CN105020538A - 一种污水管网潜水机器人及检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种污水管网潜水机器人及检测方法，机器人本体上设有框架载体，框架载体上设有导向曲杆，导向曲杆上设有横梁，横梁上设有曲臂，曲臂连接有支撑杆，支撑杆上设有底盘，底盘上设有连接轴，连接轴上转动连接有三脚触碰装置，连接轴上设有盖板，盖板的底部设有平衡装置；一种污水管网潜水机器人检测方法，包括如下步骤：(a)建立管道信息站；(b)组装检测***；(c)高压射水疏通；(d)水下管道检测；(e)缺陷定位及维修。本发明采用潜水机器人直接在水下进行管道检测，潜水机器人在管道中无死角、全方位地对管道缺陷进行精准捕捉，一次检测即可完成管道内所有位置的排查，检测定位高精准，成本低，效率高。

Description

一种污水管网潜水机器人及检测方法

技术领域

本发明属于机器人检测技术领域，具体涉及一种污水管网潜水机器人及检测方法。

背景技术

污水管网作为城市的重要组成部分，是一个城市的基本构成要素，通过污水管网收集污水，处理后达到标准排放，避免污水乱排乱放，保护了生存的环境。因此，控制好污水管网工程的施工质量直接关系到一个城市的形象和环境，直接影响着居民的生活。

针对我国污水管网建设和管理一般相对滞后，其建设和管理中存在的问题也日益突出，对此，近几年来，我国加大对污水管网的建设工程，建立统一协调的机制，扩大规划的范围和深度，突出规划的整体性、***性和严谨性，深入研究新城区的建设、老城区的改造、城区内化工企业废水排污管理规划、城乡镇的排污管理规划、区域小型污水处理设施的课题，根据水质污染状况、城区污水排放状况和治理情况的要求，制定出实施规划，加强对污水管网的建设和管理，不断提高污水管网对污水的收集率和处理效率。

污水管网是一个体系网络，当某处存在问题或者损坏就会造成连锁反映影响整个体系的排水能力。为了能最大限度排水能力，延长管道使用寿命，必须建立完善的管道检测评估方法和科学的养护手段对其进行定期的检查、评估、疏通和修复。

因此，对管道内部的状况检测是提高污水管网对污水的收集率和处理效率重要组成部分，不仅可以科学、直观地了解管道内部的状况，也可以为损坏的管道维修提供准确的数据。目前污水管网中管道检测采用一套集机械化与智能化为一体的机器人设备，记录管道内部具体情况。检测过程中先采用管道和检查井的潜水封堵、橡胶气囊辅助封堵，再进行排水和高压疏通，然后进行管道检测，最后生产影像资料和文字报告。但是在检测过程中需要控制管道中的水量不超过管径的5％，这使得管道检测操作比较复杂、难度较大，需要花费更多时间和费用去进行检测；而且在检测过程中发现有部分管道存在的缺陷有漏检情况，技术人员不得不进行二次检测，提高人力成本。

发明内容

本发明提供了一种污水管网潜水机器人及检测方法，按照划分出的检测管段，采用潜水机器人直接在水下进行管道检测，潜水机器人在管道中无死角、全方位地对管道缺陷进行精准捕捉，一次检测即可完成管道内所有位置的排查，操作简单、快速，而且检测定位高精准，成本低，效率高。

本发明采用如下技术方案：

一种污水管网潜水机器人，包括岸上控制***和机器人本体，其特征在于：机器人本体上设有框架载体，框架载体的上端设有浮力块，框架载体上设有控制舱，控制舱安装有水下控制***，水下控制***连接岸上控制***，控制舱中设有第一摄像头和照明灯，框架载体上设有推进器和声纳；框架载体上设有导向曲杆，导向曲杆上设有横梁，横梁上设有曲臂，曲臂连接有支撑杆；支撑杆上设有底盘，底盘上设有连接轴，连接轴上转动连接有三脚触碰装置，三脚触碰装置包括三个支脚，三个支脚为一体结构，单个支脚上转动连接有导向轮，连接轴上设有盖板，盖板将三脚触碰装置限位于连接轴上，盖板的底部设有平衡装置，平衡装置与盖板之间设有复位件；框架载体上设有直线导轨，直线导轨上滑动连接有升降台，升降台上设有机械手，直线导轨上设有第二摄像头。

