CN104990650A - 一种多方向性电容式滑觉传感器 - Google Patents
一种多方向性电容式滑觉传感器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104990650A CN104990650A CN201510479434.9A CN201510479434A CN104990650A CN 104990650 A CN104990650 A CN 104990650A CN 201510479434 A CN201510479434 A CN 201510479434A CN 104990650 A CN104990650 A CN 104990650A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- flexible
- condenser type
- multidirectional
- type sliding
- pole plate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 229920001971 elastomer Polymers 0.000 claims abstract description 19
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims abstract description 16
- 239000000758 substrate Substances 0.000 claims description 53
- 229920002379 silicone rubber Polymers 0.000 claims description 10
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 7
- BQCADISMDOOEFD-UHFFFAOYSA-N Silver Chemical compound [Ag] BQCADISMDOOEFD-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 4
- 239000003292 glue Substances 0.000 claims description 4
- 229910052709 silver Inorganic materials 0.000 claims description 4
- 239000004332 silver Substances 0.000 claims description 4
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 7
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 abstract description 6
- 239000011664 nicotinic acid Substances 0.000 abstract description 2
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 13
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
- 230000006870 function Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000013461 design Methods 0.000 description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 238000011160 research Methods 0.000 description 5
- 230000004044 response Effects 0.000 description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 3
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 2
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 2
- 239000012528 membrane Substances 0.000 description 2
