CN105024604B - 一种永磁同步电机的弱磁控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种永磁同步电机的弱磁控制方法和装置，涉及永磁同步电机领域，用以缩短调试时间，并提高***性能。本发明实施例提供的方法，包括：根据直流母线电压的实际值获得d轴电流的第一调节值；根据转子的指标参数的实际值获得d轴电流的第二调节值；所述指标参数包括以下任一种：频率、角频率、转速；根据所述第一调节值和所述第二调节值，获得d轴电流的调节值；根据d轴电流初始给定值和所述d轴电流的调节值，获得d轴电流的目标值；其中，所述d轴电流的目标值为负值；根据所述d轴电流的目标值控制所述永磁同步电机运行。

Description

一种永磁同步电机的弱磁控制方法和装置

技术领域

本发明涉及永磁同步电机领域，尤其涉及一种永磁同步电机的弱磁控制方法和装置。

背景技术

永磁同步电机的矢量控制技术因其能够使永磁同步电机获得很好的瞬态响应特性，实现对负载扰动和给定值变化的快速响应，而得到广泛应用。在永磁同步电机的矢量控制过程中，当牵引逆变器提供给永磁同步电机的电压达到最大值时，通过减小永磁同步电机的磁场(即对永磁同步电机进行弱磁控制)能够降低永磁同步电机的反电势，从而升高转子的转速。

目前，可以通过一定的方法使d轴(即直轴)电流小于0，从而利用其去磁作用减小永磁同步电机的磁场，进而实现弱磁控制。现有技术中，可以通过下述方法使d轴电流小于0：利用d轴电压Vdr和q轴电压Vqr计算得到中线相位电压Vr；将Vr与参考电压Vbase比较，最终由负反馈PI(Proportional Integral，比例积分)调节得到负的Idr(即d轴电流)。该方法的实现框图如图1所示。

由于上述方案通过PI调节实现弱磁控制，而PI调节会带来如下问题：PI参数调试时间长；容易产生积分饱和，导致***性能变差。

发明内容

本发明实施例提供一种永磁同步电机的弱磁控制方法和装置，用以缩短调试时间，并提高***性能。

为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：

第一方面，提供一种永磁同步电机的弱磁控制方法，包括：

根据直流母线电压的实际值获得d轴电流的第一调节值；

根据转子的指标参数的实际值获得d轴电流的第二调节值；所述指标参数包括以下任一种：频率、角频率、转速；

根据所述第一调节值和所述第二调节值，获得d轴电流的调节值；

根据d轴电流初始给定值和所述d轴电流的调节值，获得d轴电流的目标值；其中，所述d轴电流的目标值为负值；

根据所述d轴电流的目标值控制所述永磁同步电机运行。

结合第一方面，在第一种可能的实现方式中，所述根据所述第一调节值和所述第二调节值，获得d轴电流的调节值，包括：

将所述第一调节值与所述第二调节值相乘，得到d轴电流的调节值。

结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述根据直流母线电压的实际值获得d轴电流的第一调节值，包括：

根据所述永磁同步电机的负载特性和直流母线电压的实际值获得d轴电流的第一调节值。

结合第一方面的第一种可能的实现方式或第二种可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，所述直流母线电压的实际值与所述第一调节值成线性关系；和/或，所述指标参数的实际值与所述第二调节值成线性关系。

结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第四种可能的实现方式中，所述将所述第一调节值与所述第二调节值相乘，得到d轴电流的调节值，包括：

将所述第一调节值与所述第二调节值相乘，得到中间调节值；

将所述中间调节值进行限幅后，得到d轴电流的调节值。

第二方面，提供一种永磁同步电机的弱磁控制装置，包括：

第一调节值获取单元，用于根据直流母线电压的实际值获得d轴电流的第一调节值；

第二调节值获取单元，用于根据转子的指标参数的实际值获得d轴电流的第二调节值；所述指标参数包括以下任一种：频率、角频率、转速；

d轴电流的调节值获取单元，用于根据所述第一调节值和所述第二调节值，获得d轴电流的调节值；

d轴电流的目标值获取单元，用于根据d轴电流初始给定值和所述d轴电流的调节值，获得d轴电流的目标值；其中，所述d轴电流的目标值为负值；

控制单元，用于根据所述d轴电流的目标值控制所述永磁同步电机运行。

结合第二方面，在第一种可能的实现方式中，所述d轴电流的调节值获取单元具体用于，将所述第一调节值与所述第二调节值相乘，得到d轴电流的调节值。

结合第二方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述第一调节值获取单元具体用于，根据所述永磁同步电机的负载特性和直流母线电压的实际值获得d轴电流的第一调节值。