进一步，曲臂包括主动臂和从动臂，主动臂连接支撑杆，从动臂连接横梁，主动臂和从动臂之间设有推杆，在导向轮触碰到管道内壁时，支撑杆上的受力带动曲臂弯曲，进行缓冲作用，然后在推杆的作用下，曲臂恢复原始状态，对下一次触碰做好缓冲准备。

进一步，连接轴与三脚触碰装置的安装孔之间设有硅胶垫片，硅胶垫片具有一定的柔韧性、良好的压缩性和表面天然的粘性，能够填充缝隙，完成连接轴与三脚触碰装置的安装孔之间的连接，起到固定连接和减震的作用。

进一步，平衡装置包括壳体、平衡尾翼和连接板，平衡尾翼设于连接板之间，平衡尾翼和连接板设于壳体中，连接板连接复位件，在导向轮触碰到管道内壁时，三脚触碰装置转动并触碰平衡装置，平衡装置中的平衡尾翼打开，呈扇形状，在水的浮力作用下，潜水机器人平稳地悬浮在水中，保证管道缺陷捕捉的精准性。

进一步，第二摄像头的水下云台转速为6°/S，第二摄像头的俯仰范围为±15°，第二摄像头的左右摆动范围为±30°，微调第二摄像头，可将第二摄像头精准定位到管道缺陷上，进行缺陷拍摄。

进一步，照明灯采用两个LED灯，LED灯的功率为35W，LED灯由半导体芯片封装在环氧树脂中，LED灯采用冷发光技术，两个LED灯为管道内部提供光源，方便水下机器人拍摄管道内部每一个位置，技术人员可清楚了解管道内部具体情况，便于作出判断。

一种污水管网潜水机器人检测方法，其特征在于包括如下步骤：

(a)建立管道信息站：对建设单位提供的污水管网管道竣工图纸进行了解和分析，了解管道的管内底标高、水流方向、管径、交汇井位置和管道材料，再用红笔在图纸上标出各个交汇点和接入点，分析出实际检测具体分布情况，划分出检测管段，然后根据分析出的数据图在岸上控制***上建立检测的管道信息站；

(b)组装检测***：将电缆连接聚焦式电极阵列探头，再将聚焦式电极阵列探头固定在潜水机器人前置设计的盖板上，接着将聚焦式电极阵列探头接入的电缆缠绕到支撑杆，并将电缆顺着框架载体接入到岸上控制***上；

(c)高压射水疏通：采用高压射水机对每段管段进行高压水流喷射作用，将管道中的淤泥和垃圾冲刷到检查井处，然后抽至运送车，运送车将淤泥和垃圾拉倒指定地点进行排放；

(d)水下管道检测：开启潜水机器人控制电开关，将潜水机器人从检查井中放入到水中，进行第一级管段中管道检测，通过岸上控制***开启照明灯，照明灯设置在潜水机器人前后位置，保证潜水机器人前后一段的管道照亮，并开启第一摄像头，用第一摄像头对管道内部的情况进行实时影像监视、记录、图像抓拍的操作，开启推进器，根据管道水压和水流的实际情况，控制推进器的转速，然后通过无线手柄远程遥控潜水机器人，对潜水机器人发送控制命令，潜水机器人进行水下三维自由度沿着水流运动，技术人员在岸上接入接地电极探头，并不停的进行电流探测，潜水机器人装载的聚焦式电极阵列探头、水、管道、大地和接地电极探头形成回路，岸上控制***上显示电流变化图，当遇到电流变化出现明显上升时，说明此处管道出现破裂、变形、错位、脱节和渗漏的缺陷，技术人员通过无线手柄控制潜水机器人靠近缺陷处，将三脚触碰装置触碰到管道的内壁上，在导向轮的转动下，带动三脚触碰装置上的支脚转动，支脚触碰到平衡装置，平衡装置中的平衡尾翼打开，潜水机器人平稳地停留在缺陷处，平衡尾翼进行平衡作用，然后技术人员在岸上控制***上调节机械手支撑在管道内壁上的角度，并开启第二摄像头，第二摄像头对准缺陷处，进行精准拍摄，获取缺陷的图片，岸上控制***显示缺陷数据后，复位件将平衡尾翼收入壳体中，平衡装置恢复原始状态，然后技术人员继续控制潜水机器人在管道中前进，完成该管段的管道检测，再对下一段管段进行同样的管道检测；