- 229920002981 polyvinylidene fluoride Polymers 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 230000010349 pulsation Effects 0.000 description 2
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 2
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 2
- 230000004304 visual acuity Effects 0.000 description 2
- 238000010146 3D printing Methods 0.000 description 1
- OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N Carbon Chemical class [C] OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 241000167880 Hirundinidae Species 0.000 description 1
- 239000002033 PVDF binder Substances 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 238000005194 fractionation Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 230000014759 maintenance of location Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000002156 mixing Methods 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 238000000465 moulding Methods 0.000 description 1
- 239000002048 multi walled nanotube Substances 0.000 description 1
- 235000001968 nicotinic acid Nutrition 0.000 description 1
- 238000010606 normalization Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000001568 sexual effect Effects 0.000 description 1
- 238000007711 solidification Methods 0.000 description 1
- 230000008023 solidification Effects 0.000 description 1
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
Abstract
本发明涉及一种用于智能机器人仿生皮肤的多方向性电容式滑觉传感器。传感器，包括一方形柔性基体，在其上表面四个角分别设置一上下表面贯通的方柱体，所述方柱体朝内的两相邻表面设有柔性感应极板；在柔性基体中心处设有一圆柱形触干，且触干壁上附四个各成直角、内部设有柔性公共极板的矩形体；在方柱体上面设有柔性上基板，柔性上基板与柔性基体平行、等尺寸且中心处留有上下贯通圆，在触干上表面设置一防滑橡胶触头。本发明电容式滑觉传感器成本低且高灵敏度，其检测方向不在局限于单一方向。
Description
技术领域
本发明涉及传感器技术领域，更具体地说，是一种用于智能机器人仿生皮肤的多方向性电容式滑觉传感器。
背景技术
机器人触觉传感技术是实现智能机器人的关键技术之一，触觉传感器是机器人与环境直接作用的必须媒介，是模仿人手使之具有触觉、滑觉、热觉等感知功能。目前，国内外对触觉的研究主要集中在力触觉方面，不断创新触觉力检测模型、优化力触觉算法在柔性、纹理复现装置上的应用，使得这些装置能够较好地再现虚拟场景物体的柔性、纹理力触觉特性，而对滑觉信息感知的研究仍较少。滑觉检测是机器人实现软抓取的关键环节，滑觉信息的可靠感知是机器人在复杂多元环境下完成预定抓取功能的可靠保障。常用的滑觉传感器按其检测机理不同主要包括：压阻式、光纤式、压电式、磁敏式和电容式滑觉传感器等。