结合第二方面的第一种可能的实现方式或第二种可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，所述直流母线电压的实际值与所述第一调节值成线性关系；和/或，所述指标参数的实际值与所述第二调节值成线性关系。

结合第二方面的第一种可能的实现方式，在第四种可能的实现方式中，所述d轴电流的调节值获取单元具体用于：

将所述第一调节值与所述第二调节值相乘，得到中间调节值；

将所述中间调节值进行限幅后，得到d轴电流的调节值。

本方案通过分别获取直流母线电压和转子的指标参数的实际值对d轴电流的影响，得到第一调节值和第二调节值；根据第一调节值和第二调节值获得为负值的d轴电流的目标值，根据d轴电流的目标值控制永磁同步电机运行。与现有技术相比，本方案不需要采用PI调节，因此能够缩短调试时间，并能够防止因PI调节易产生积分饱和导致的***性能差的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有技术中的一种永磁同步电机的弱磁控制方法的实现框图；

图2为本发明实施例一提供的一种永磁同步电机的弱磁控制方法的流程示意图；

图3为本发明实施例二提供的一种永磁同步电机的弱磁控制方法的流程示意图；

图4为本发明实施例二提供的一种永磁同步电机的弱磁控制方法的实现框图；

图5为本发明实施例二提供的另一种永磁同步电机的弱磁控制方法的实现框图；

图6为本发明实施例三提供的一种永磁同步电机的弱磁控制装置的结构示意图；

图7为本发明实施例四提供的一种永磁同步电机的弱磁控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。

实施例一

如图2所示，为本发明实施例提供的一种永磁同步电机的弱磁控制方法，包括：

201：根据直流母线电压的实际值获得d轴电流的第一调节值。

示例性的，本发明实施例中的“永磁同步电机”可以应用于多种设备中，该设备可以为直流压缩机等。本发明实施例的执行主体可以为控制器，该控制器可以为永磁同步电机所在的设备中的控制单元，也可以为独立于永磁同步电机所在的设备的实体

“直流母线电压”是指牵引逆变器的直流母线电压。具体实现时，该方法还可以包括：获取直流母线电压的实际值；具体可以利用现有技术中的方法实现。

为了说明直流母线电压对d轴电流的影响，首先说明下述公式1和公式2：

公式1：其中，u_d是牵引逆变器提供给永磁同步电机的电压矢量在d轴的投影，u_q是牵引逆变器提供给永磁同步电机的电压矢量在q轴(交轴)的投影，ψ_d是转子(永磁体)的磁链在d轴的投影，ψ_q是磁链在q轴的投影，L_d是d轴电感，L_q是q轴的电感，ω为转子的实际角频率，R₁为定子电阻，i_d是转子坐标下的d轴电流，i_q是转子坐标下的q轴电流。

公式2：其中，ψ_f是转子的磁链。

由于在对永磁同步电机进行弱磁控制时，永磁同步电机一般处于高频运行时，此时可忽略定子电阻的压降，因此根据公式1和公式2可以得到公式3：其中，U为牵引逆变器提供给永磁同步电机的电压矢量的幅值。由公式3可以得到公式4：由于对永磁同步电机进行弱磁控制的过程中，直流母线电压U_dc与U相等，因此可以得到公式5：

根据公式5可知，影响i_d的参数包括：U_dc、ω、i_q、L_d、L_q和ψ_f。一般地，U_dc和ω对i_d的影响较大。由于在对永磁同步电机进行弱磁控制时，d轴电流为负值；因此，根据公式5可知，当ω恒定时，i_d的绝对值随着U_dc的增大而减小，也就是说，U_dc与i_d的绝对值成反比，U_dc与i_d的成正比；当U_dc恒定时，i_d的绝对值随着ω的增大而增大，也就是说，ω与i_d的绝对值成正比，ω与i_d的成反比。本发明实施例中，将U_dc对i_d的影响用“d轴电流的第一调节值”表示，将ω对i_d的影响用“d轴电流的第二调节值”表示。

可选的，步骤201可以包括：根据所述永磁同步电机的负载特性和所述直流母线电压的实际值获得d轴电流的第一调节值。示例性的，当永磁同步电机应用于某一设备中时，该永磁同步电机的负载特性可以为该设备的负载特性，例如，当该设备为压缩机时，该可选的方式可以为：根据压缩机的负载特性和所述直流母线电压的实际值获得d轴电流的第一调节值。