(e)缺陷定位及维修：针对岸上控制***中的数据，对管道内部进行图像检测、编辑、记录、回放，对管道缺陷定位实时记录，确认管道缺陷的分类，确定维修的精准位置，安排专属技术人员进行维修工作。

进一步，建立管道信息站操作中，检测管段的长度范围在0～120m，长度精确到0.1m。

进一步，水下管道检测操作中，潜水机器人的航速控制在0～10m/min，潜水机器人处于水下工作时间控制在0～1.5h。

进一步，缺陷定位操作中，管道缺陷的位置定位精度为1cm，定位分辨率的范围在0.05～0.1m，管道探测距离为150m。

本发明由于采用了上述技术方案，具有以下有益效果：

本发明中的潜水机器人具有直接在水下作业的功能，在具体检测过程中，按照划分出的检测管段，采用潜水机器人直接在水下进行管道检测。技术人员通过岸上控制***控制水下控制***，使得潜水机器人在推进器的作用下前行，照明灯提供管道内部拍摄的光源，第一摄像头拍摄整个管道内部的实际情况；当电流变化图中的电流变化出现明显上升时，说明此处管道存在缺陷，技术人员通过无线手柄远程遥控潜水机器人到管道缺陷的具***置，将三脚触碰装置触碰到管道的内壁上，在导向轮的转动下，带动三脚触碰装置上的支脚转动，支脚触碰到平衡装置，平衡装置中的平衡尾翼打开，平衡尾翼呈扇形状，在水的浮力作用下，平衡尾翼进行平衡作用，潜水机器人平稳地悬浮在水中，潜水机器人平稳地停留在缺陷处，提高拍摄的精准性，技术人员在岸上控制***上调节机械手支撑在管道内壁上的角度，并开启第二摄像头，第二摄像头对准缺陷处，进行精准拍摄，获取缺陷的图片，岸上控制***显示缺陷数据后，复位件将平衡尾翼收入壳体中，平衡装置恢复原始状态，潜水机器人继续进行管道检测工作。潜水机器人在管道中无死角、全方位地对管道缺陷进行精准捕捉，一次检测即可完成管道内所有位置的排查，操作简单、快速，而且检测定位精准高，成本低，效率高。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步说明：