美国阿克伦大学的Vatani Morteza等人基于多壁碳纳米管/聚合物复合材料设计了一种滑触觉传感器，压阻式滑触觉传感器存在体积大、不易集成且压敏电阻漏电流不稳定等缺点。西安金和光学科技有限公司杜兵提了一种光纤式滑觉传感装置，具有结构简单、设计合理及抗电磁干扰能力强等优点，然而光纤式滑觉传感器在两向力以上共同作用时，很难保持线性关系，且存在标定困难、精度难以提高等优点。日本Shouhei Shirafuji等人将PVDF压电薄膜嵌入到弹性仿生皮肤中实现滑觉信息感知，通过调节作用力大小实现软抓取功能。燕山大学的陈卫东等人提出了一种基于PVDF膜和光电原理的触滑觉传感器，可得到触觉、滑觉响应曲线，并确定了判定滑动信号的阈值。压电式滑触觉传感器的应用最为广泛，能同时检测滑觉信息与触觉信息，然而滑觉信息与触觉信息的分离存在一定难度，且电压式滑触觉传感器同时存在压电响应与热电响应。Yuriy P. Kondratenko等人介绍了一种磁敏式检测滑觉距离与振幅的结构模型，然而，磁敏式触觉传感器各触觉传感点一致性差，磁场分布不均，分辨率不易提高。
电容式滑觉传感器因具有动态范围广，良好的线性响应，动态响应快、结构简单等显著优点而得到广泛应用。智能机器人在抓取未知属性物体时，必须根据滑触觉传感器检测信号实时调节施加夹持力的大小，既要保证不会因夹持力不足导致物体滑动又要保护物体不被损坏，即实现软抓取功能。
为此，一种检测滑觉信息且配合触觉传感器实现闭环控制***的滑觉传感器的研究显得尤为重要。
发明内容
本发明的目的在于克服上述现有技术中的不足，提供一种多方向性电容式滑觉传感器，旨在解决智能机器人软抓取过程中滑觉信息的感知问题，提高灵敏度。
本发明为解决技术问题采用如下技术方案：
多方向性电容式滑觉传感器，包括一方形柔性基体，在其上表面四个角分别设置一上下表面贯通的方柱体，所述方柱体朝内的两相邻表面设有柔性感应极板；在柔性基体中心处设有一圆柱形触干，且触干壁上附四个各成直角、内部设有柔性公共极板的矩形体；在方柱体上面设有柔性上基板，柔性上基板与柔性基体平行、等尺寸且中心处留有上下贯通圆，在触干上表面设置一防滑橡胶触头。
本发明的有益效果是：
1、本发明电容式滑觉传感器具有结构简单、设计合理、加工制作方便、成本低且高灵敏度。
2、本发明电容式滑觉传感器整体上具有柔性，与传统滑觉传感器相比，本发明电容式滑觉传感器为四个独立的差分式电容式滑觉传感器，提高了其检测灵敏度。
3、本发明电容式滑觉传感器其检测方向不在局限于单一方向，根据八个平行板电容传感器输出电容值变化的特点可以判断滑觉发生的方向。
4、本发明电容式滑觉传感器极板引线可引至柔性基体面，易于构成电容式滑觉传感器阵列，实现大面积、高分辨率滑觉感知功能。
5、本发明电容式触觉传感器通过调节圆柱形触干半径、柔性公共极板距柔性基体的距离、柔性公共极板与两侧柔性感应极板的距离等参数可以改变该电容式滑觉传感器的灵敏度，进一步扩展了其应用范围。
附图说明
图1是本发明电容式滑觉传感器的整体立体图；
图2是本发明电容式滑觉传感器的拆分立体图；
图3是本发明电容式滑觉传感器的圆柱形触干与四个各成直角排列的矩形体；
图4是本发明电容式滑觉传感器的不加柔性上基板时俯视图；
图5是是本发明电容式滑觉传感器初始时电容等效示意图；
图6是本发明电容式滑觉传感器在X轴方向滑动时电容变化示意图；
图7是本发明电容式滑觉传感器在Y轴方向滑动时电容变化示意图；
图8是本发明电容式滑觉传感器在与X轴方向成45°滑动时电容变化示意图；
图9是本发明电容式滑觉传感器具体实施案例中尺寸参数示意图；
图10本发明电容式滑觉传感器柔性上基板和方形柔性基体模具；
图11是本发明电容式滑觉传感器矩形体、柔性公共极板和圆柱形触干模具；
图12是本发明电容式滑觉传感器方柱体模具；
图13是本发明电容式滑觉传感器检测滑动信号时实验结果。
图中标号：1防滑橡胶触头；2柔性上基板；3方柱体；4柔性感应极板；5矩形体；6方形柔性基体；7圆柱形触干；8柔性公共极板。
具体实施方式
如图1和图2所示，本实施例电容式滑觉传感器的结构为：设置一方形柔性基体6，在其上表面四个角分别设置一上下表面贯通、朝向内侧的两相邻表面留有柔性感应极板4的方柱体3；在其中心处放置一圆柱形触干7，且触干壁上附四个各成直角、内部留有柔性公共极板8的矩形体5；在方柱体上表面设置一与柔性基体等尺寸且中心处留有上下贯通圆的柔性上基板2；在触干上表面设置一防滑橡胶触头1；