202：根据转子的指标参数的实际值获得d轴电流的第二调节值；所述指标参数包括以下任一种：频率、角频率、转速。

示例性的，具体实现时，该方法还可以包括：确定转子的指示指标参数的实际值，具体可以利用现有技术中的方法实现。需要说明的是，转子的频率f、角频率ω和转速n之间满足如下关系：ω＝2πf，n＝60f/p，其中，p是指永磁同步电机旋转磁场的极对数。

可选的，为了减小弱磁控制方法的计算量，所述直流母线电压的实际值与所述第一调节值之间的关系可以为线性关系；和/或，所述指标参数的实际值与所述第二调节值之间的关系可以为线性关系。

203：根据所述第一调节值和所述第二调节值，获得d轴电流的调节值。

可选的，步骤203可以实现为：将所述第一调节值与所述第二调节值相乘，得到d轴电流的调节值。另外，还可以实现为：将所述第一调节值、所述第二调节值与-1相乘，得到d轴电流的调节值。

可选的，步骤203可以实现为：将所述第一调节值与所述第二调节值相乘，得到中间调节值；将所述中间调节值进行限幅后，得到d轴电流的调节值。

204：根据d轴电流的初始给定值和所述d轴电流的调节值，获得d轴电流的目标值；其中，所述d轴电流的目标值为负值。

示例性的，d轴电流的初始给定值为0。当d轴电流的调节值为负值时，步骤204具体可以为：将d轴电流的初始给定值与d轴电流的调节值相加，得到d轴电流的目标值；当d轴电流的调节值为正值时，步骤204具体可以为：将d轴电流的初始给定值与d轴电流的调节值相减，得到d轴电流的目标值。

205：根据所述d轴电流的目标值控制所述永磁同步电机运行。

示例性的，步骤205的具体实现方法可以为现有技术中永磁同步电机的矢量控制方法。

本发明实施例提供的永磁同步电机的弱磁控制方法，通过分别获取直流母线电压和转子的指标参数的实际值对d轴电流的影响，得到第一调节值和第二调节值；根据第一调节值和第二调节值获得为负值的d轴电流的目标值，根据d轴电流的目标值控制永磁同步电机运行。与现有技术相比，本方案不需要采用PI调节，因此能够缩短调试时间，并能够防止因PI调节易产生积分饱和导致的***性能差的问题。

实施例二

本实施例中，永磁同步电机应用于压缩机中。实施例一中的“指标参数”在本实施例中为：转速。如图3所示，本实施例提供的永磁同步电机的弱磁控制方法，包括：

301：控制器判断是否需要对永磁同步电机进行弱磁控制。

若否，则执行步骤302；若是，则执行步骤303。

示例性的，控制器可以在用户的指示下确定需要对永磁同步电机进行弱磁控制；也可以在检测到牵引逆变器的输出电压为最大电压时，确定需要对永磁同步电机进行弱磁控制。

302：将d轴电流的初始给定值作为d轴电流的目标值；其中，d轴电流的初始给定值为0。

执行步骤302之后，执行步骤308。

303：确定直流母线电压的实际值和转子的转速的实际值。

示例性的，具体实现时，可以经调理电路将直流母线电压的估测值传送到CPU(Central Processing Unit，中央处理器)的AD(Analog to Digital，模数转换)模拟采样口，再通过CPU软件将直流母线电压的估测值换算为直流母线电压的实际值。另外，可以通过转子磁链估测器获得转子的转速的实际值。

304：根据压缩机的负载特性和直流母线电压的实际值获得d轴电流的第一调节值，其中，直流母线电压的实际值与第一调节值成线性关系。

示例性的，压缩机的负载特性为：当压缩机的运行转速越高，负载力矩越大。第一调节值为负值。根据实施例一可知，直流母线电压与第一调节值的绝对值成反比。

305：根据转速的实际值获得d轴电流的第二调节值，其中，转子的角频率的实际值与第二调节成线性关系。

示例性的，第二调节值为负值。根据实施例一可知，转速与第二调节值的绝对值成正比。

306：将第一调节值和第二调节值相乘，得到d轴电流的调节值。

307：将d轴电流的初始给定值与d轴电流的调节值相减，得到d轴电流的目标值。

需要说明的是，具体实现时，可以在步骤306中执行限幅的动作，也可以在步骤307中执行限幅的动作。具体的，步骤306可以包括：将第一调节值与第二调节值相乘，得到中间调节值；将中间调节值进行限幅后，得到d轴电流的调节值。或者，步骤307可以包括：将d轴电流的初始给定值与d轴电流的调节值相减，得到中间目标值；将中间目标值进行限幅后，得到d轴电流的目标值。