图1为本发明一种污水管网潜水机器人的结构示意图(图中未示出三脚触碰装置)；

图2为本发明一种污水管网潜水机器人中曲臂的结构示意图；

图3为本发明一种污水管网潜水机器人中三脚触碰装置的结构示意图；

图4为本发明一种污水管网潜水机器人中框架载体的结构示意图；

图5为本发明一种污水管网潜水机器人中平衡装置未启动时的结构示意图；

图6为本发明一种污水管网潜水机器人中平衡装置启动时的结构示意图；

图7为本发明一种污水管网潜水机器人检测时的结构示意图。

具体实施方式

如图1至图6所示，为本发明一种污水管网潜水机器人，包括岸上控制***B和开架式机器人本体，岸上控制***B主要由一台主控计算机、***、液晶显示器和无线手柄组成，主控计算机选用的是工控机，工控机采用嵌入式总线结构，噪音低、体积小、耗能低；***是信息传输中实现数字信号和光信号相互转换的重要设备，其包括数字***和网络***两部分，数字***上的8个串口通道可实现RS422，RS485和RS232三种协议的串口通信，此外还有3路视频通道可以分别实现视频图像的信息传输；网络***上设有一条网络通道，可以实现岸上控制***B和机器人本体的网络通讯；无线手柄选用的是Saitck P3000无线手柄，该手柄轻巧方便，操作灵活，无线手柄控制机器人前进、后退、下潜、上浮、转向。岸上控制***B和机器人本体的通信及机器人本体的动力电源供给通过电缆来实现。

机器人本体上设有框架载体1，框架载体1的上端设有浮力块2，浮力块2提供浮力作用。框架载体1上设有控制舱3，控制舱3分为内舱和外舱两部分，内舱外壁材料采用较厚的不锈钢材料，为了保证内舱的可靠性，采用了轴向和端面两道密封措施，并使用综合性能比较好的三元乙丙橡胶O型密封圈，内舱安装有水下控制***，水下控制***连接岸上控制***B；外舱安装第一摄像头4和照明灯5，外舱由玻璃外罩密封。在污水管网中，管道内部光线较暗，因此照明灯5采用两个LED灯，LED灯的功率为35W，LED灯由半导体芯片封装在环氧树脂中，半导体芯片非常小，非常轻，LED灯采用冷发光技术，发热量比普通照明灯5具低10％，这样照明灯5才有足够的亮度，两个LED灯为管道内部提供光源，且功耗较小，使用寿命长，高亮度，方便水下机器人拍摄管道内部的每一个位置，技术人员可清楚了解管道内部的具体情况，便于作出判断。框架载体1上设有推进器6和声纳7，推进器6相互配合完成机器人本体的推进、横移、转艏、升降、纵倾和横倾，声纳7可以360°扫描管道内部的环境，进行导航任务。

框架载体1上设有导向曲杆8，导向曲杆8上设有横梁9，横梁9上设有曲臂10，曲臂10连接有支撑杆11，曲臂10包括主动臂101和从动臂102，主动臂101连接支撑杆11，从动臂102连接横梁9，主动臂101和从动臂102之间设有推杆103，支撑杆11上的受力带动曲臂10弯曲，进行缓冲作用，然后在推杆103的作用下，曲臂10恢复原始状态，对下一次触碰做好缓冲准备。支撑杆11上设有底盘12，底盘12上设有连接轴13，连接轴13上转动连接有三脚触碰装置14，连接轴13与三脚触碰装置14的安装孔之间设有硅胶垫片，硅胶垫片具有一定的柔韧性、良好的压缩性和表面天然的粘性，能够填充缝隙，完成连接轴13与三脚触碰装置14的安装孔之间的连接，起到固定连接和减震的作用。三脚触碰装置14包括三个支脚141，三个支脚141为一体结构，单个支脚141上转动连接有导向轮142，连接轴13上设有盖板15，盖板15将三脚触碰装置14限位于连接轴13上，盖板15的底部设有平衡装置16，平衡装置16与盖板15之间设有复位件17，平衡装置16包括壳体161、平衡尾翼162和连接板163，平衡尾翼162设于连接板163之间，平衡尾翼162和连接板163设于壳体161中，连接板163连接复位件17，在导向轮142触碰到管道内壁时，三脚触碰装置14转动并触碰平衡装置16，平衡装置16中的平衡尾翼162打开，呈扇形状，在水的浮力作用下，潜水机器人平稳地悬浮在水中，保证管道缺陷捕捉的精准性。框架载体1上设有直线导轨18，直线导轨18上滑动连接有升降台19，升降台19上设有机械手20，直线导轨18上设有第二摄像头21，第二摄像头21的水下云台转速为6°/S，第二摄像头21的俯仰范围为±15°，第二摄像头21的左右摆动范围为±30°，微调第二摄像头21，可将第二摄像头21精准定位到管道缺陷上，进行缺陷拍摄。