方柱体3直角边分别与方形柔性基体6直角边共面，呈田字形排列，方柱体3其余两面均留有柔性感应极板4，方形柔性基体6的边长大于两倍的方柱体3边长；
在方形柔性基体6上表面中心处设置一圆柱形触干7，圆柱形触干7其高度与方柱体3相同，如图3所示，在圆柱形触干7壁上外切四个各成直角分布的矩形体5，矩形体5高度小于圆柱形触干7高度且其高度中心点与圆柱形触干7中心点共面；
如图4所示，在矩形体5内部几何中心处设置一柔性电极8，柔性电极8由矩形体5包裹，每个矩形体两侧有两个非接触的方柱体3，且与方柱体3一对应面平行；
在方柱体3与圆柱形触干7上表面设置一与方形柔性基体6等尺寸且中心留有上下贯通圆的柔性上基板2，柔性上基板2中心圆的半径大于圆柱形触干1的半径，矩形体5上下表面与柔性上基板2和方形柔性基体6均非接触；在圆柱形触干7上表面设置一防滑橡胶触头1，防滑橡胶触头1高出柔性上基板2上表面。
所述柔性感应电极的高度大于所述柔性公共极板的高度。
所述四个柔性公共极板绕所述圆柱形触干呈直角排列，所述柔性公共极板与柔性上基板、方形柔性基体和柔性感应极板非接触。
所述柔性感应极板和柔性公共极板以有机硅导电银胶为材质。
所述柔性基体、柔性上基板、上下表面贯通的方柱体、圆柱形触干、矩形体及防滑橡胶触头均以硅橡胶为材质。
本发明电容式滑觉传感器的结构模型可等效为四个呈田字形排列的差分式平行板电容，提高了滑觉传感的灵敏度；同时，根据四个电容值的变化特点可以判断滑动的方向，其检测方向不再局限于单一方向。其检测机理为：在X轴方向或Y轴方向发生滑动时，在防滑橡胶触头带动下圆柱形触干发生倾斜，由于柔性感应极板面积大于柔性公共极板面积，与滑动方向平行的两个柔性公共极板组成的两个差分式电容传感器极板间隙和等效极板面积认为未发生变化，对应电容式传感器输出不变，相应地，与滑觉方向垂直的两个公共极板构成的差分式电容传感器相当于变极板间隙，导致一个电容值增加，一个电容值减小。
电容极板引线可引至柔性基体面，易于构成电容式滑觉传感器阵列，实现大面积、高分辨率滑觉感知功能。
滑橡胶触头略高于柔性上基板，在摩擦力的作用下带动圆柱形触干发生倾斜，与此同时，与圆柱形触干相切的矩形体发生相应位移，与柔性感应极板共同构成变极板间隙式电容式传感器，从而实现滑觉检测的目的。
本发明电容式滑觉传感器制作工艺主要是基于3D打印技术与硅橡胶流体成型技术。利用SolidWorks或AutoCAD等三维建模软件设计出本发明电容式滑觉传感器结构所需各部分模具，将硅橡胶注入模具成型，待材料固化后脱模取出即得本发明电容式滑觉传感器各部分组件，最后将各个期间组装到一起即可。
为了保证本发明电容式滑觉传感器具有一定的柔软性，在一定程度上具备可拉伸性等特点，所述柔性感应极板4和柔性公共极8选用南京喜力特胶粘剂有限公司的YC-02型有机硅导电银胶为材质，YC-02型有机硅导电银胶甲、乙组分按质量比10:1均匀混合后室温下可自行固化，且固化后具有良好的导电性、可拉伸性及柔软性等优点。方形柔性基体6、柔性上基板2、上下表面贯通的方柱体3、圆柱形触干7、矩形体5及防滑橡胶触头1选用中昊晨光化工研究院有限公司的GD401型硅橡胶为材质。
如图5所示，本发明电容式滑觉传感器可等效为四对平行板电容（C1（C11、C12），C2（C21、C22），C3（C31、C32）和C4（C41、C42）），每对平行板电容构成一对差分式电容传感器，理论上，电容式滑觉传感器未受摩擦力作用时，四对平行板电容输出值相等（C11=C12，C21=C22，C31=C32，C41=C42）。当受摩擦力作用时防滑橡胶触头1在摩擦力带动下发生倾斜，从而联动四个柔性公共极板8发生倾斜，导致四对差分式电容传感器输出发生变化，据此判断滑觉信息。
本发明电容式滑觉传感器具体检测滑觉信息的机理如下：当沿X轴正方向发生滑动时，其电容变化示意图如图6所示，在防滑橡胶触头1联动下，C1和C3两柔性公共极板8均沿X轴正方向发生倾斜，相当于平行板电容C12和C32的极板间隙减小，故C12和C32电容值增加，C11和C31电容值减小，最终反映在差分电容时C1和C2电容值增加。与此同时，C2柔性公共极板8向上发生倾斜，C4柔性公共极板8向下发生倾斜，变化量相同，表现在电容值变化时理论上为C21、C22和C41、C42均减小。由于在电容式滑觉传感器设计时柔性公共极板8长度略大于柔性感应极板4的长度，且柔性公共极板8的高度小于柔性感应极板4的高度，这样在柔性公共极板8在发生上下倾斜时，其平行板电容等效极板面积没有发生明显变化，在实际应用中可认为此时C2和C4电容值未发生变化。同理，若本发明电容式滑觉传感器沿Y轴正方向发生滑动时，如图7所示，差分对C2和C4输出值变大，差分对C1和C3输出不变。若本发明电容式滑觉传感器沿与X轴正方向成45°方向发生滑动时，如图8所示，在防滑橡胶触头1联动下，C1和C4两柔性公共极板8均沿与X轴正方向成45°方向发生倾斜，相当于平行板电容C12、C21、C32和C42的极板间隙减小，平行板电容C11、C22、C31和C41的极板间隙增大，最终表现为差分对C1、C2、C3、C4的输出电容值均增加。所以，根据差分对C1、C2、C3、C4的输出电容值变化特点可以判断出何时发生滑动以及发生滑动的方向。