示例性的，将步骤303-307的过程称为弱磁控制过程，如图4所示，为弱磁控制过程的一种实现框图。其中，d轴电流的初始给定值为i_d*，d轴电流的调节值为△i_d，d轴电流的目标值为i_dref，第一调节值为△i_d_1，第二调节值为△i_d_2，直流母线电压的实际值为U_dc，角频率的实际值为ω。另外，该图4中，以步骤307中包括“限幅”动作为例进行说明。其中，中间目标值为。

308：根据d轴电流的目标值控制永磁同步电机运行。

执行步骤308之后，则结束。

示例性的，步骤308的具体实现过程如图5所示，具体可以包括：

1)、利用电流传感器采样永磁同步电机的定子侧U、V两相电流Ia和Ib，经过clark变换和park变换后得到转子坐标下的d轴电流的实际值Id和转子坐标下的q轴电流的实际值Iq；经转子磁链观测器，获得角频率的实际值ω和转子磁场的空间角度θ；

2)、将角频率的实际值ω与角频率的目标值ω_ref进行比较，比较信号进行PI调节后，得到q轴电流的目标值i_qref；

3)、将d轴电流目标值i_dref和转子坐标轴下的d轴电流的实际值Id进行比较，比较信号进行PI调节后得到d轴输出电压Ud；q轴电流目标值i_qref和转子坐标系下的q轴电流的实际值Iq进行比较，比较信号进行PI调节后得到q轴输出电压Uq；

4)、根据转子磁场的空间角度θ，对d轴输出电压Ud和q轴输出电压Uq进行park逆变换，经SVPWM(Space Vector Pulse Width Modulation，空间矢量脉宽调制)后，输出六路PWM(Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制)波形；利用六路PWM波形控制IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor，绝缘栅双极型晶体管)的开通关断，从而驱动永磁同步电机运行。

本发明实施例提供的永磁同步电机的弱磁控制方法，通过分别获取直流母线电压和转子的指标参数的实际值对d轴电流的影响，得到第一调节值和第二调节值；根据第一调节值和第二调节值获得为负值的d轴电流的目标值，根据d轴电流的目标值控制永磁同步电机运行。与现有技术相比，本方案不需要采用PI调节，因此能够缩短调试时间，并能够防止因PI调节易产生积分饱和导致的***性能差的问题。

实施例三

如图6所示，为本发明实施例提供的一种永磁同步电机的弱磁控制装置6，用以执行图2所示的永磁同步电机的弱磁控制方法，该装置6包括：

第一调节值获取单元61，用于根据直流母线电压的实际值获得d轴电流的第一调节值；

第二调节值获取单元62，用于根据转子的指标参数的实际值获得d轴电流的第二调节值；所述指标参数包括以下任一种：频率、角频率、转速；

d轴电流的调节值获取单元63，用于根据所述第一调节值和所述第二调节值，获得d轴电流的调节值；

d轴电流的目标值获取单元64，用于根据d轴电流初始给定值和所述d轴电流的调节值，获得d轴电流的目标值；其中，所述d轴电流的目标值为负值；

控制单元65，用于根据所述d轴电流的目标值控制所述永磁同步电机运行。

可选的，所述d轴电流的调节值获取单元63具体用于，将所述第一调节值与所述第二调节值相乘，得到d轴电流的调节值。

可选的，所述第一调节值获取单元61具体用于，根据所述永磁同步电机的负载特性和直流母线电压的实际值获得d轴电流的第一调节值。

可选的，所述直流母线电压的实际值与所述第一调节值成线性关系；和/或，所述指标参数的实际值与所述第二调节值成线性关系。

可选的，所述d轴电流的调节值获取单元63具体用于：

将所述第一调节值与所述第二调节值相乘，得到中间调节值；

将所述中间调节值进行限幅后，得到d轴电流的调节值。

本发明实施例提供的永磁同步电机的弱磁控制装置，通过分别获取直流母线电压和转子的指标参数的实际值对d轴电流的影响，得到第一调节值和第二调节值；根据第一调节值和第二调节值获得为负值的d轴电流的目标值，根据d轴电流的目标值控制永磁同步电机运行。与现有技术相比，本方案不需要采用PI调节，因此能够缩短调试时间，并能够防止因PI调节易产生积分饱和导致的***性能差的问题。