如图7所示，为本发明一种污水管网潜水机器人检测方法，其包括如下步骤：

(a)建立管道信息站：了解污水管网管道分布所处地形，了解有无不良的地质现象，保证探测场地稳定性较好，在地面上搭设好工作平台。技术人员对建设单位提供的污水管网管道竣工图纸进行了解和分析，了解管道的管内底标高、管道材料、管径、交汇井位置和水流方向，再用红笔在图纸上标出各个交汇点和接入点，分析出实际检测具体分布情况，划分出检测管段，检测管段的长度范围在0～120m，长度精确到0.1m，具体检测划分为8段管段：W1～W2、W2～W3、W3～W4、W4～W5、W5～W6、W6～W7、W7～W8、W8～W9，在某一段管段中，管段编号在前的表示起始检查井，管段编号在后的表示终止检查井。然后根据分析出的数据图在岸上控制***B上建立检测的管道信息站。具体建立的管道信息站如表1所示：

表1管道信息站

技术人员根据管道信息站进行现场踏勘，按照管道信息站具体的分布情况，在各个管段的起始检查井和终止检查井的具***置做上标记，提高检测的安全性和精准性。

(b)组装检测***：将电缆连接聚焦式电极阵列探头，再将聚焦式电极阵列探头固定在潜水机器人前置设计的盖板15上，接着将聚焦式电极阵列探头接入的电缆缠绕到支撑杆11，并将电缆顺着框架载体1接入到岸上控制***B上。一般聚焦式电极阵列探头、水、管道、大地和接地电极探头A形成回路，岸上控制***B上显示正常稳定的电流变化图，当遇到管道缺陷时，电流会穿透管壁，电极之间存在低阻抗通路，电流明显增加，根据电流的变化判断管道中的缺陷所处位置。

(c)高压射水疏通：为了避免管道的淤泥和垃圾影响到潜水机器人的检测作用，在检测之前，应分别对8段管段进行高压射水疏通。高压射水机通过高压产生的向后和向前的水流，可以自由控制高压管在管道中的运行，采用高压射水机对每段管段进行高压水流喷射作用，将管道中的淤泥和垃圾冲刷到检查井处，然后抽至运送车，运送车将淤泥和垃圾拉倒指定地点进行排放，可最低限度降低淤泥和垃圾对周边环境的污染。

疏通设备具体采用SJ2700车载式高压射水机，车载式高压射水机适合各种街道运行，不受街道条件的限制，不受气候的影响，操作安全简单，可适用于200～1200mm的各种管径的管道，高压管可以疏通管道的最大距离为150m上下。车载式高压射水机能够对管道内的淤泥和各种生活垃圾进行完全疏通作用，并清除管道内壁上的锈垢、腐蚀物等附着物，便于潜水机器人的检测作用。

(d)水下管道检测：开启潜水机器人控制电开关，进行第一级管段W1～W2中管道检测，将潜水机器人从起始检查井中放入到水中，通过岸上控制***B开启照明灯5，照明灯5设置在潜水机器人前后位置，保证潜水机器人前后一段的管道照亮，并开启第一摄像头4，用第一摄像头4对管道内部的情况进行实时影像监视、记录、图像抓拍的操作，开启推进器6，根据管道水压和水流的实际情况，控制推进器6的转速，然后通过无线手柄远程遥控潜水机器人，对潜水机器人发送控制命令，潜水机器人进行水下三维自由度沿着水流运动，技术人员在岸上接入接地电极探头A，并不停的进行电流探测，潜水机器人装载的聚焦式电极阵列探头、水、管道、大地和接地电极探头A形成回路，岸上控制***B上显示电流变化图，当遇到电流变化出现明显上升时，说明此处管道出现破裂、变形、错位、脱节和渗漏的缺陷，技术人员通过无线手柄控制潜水机器人靠近缺陷处，将三脚触碰装置14触碰到管道的内壁上，在导向轮142的转动下，带动三脚触碰装置14上的支脚141转动，支脚141触碰到平衡装置16，平衡装置16中的平衡尾翼162打开，潜水机器人平稳地停留在缺陷处，平衡尾翼162进行平衡作用，然后技术人员在岸上控制***B上调节机械手20支撑在管道内壁上的角度，并开启第二摄像头21，第二摄像头21对准缺陷处，进行精准拍摄，获取缺陷的图片，岸上控制***B显示缺陷数据后，复位件17将平衡尾翼162收入壳体161中，平衡装置16恢复原始状态，然后技术人员继续控制潜水机器人在管道中前进，完成该管段的管道检测，再对下一段管段进行同样的管道检测，潜水机器人的航速控制在0～10m/min，潜水机器人处于水下工作时间控制在0～1.5h。8段管段的具体检测结果如表2：