在实际应用中，将四个差分对电容传感器的柔性公共极板8连接在一起并进行接地处理，这样每个电容就相当于一个单电极平行板电容传感器。对于单电极电容传感器的信号采集可以选用AD公司的AD7747或AD7147电容数字处理芯片，其具备I2C兼容型串行接口与片内环境自校准功能。根据本发明电容式滑觉传感器结构特点，选用具有13路容性输入、高达16位CDC精度的AD7747-1，很容易完成8通道单电极结构电容信号的采集与处理。对于由本发明电容式滑觉传感器构成的滑觉传感阵列，可使用AD7147-1与多通道单刀双掷开关ADG734构成的行列扫面电路进行电容阵列信号采集。同时，芯片采用有源交流屏蔽技术，不仅可有效地降低传感器使用过程中存在的噪声干扰，而且消除了阵列间的交叉干扰问题。
在本发明电容式滑觉传感器量程范围内，使用精密拉压力计对所述电容式滑觉传感器重复进行滑觉加载实验，同时由AD7147-1构成的电容信号采集***实时采集电容式滑觉传感器的单电极电容输出值，根据电容式滑觉传感器输出曲线可以判断何时发生滑动及滑动的方向。
为验证本发明电容式滑觉传感器的性能，做实例如下：
如图9所示，在实例中，防滑橡胶触头1高度为4mm，半径为1.5mm；柔性上基板2和方形柔性基体6边长为24mm，厚度为2mm，其中，柔性上基板2中心处上下表面贯通圆半径为3mm；圆柱形触干7半径为1.5mm，高度为10mm；矩形体5一高度棱面与圆柱形触干7相切，四个矩形体5各成直角排列，高度为7mm，边长为11.5mm，宽度为2mm；柔性公共极板8被矩形体5包裹，其长、宽、高参数分别选取8mm、0.5mm和6mm；方柱体3***柱体参数选取高10mm，长、宽均为8mm，内部贯通正方形边长为4mm；各方柱体3两内侧面的柔性感应极板4对应长、宽、高参数分别为8mm、0.5mm和6mm。本实例中硅橡胶选择中昊晨光化工研究院有限公司的GD401型硅橡胶，电容信号处理选用AD7147-1 CDC(Capacitance-to-Digital Converter)作为电容信号采集的主芯片，STM32F103VET6高性能微处理器作为电容信号采集与处理的主控芯片，建立电容信号采集与处理***。
柔性上基板2和方形柔性基体6模具相似，如图10所示，图10（a）为柔性上基板2的模板，在边长与厚度均大于柔性上基板2的正方体面上表面画出一边长为24mm，厚度为2mm且中心处留有一半径为3mm圆的图形，并将此图形向底端拉伸切除即可；图10（b）为方形柔性基体6的模具。将硅橡胶注入模具内待固化后脱模便可获得柔性上基板2和方形柔性基体6。
图11为矩形体5、圆柱形触干、7和柔性公共极板8的整体模具，首先将YC-02型有机硅制成的四个柔性公共极板8分别放到该十字型模具的四个凹槽内，柔性公共极板8与凹槽三侧内壁均不接触。再将硅橡胶注入凹槽内，模具高度为7mm，待脱模后在十字形模型中心上下表面均粘接一高度为1.5mm的圆形柱，保证圆柱形触干7总高度为10mm及在摩擦力作用下柔性公共极板8更容易发生倾斜。
图12为方柱体3的模具，成型得到方柱体3后在其相邻两面粘接柔性感应极板4，本发明电容式滑觉传感器各部分组件均已制作完毕，然后在需要相互间接触的组件表面涂一层硅橡胶进行粘接拼装即可。
具体实验实施为：将本发明电容式滑觉传感器固定在实验基台，八路容性输出分别接至上述提出的多路电容信号提取***，将一待滑动物体（实例中选用一支铅笔）置于电容式滑觉传感器防滑橡胶触头1上表面，待滑动物体在拉压力计的联动下沿X轴轮流向左向右滑动。电容信号提取***实施检测个电容传感器的输出结果，其输出实施曲线结果如图13所示，其中C1output、C2output、C3output和C4output分别为对应电容传感器归一化后的差分输出，例如：C1output=|C11/C11初始—C12/ C12初始|，其它输出以此类推。从图13中可以看出，当沿X轴正反方向轮流发生滑动时，C1output和C3output输出波动较大，在波峰处说明防滑橡胶触头1发生最大位移，波谷表明防滑橡胶触头处于中间位置。C2output和C4output输出波动较小，符合上述理论分析，根据各差分输出的数据方差便可判断滑觉信息，实现滑觉检测的功能。
