驾模式制动控制***及控制方法
CN112896154A (zh) * 2021-02-03 2021-06-04 神龙汽车有限公司 一种驾校培训车主动防撞和主动避让***及其控制方法
CN113442723A (zh) * 2020-03-27 2021-09-28 郑州宇通客车股份有限公司 一种车辆的防误踩油门的控制方法、装置及车辆

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101537835A (zh) * 2009-04-24 2009-09-23 清华大学 具有驾驶辅助功能的集成式电控制动***
EP2251238A1 (en) * 2008-03-12 2010-11-17 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle travel support device, vehicle, and vehicle travel support program
US20120046817A1 (en) * 2009-05-13 2012-02-23 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving assist device
CN103253267A (zh) * 2013-05-24 2013-08-21 北京理工大学 一种车距辅助控制***及其控制方法
US20140277990A1 (en) * 2011-08-03 2014-09-18 Continental Teves Ag & Co. Ohg Method and system for adaptively controlling distance and speed and for stopping a motor vehicle, and a motor vehicle which works with same
CN104290745A (zh) * 2014-10-28 2015-01-21 奇瑞汽车股份有限公司 车辆用半自动驾驶***及其方法

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2251238A1 (en) * 2008-03-12 2010-11-17 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle travel support device, vehicle, and vehicle travel support program
CN101537835A (zh) * 2009-04-24 2009-09-23 清华大学 具有驾驶辅助功能的集成式电控制动***
US20120046817A1 (en) * 2009-05-13 2012-02-23 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving assist device
US20140277990A1 (en) * 2011-08-03 2014-09-18 Continental Teves Ag & Co. Ohg Method and system for adaptively controlling distance and speed and for stopping a motor vehicle, and a motor vehicle which works with same
CN103253267A (zh) * 2013-05-24 2013-08-21 北京理工大学 一种车距辅助控制***及其控制方法
CN104290745A (zh) * 2014-10-28 2015-01-21 奇瑞汽车股份有限公司 车辆用半自动驾驶***及其方法

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106094810A (zh) * 2016-06-02 2016-11-09 郑州宇通客车股份有限公司 一种车辆上人机双驾***的切换控制方法及车辆
CN106627463A (zh) * 2016-12-22 2017-05-10 深圳市招科智控科技有限公司 一种无人驾驶公交车的视觉感知***及工作方法
CN108189709A (zh) * 2018-02-07 2018-06-22 深圳市布谷鸟科技有限公司 一种电动汽车制动***的控制方法及电动汽车
CN109556885A (zh) * 2018-12-07 2019-04-02 安徽江淮汽车集团股份有限公司 一种电动汽车性能试验的自动驾驶控制方法及***
CN110239553A (zh) * 2019-06-25 2019-09-17 北京车和家信息技术有限公司 电动汽车的虚拟加速踏板开度的计算方法及装置
CN110239553B (zh) * 2019-06-25 2021-05-28 北京车和家信息技术有限公司 电动汽车的虚拟加速踏板开度的计算方法及装置
CN111301393A (zh) * 2020-03-26 2020-06-19 东风柳州汽车有限公司 汽车人机共驾模式制动控制***及控制方法
CN113442723A (zh) * 2020-03-27 2021-09-28 郑州宇通客车股份有限公司 一种车辆的防误踩油门的控制方法、装置及车辆
CN113442723B (zh) * 2020-03-27 2023-07-07 宇通客车股份有限公司 一种车辆的防误踩油门的控制方法、装置及车辆
CN112896154A (zh) * 2021-02-03 2021-06-04 神龙汽车有限公司 一种驾校培训车主动防撞和主动避让***及其控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN105083266B (zh) 2018-07-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105083266A (zh) 一种汽车自动控制方法及汽车人机双驾***
CN105857309B (zh) 一种考虑多目标的车辆自适应巡航控制方法
CN201833882U (zh) 电子智能式油门防误踩***
CN103754201B (zh) 一种列车自动防护车载***的制动控制方法
CN105128857B (zh) 一种汽车自主驾驶控制方法和一种汽车自主驾驶***
CN103481850B (zh) 碰撞前紧急制动干预***和方法
CN106347138A (zh) 一种纯电动汽车的能量回收控制方法、装置及纯电动汽车
CN204506563U (zh) 一种新型智能防误踩油门紧急制动装置
DE102014118636A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Steuerung von Fahrzeugen
CN107757656A (zh) 列车自动驾驶制动方法
CN103085816A (zh) 一种用于无人驾驶车辆的轨迹跟踪控制方法及控制装置
CN104553886A (zh) 一种电动汽车自动驻车控制方法及装置
DE102021110803A1 (de) Ein-pedal-fahren
CN112519774B (zh) 自适应巡航控制方法和***
CN111873975B (zh) 一种电子驻车制动的控制方法、装置、***、设备及介质
CN205381159U (zh) 一种新能源汽车
CN206749792U (zh) 一种纯电动汽车行驶工况判别装置
CN104494463A (zh) 一种纯电动汽车转矩控制方法
CN204915669U (zh) 一种汽车自动控制***
CN106864436A (zh) 一种无人驾驶车辆制动***及制动方法
CN104908639A (zh) 一种基于踏板位置的制动强度分析及预警***
CN103213587A (zh) 一种轨道车辆应急驾驶控制***及其方法
CN109334451B (zh) 基于双模糊控制的在高速公路行驶的车辆的油门自动控制方法
CN205022576U (zh) 汽车人机双驾***
CN105501077A (zh) 一种新能源汽车及其两种动力控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP03 Change of name, title or address

Address after: 450061 Yudao Road, Guancheng District, Zhengzhou City, Henan Province

Patentee after: Yutong Bus Co.,Ltd.

Address before: 450016 Yutong Industrial Zone, eighteen Li River, Henan, Zhengzhou

Patentee before: ZHENGZHOU YUTONG BUS Co.,Ltd.

CP03 Change of name, title or address