表2管段的具体检测结果

(e)缺陷定位及维修：针对岸上控制***B中的数据，对管道内部进行图像检测、编辑、记录、回放，对管道缺陷定位实时记录，确认管道缺陷的分类如表3所示：

表2管道缺陷的分类

确定维修的精准位置，管道缺陷的位置定位精度为1cm，定位分辨率的范围在0.05～0.1m，管道探测距离为150m。安排专属技术人员进行维修工作。

本发明按照划分出的检测管段，采用潜水机器人直接在水下进行管道检测，潜水机器人在管道中无死角、全方位地对管道缺陷进行精准捕捉，一次检测即可完成管道内所有位置的排查，操作简单、快速，而且检测定位高精准，成本低，效率高。本发明检测成本为常用检测的1/4，效率为常用检测的3倍。

以上仅为本发明的具体实施例，但本发明的技术特征并不局限于此。任何以本发明为基础，为解决基本相同的技术问题，实现基本相同的技术效果，所作出地简单变化、等同替换或者修饰等，皆涵盖于本发明的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种污水管网潜水机器人，包括岸上控制***和机器人本体，其特征在于：所述机器人本体上设有框架载体，所述框架载体的上端设有浮力块，所述框架载体上设有控制舱，所述控制舱安装有水下控制***，所述水下控制***连接所述岸上控制***，所述控制舱中设有第一摄像头和照明灯，所述框架载体上设有推进器和声纳；所述框架载体上设有导向曲杆，所述导向曲杆上设有横梁，所述横梁上设有曲臂，所述曲臂连接有支撑杆；所述支撑杆上设有底盘，所述底盘上设有连接轴，所述连接轴上转动连接有三脚触碰装置，所述三脚触碰装置包括三个支脚，三个所述支脚为一体结构，单个所述支脚上转动连接有导向轮，所述连接轴上设有盖板，所述盖板将所述三脚触碰装置限位于所述连接轴上，所述盖板的底部设有平衡装置，所述平衡装置与所述盖板之间设有复位件；所述框架载体上设有直线导轨，所述直线导轨上滑动连接有升降台，所述升降台上设有机械手，所述直线导轨上设有第二摄像头。

2.根据权利要求1所述的一种污水管网潜水机器人，其特征在于：所述曲臂包括主动臂和从动臂，所述主动臂连接所述支撑杆，所述从动臂连接所述横梁，所述主动臂和所述从动臂之间设有推杆。

3.根据权利要求1所述的一种污水管网潜水机器人，其特征在于：所述连接轴与所述三脚触碰装置的安装孔之间设有硅胶垫片。

4.根据权利要求1所述的一种污水管网潜水机器人，其特征在于：所述平衡装置包括壳体、平衡尾翼和连接板，所述平衡尾翼设于所述连接板之间，所述平衡尾翼和所述连接板设于所述壳体中，所述连接板连接所述复位件。

5.根据权利要求1所述的一种污水管网潜水机器人，其特征在于：所述第二摄像头的水下云台转速为6°/S，所述第二摄像头的俯仰范围为±15°，所述第二摄像头的左右摆动范围为±30°。

