CN105015637A - 一种高速全地形履带式行走装置 - Google Patents
一种高速全地形履带式行走装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105015637A CN105015637A CN201410164806.4A CN201410164806A CN105015637A CN 105015637 A CN105015637 A CN 105015637A CN 201410164806 A CN201410164806 A CN 201410164806A CN 105015637 A CN105015637 A CN 105015637A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- crawler
- walking device
- speed
- type walking
- terrain
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Escalators And Moving Walkways (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
一种高速全地形履带式行走装置。本发明的目的是针对现有履带式行走装置不具有减震***或减震***复杂、越障性能差的现象；不能满足高速全地形车辆巡逻、救援、越野履带式机器人的发展需要。提出了一种能适应不同路况、减震性能优越、结构简单、越障性能好的行走装置。在军用方面，用于在特别恶劣的道路和气候条件下运送武器、装备和器材等；在民用方面，主要用于森林救火、抢险救灾、野外石油勘探、雪地救援、木材运输、管线维护、娱乐行业等领域。
Description
技术领域
本发明涉及一种车辆行走装置，特别是涉及一种高速全地形履带式行走装置。
背景技术
虽然今天的汽车技术已经发展到极高的水平，但适合公路以外地域行驶的全地形车仍存在很大的发展空间，无论是军用还是民用市场都具有很大的需求。全地形车理论上是指可以在任何地形上行驶的车辆，最大特点是具有较低的接地压力,通过性强,可以在普通车辆难以机动的地形上行走自如。可以轻松的穿越沼泽、雪地、山林、池塘、溪流等恶劣的地形。
目前，全地形车的军用潜力已经被越来越多国家的军队所认识，可用于特种突击作战分队和边防巡逻,其具有作战运输无阻、机动运兵迅速、增援运兵高效的特点，用于在特别恶劣的道路和气候条件下运送武器、装备和器材。在民用方面，全地形车主要应用森林救火、抢险救灾、野外石油勘探、雪地救援、木材运输、管线维护、娱乐行业等多种领域。
全地形车的通过能力是它大行其道的王牌。提高通过能力的主要手段在于其接地行走***的独特设计。通过能力主要指：软地面通过性能和跨越障碍通过性能。随着社会的进步和发展，随着全球自然灾害的频频发生，对全地形车的要求也在不断提高，面临着更大的挑战。
发明内容
本发明的目的是针对现有全地形履带式行走装置不具有减震***或减震***复杂、越障性能差的现象。提出了一种高速全地形履带式行走装置。本发明的核心内容是一套能适应不同路况、减震性能优越、结构简单、越障性能好的行走装置的设计。该装置具有履带、张紧装置、缓冲装置、马达、履带梁、导向轮及承重轮等。
附图说明
下面结合附图及实施例对本发明进一步说明。
图1高速全地形履带式行走装置等轴测图。
图2履带梁结构示意图。
图3履带梁结构示意图。
具体实施方式
本发明主要结构及零件：
1.履带 2.履带梁
11.齿轮 12.后梁 13.缓冲装置 14.前梁 15.张紧装置 16.导向轮 17.爬坡梁 18.承重轮安装架 19.马达
21.轴 22.联接板 23. 承重轮
如图1，所述的一种高速全地形履带式行走装置包括履带1、履带梁2。
该装置的核心内容是设计一种具有缓冲性能、且越障能力强的履带梁。下面介绍履带梁2的结构及工作原理。如图2或3所示，履带梁2由齿轮11、后梁12、缓冲装置13、前梁14、张紧装置15、导向轮16、爬坡梁17、承重轮安装架18、马达19、轴21、联接板22及承重轮23组成。履带梁2的结构：将齿轮11安装在马达19上，并将马达19安装于后梁12上；后梁12通过轴21和前梁14铰接，组成可以相对转动的转动副；前梁14通过轴21和爬坡梁17铰接，组成可以相对转动的转动副；如图2或3所示，承重轮安装架18通过轴21和前梁14、后梁12铰接，组成可以相对转动的转动副；承重轮安装架18两端各安装一个承重轮23；后梁12的近马达19端装承重轮23；爬坡梁17上端安装导向轮16，下端安装一个承重轮23，爬坡梁17和前梁14之间安装张紧装置15；前梁14和后梁12之间安装有缓冲装置13，缓冲装置13两侧的联接板22一端和前梁14或后梁12上的轴组成转动副，另一端和缓冲装置13联接，使得履带梁2向下弯曲时力作用在缓冲装置13；在履带梁2向上弯曲时，前梁14和后梁12之间的力作用在缓冲装置13。履带梁2的工作原理是：履带1安装在履带梁2上，并通过张紧装置15使履带1张紧，在行走的过程中，由马达19通过齿轮11驱动履带1运动，由于路况不同，引起履带梁2的前梁14和后梁12绕铰接轴21转动，将所受的力作用在缓冲装置13上。使得履带梁2具有更好的贴地性，减震性；爬坡梁17使得履带能越过超过其高度一半的障碍物，并具有缓冲作用，增加了其越野性。
Claims (3)
1.一种高速全地形履带式行走装置，包括履带（1）、履带梁（2）、马达（19）、张紧装置(15)，其特征在于：前梁（14）和后梁（12）之间通过轴（21）铰接，前梁（14）和后梁（12）之间装有缓冲装置（13）。
2.根据权利要求1所述的一种高速全地形履带式行走装置，其特征在于：所述的前梁（14）、后梁（12）通过轴（21）和承重轮安装架（18）铰接，组成可以相对转动的转动副。
3.根据权利要求1所述的一种高速全地形履带式行走装置，其特征在于：所述的前梁（14）上铰接的爬坡梁（17）上端安装导向轮（16），下端安装一个承重轮（23），爬坡梁（17）和前梁（14）之间安装张紧装置（15）。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410164806.4A CN105015637B (zh) | 2014-04-23 | 2014-04-23 | 一种高速全地形履带式行走装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410164806.4A CN105015637B (zh) | 2014-04-23 | 2014-04-23 | 一种高速全地形履带式行走装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105015637A true CN105015637A (zh) | 2015-11-04 |
| CN105015637B CN105015637B (zh) | 2017-06-09 |
Family
ID=54406040