实施例四

如图7所示，为本发明实施例提供的一种永磁同步电机的弱磁控制装置7，用以执行图2所示的永磁同步电机的弱磁控制方法，该装置7包括：存储器71和处理器72，其中，

存储器71用于存储一组代码，该代码用于控制处理器72执行如下动作：

根据直流母线电压的实际值获得d轴电流的第一调节值；

根据转子的指标参数的实际值获得d轴电流的第二调节值；所述指标参数包括以下任一种：频率、角频率、转速；

根据所述第一调节值和所述第二调节值，获得d轴电流的调节值；

根据d轴电流初始给定值和所述d轴电流的调节值，获得d轴电流的目标值；其中，所述d轴电流的目标值为负值；

根据所述d轴电流的目标值控制所述永磁同步电机运行。

可选的，所述处理器72具体用于，将所述第一调节值与所述第二调节值相乘，得到d轴电流的调节值。

可选的，所述处理器72具体用于，根据所述永磁同步电机的负载特性和直流母线电压的实际值获得d轴电流的第一调节值。

可选的，所述直流母线电压的实际值与所述第一调节值成线性关系；和/或，所述指标参数的实际值与所述第二调节值成线性关系。

可选的，所述处理器72具体用于：

将所述第一调节值与所述第二调节值相乘，得到中间调节值；

将所述中间调节值进行限幅后，得到d轴电流的调节值。

本发明实施例提供的永磁同步电机的弱磁控制装置，通过分别获取直流母线电压和转子的指标参数的实际值对d轴电流的影响，得到第一调节值和第二调节值；根据第一调节值和第二调节值获得为负值的d轴电流的目标值，根据d轴电流的目标值控制永磁同步电机运行。与现有技术相比，本方案不需要采用PI调节，因此能够缩短调试时间，并能够防止因PI调节易产生积分饱和导致的***性能差的问题。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理包括，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM(Read-Only Memory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种永磁同步电机的弱磁控制方法，其特征在于，包括：

根据直流母线电压的实际值获得d轴电流的第一调节值；

根据转子的指标参数的实际值获得d轴电流的第二调节值；所述指标参数包括以下任一种：频率、角频率、转速；

根据所述第一调节值和所述第二调节值，获得d轴电流的调节值；

根据d轴电流初始给定值和所述d轴电流的调节值，获得d轴电流的目标值；其中，所述d轴电流的目标值为负值；

根据所述d轴电流的目标值控制所述永磁同步电机运行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一调节值和所述第二调节值，获得d轴电流的调节值，包括：

将所述第一调节值与所述第二调节值相乘，得到d轴电流的调节值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据直流母线电压的实际值获得d轴电流的第一调节值，包括：

根据所述永磁同步电机的负载特性和直流母线电压的实际值获得d轴电流的第一调节值。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，将所述直流母线电压的实际值与所述第一调节值视为线性关系；和/或，将所述指标参数的实际值与所述第二调节值视为线性关系。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述第一调节值与所述第二调节值相乘，得到d轴电流的调节值，包括：

将所述第一调节值与所述第二调节值相乘，得到中间调节值；

将所述中间调节值进行限幅后，得到d轴电流的调节值。

6.一种永磁同步电机的弱磁控制装置，其特征在于，包括：

第一调节值获取单元，用于根据直流母线电压的实际值获得d轴电流的第一调节值；

第二调节值获取单元，用于根据转子的指标参数的实际值获得d轴电流的第二调节值；所述指标参数包括以下任一种：频率、角频率、转速；

d轴电流的调节值获取单元，用于根据所述第一调节值和所述第二调节值，获得d轴电流的调节值；

d轴电流的目标值获取单元，用于根据d轴电流初始给定值和所述d轴电流的调节值，获得d轴电流的目标值；其中，所述d轴电流的目标值为负值；

控制单元，用于根据所述d轴电流的目标值控制所述永磁同步电机运行。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述d轴电流的调节值获取单元具体用于，将所述第一调节值与所述第二调节值相乘，得到d轴电流的调节值。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一调节值获取单元具体用于，根据所述永磁同步电机的负载特性和直流母线电压的实际值获得d轴电流的第一调节值。

9.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，将所述直流母线电压的实际值与所述第一调节值视为线性关系；和/或，将所述指标参数的实际值与所述第二调节值视为线性关系。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述d轴电流的调节值获取单元具体用于：

将所述第一调节值与所述第二调节值相乘，得到中间调节值；

将所述中间调节值进行限幅后，得到d轴电流的调节值。