6.根据权利要求1所述的一种污水管网潜水机器人，其特征在于：所述照明灯采用两个LED灯，所述LED灯的功率为35W，所述LED灯由半导体芯片封装在环氧树脂中，所述LED灯采用冷发光技术。

7.一种污水管网潜水机器人检测方法，其特征在于包括如下步骤：

(a)建立管道信息站：对建设单位提供的污水管网管道竣工图纸进行了解和分析，了解管道的管内底标高、水流方向、管径、交汇井位置和管道材料，再用红笔在图纸上标出各个交汇点和接入点，分析出实际检测具体分布情况，划分出检测管段，然后根据分析出的数据图在岸上控制***上建立检测的管道信息站；

(b)组装检测***：将电缆连接聚焦式电极阵列探头，再将聚焦式电极阵列探头固定在潜水机器人前置设计的盖板上，接着将聚焦式电极阵列探头接入的电缆缠绕到支撑杆，并将电缆顺着框架载体接入到岸上控制***上；

(c)高压射水疏通：采用高压射水机对每段管段进行高压水流喷射作用，将管道中的淤泥和垃圾冲刷到检查井处，然后抽至运送车，运送车将淤泥和垃圾拉倒指定地点进行排放；

(d)水下管道检测：开启潜水机器人控制电开关，将潜水机器人从检查井中放入到水中，进行第一级管段中管道检测，通过岸上控制***开启照明灯，照明灯设置在潜水机器人前后位置，保证潜水机器人前后一段的管道照亮，并开启第一摄像头，用第一摄像头对管道内部的情况进行实时影像监视、记录、图像抓拍的操作，开启推进器，根据管道水压和水流的实际情况，控制推进器的转速，然后通过无线手柄远程遥控潜水机器人，对潜水机器人发送控制命令，潜水机器人进行水下三维自由度沿着水流运动，技术人员在岸上接入接地电极探头，并不停的进行电流探测，潜水机器人装载的聚焦式电极阵列探头、水、管道、大地和接地电极探头形成回路，岸上控制***上显示电流变化图，当遇到电流变化出现明显上升时，说明此处管道出现破裂、变形、错位、脱节和渗漏的缺陷，技术人员通过无线手柄控制潜水机器人靠近缺陷处，将三脚触碰装置触碰到管道的内壁上，在导向轮的转动下，带动三脚触碰装置上的支脚转动，支脚触碰到平衡装置，平衡装置中的平衡尾翼打开，潜水机器人平稳地停留在缺陷处，平衡尾翼进行平衡作用，然后技术人员在岸上控制***上调节机械手支撑在管道内壁上的角度，并开启第二摄像头，第二摄像头对准缺陷处，进行精准拍摄，获取缺陷的图片，岸上控制***显示缺陷数据后，复位件将平衡尾翼收入壳体中，平衡装置恢复原始状态，然后技术人员继续控制潜水机器人在管道中前进，完成该管段的管道检测，再对下一段管段进行同样的管道检测；

(e)缺陷定位及维修：针对岸上控制***中的数据，对管道内部进行图像检测、编辑、记录、回放，对管道缺陷定位实时记录，确认管道缺陷的分类，确定维修的精准位置，安排专属技术人员进行维修工作。

8.根据权利要求7所述的一种污水管网潜水机器人检测方法，其特征在于：所述建立管道信息站操作中，检测管段的长度范围在0～120m，长度精确到0.1m。

9.根据权利要求7所述的一种污水管网潜水机器人检测方法，其特征在于：所述水下管道检测操作中，所述潜水机器人的航速控制在0～10m/min，所述潜水机器人处于水下工作时间控制在0～1.5h。

10.根据权利要求7所述的一种污水管网潜水机器人检测方法，其特征在于：所述缺陷定位操作中，管道缺陷的位置定位精度为1cm，定位分辨率的范围在0.05～0.1m，管道探测距离为150m。