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201410164806.4A Expired - Fee Related CN105015637B (zh) | 2014-04-23 | 2014-04-23 | 一种高速全地形履带式行走装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105015637B (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108297951A (zh) * | 2018-03-13 | 2018-07-20 | 昆明理工大学 | 一种汽车履带 |
| CN109303993A (zh) * | 2018-09-07 | 2019-02-05 | 武汉科技大学 | 履带式消防机器人 |
| CN110955249A (zh) * | 2019-12-23 | 2020-04-03 | 浙江华消科技有限公司 | 机器人通过障碍物的方法及装置、存储介质、电子装置 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08150968A (ja) * | 1994-11-29 | 1996-06-11 | Kubota Corp | クローラ走行装置 |
| CN201231792Y (zh) * | 2008-04-03 | 2009-05-06 | 中国矿业大学 | 铰链式行星轮复合车体 |
| CN201457504U (zh) * | 2009-09-07 | 2010-05-12 | 天津市麦特曼汽车科技有限公司 | 可与汽车轮方便换装的全地形履带组件 |
| CN102514446A (zh) * | 2011-12-01 | 2012-06-27 | 华南理工大学 | 一种轮履转换机构 |
| CN202911827U (zh) * | 2012-10-23 | 2013-05-01 | 中国石油天然气集团公司 | 三角形橡胶履带轮 |
| CN203439160U (zh) * | 2013-09-28 | 2014-02-19 | 刘秀臣 | 收获机半履带行走机构 |
-
2014
- 2014-04-23 CN CN201410164806.4A patent/CN105015637B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08150968A (ja) * | 1994-11-29 | 1996-06-11 | Kubota Corp | クローラ走行装置 |
| CN201231792Y (zh) * | 2008-04-03 | 2009-05-06 | 中国矿业大学 | 铰链式行星轮复合车体 |
| CN201457504U (zh) * | 2009-09-07 | 2010-05-12 | 天津市麦特曼汽车科技有限公司 | 可与汽车轮方便换装的全地形履带组件 |
| CN102514446A (zh) * | 2011-12-01 | 2012-06-27 | 华南理工大学 | 一种轮履转换机构 |
| CN202911827U (zh) * | 2012-10-23 | 2013-05-01 | 中国石油天然气集团公司 | 三角形橡胶履带轮 |
| CN203439160U (zh) * | 2013-09-28 | 2014-02-19 | 刘秀臣 | 收获机半履带行走机构 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108297951A (zh) * | 2018-03-13 | 2018-07-20 | 昆明理工大学 | 一种汽车履带 |
| CN108297951B (zh) * | 2018-03-13 | 2024-04-26 | 昆明理工大学 | 一种汽车履带 |
| CN109303993A (zh) * | 2018-09-07 | 2019-02-05 | 武汉科技大学 | 履带式消防机器人 |
| CN110955249A (zh) * | 2019-12-23 | 2020-04-03 | 浙江华消科技有限公司 | 机器人通过障碍物的方法及装置、存储介质、电子装置 |
| CN110955249B (zh) * | 2019-12-23 | 2023-11-07 | 浙江华消科技有限公司 | 机器人通过障碍物的方法及装置、存储介质、电子装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN105015637B (zh) | 2017-06-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN202529053U (zh) | 一种采用弹簧减震的三角履带行走装置 | |
| CN100509524C (zh) | 约束履带式柔性越障车 | |
| WO2017106704A3 (en) | Track system for traction of a vehicle | |
| CN206107384U (zh) | 快安式车用防滑履带 | |
| CN105015637B (zh) | 一种高速全地形履带式行走装置 | |
| CN206485413U (zh) | 履带及底盘及全地形车 | |
| CN104986232A (zh) | 一种轮履替换变形机器人 | |
| CN104828165A (zh) | 减震防撞式橡胶履带轮 | |
| CN204210261U (zh) | 汽车底盘的调节*** | |
| CN103754280B (zh) | 防倾覆四周履带式移动机构 | |
| CN202006840U (zh) | 高速橡胶履带拖拉机行走*** | |
| CN109850023A (zh) | 一种行星式三角履带行走与驱动装置 | |
| CN103350726A (zh) | 一种适于林地作业的机器人底盘 | |
| CN101554884B (zh) | 铰接式野外作业车辆底盘 | |
| CN102490803B (zh) | 一种轮式联动越障行走机构 | |
| CN103963860A (zh) | 一种机器人差动式连杆式履带底盘 | |
| CN105599815A (zh) | 一种谷物联合收割机仿形减振履带式行走底盘 | |
| CN202481171U (zh) | 可变形履带底盘行走装置 | |
| CN208036464U (zh) | 一种履带式底盘 | |
| CN202243766U (zh) | 行星轮履带式越障车 | |
| CN205256489U (zh) | 一种农机传动装置 | |
| CN205022323U (zh) | 轮式摊铺机悬挂*** | |
| CN205022726U (zh) | 变形履轮复合悬架及具有其的移动平台 | |
| RU2438091C1 (ru) | Способ увеличения опорной проходимости военной гусеничной машины | |
| CN207747950U (zh) | 四驱运输车履带轮 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20170609 Termination date: 20190423 |