Claims (9)
1.一种多方向性电容式滑觉传感器，其特征在于：包括一方形柔性基体，在其上表面四个角分别设置一上下表面贯通的方柱体，所述方柱体朝内的两相邻表面设有柔性感应极板；在柔性基体中心处设有一圆柱形触干，且触干壁上附四个各成直角、内部设有柔性公共极板的矩形体；在方柱体上面设有柔性上基板，柔性上基板与柔性基体平行、等尺寸且中心处留有上下贯通圆，在触干上表面设置一防滑橡胶触头。
2.根据权利要求1所述的一种多方向性电容式滑觉传感器，其特征在于：所述方柱体直角边分别与柔性基体直角边共面，呈田字形排列，所述柔性基体的边长大于两倍的所述方柱体边长。
3.根据权利要求1或2所述的一种多方向性电容式滑觉传感器，其特征在于：所述圆柱形触干高度与所述方柱体相同，在所述圆柱形触干壁上的矩形体高度小于圆柱形触干高度且其高度中心点与圆柱形触干中心点共面。
4.根据权利要求1或3所述的一种多方向性电容式滑觉传感器，其特征在于：所述柔性公共极板设置在矩形体内部几何中心处，所述柔性公共极板由矩形体包裹，每个矩形体与两侧方柱体非接触，且与所述方柱体一对应面平行。
5.根据权利要求1或4所述的一种多方向性电容式滑觉传感器，其特征在于：所述柔性上基板中心圆的半径大于所述圆柱形触干的半径，所述矩形体上下表面与柔性上基板和柔性基体均非接触。
6.根据权利要求1或5所述的一种多方向性电容式滑觉传感器，其特征在于：所述柔性感应电极的高度大于所述柔性公共极板的高度。
7.根据权利要求1或6所述的一种多方向性电容式滑觉传感器，其特征在于：所述四个柔性公共极板绕所述圆柱形触干呈直角排列，所述柔性公共极板与柔性上基板、方形柔性基体和柔性感应极板非接触。
8.根据权利要求1所述的一种多方向性电容式滑觉传感器，其特征在于：所述柔性感应极板和柔性公共极板以有机硅导电银胶为材质。
9.根据权利要求1所述的一种多方向性电容式滑觉传感器，其特征在于：所述柔性基体、柔性上基板、上下表面贯通的方柱体、圆柱形触干、矩形体及防滑橡胶触头均以硅橡胶为材质。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510479434.9A CN104990650B (zh) | 2015-08-03 | 2015-08-03 | 一种多方向性电容式滑觉传感器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510479434.9A CN104990650B (zh) | 2015-08-03 | 2015-08-03 | 一种多方向性电容式滑觉传感器 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN104990650A true CN104990650A (zh) | 2015-10-21 |
| CN104990650B CN104990650B (zh) | 2018-01-09 |
Family
ID=54302492
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201510479434.9A Active CN104990650B (zh) | 2015-08-03 | 2015-08-03 | 一种多方向性电容式滑觉传感器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN104990650B (zh) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108827349A (zh) * | 2018-06-15 | 2018-11-16 | 清华大学深圳研究生院 | 一种全方向滑觉传感器 |
| WO2019104961A1 (zh) * | 2017-11-30 | 2019-06-06 | 东南大学 | 一种仿人手指端滑动触觉传感器 |
| CN109974916A (zh) * | 2019-04-03 | 2019-07-05 | 东南大学 | 一种变极距型电容式三维力传感器结构 |
| CN111437595A (zh) * | 2020-04-23 | 2020-07-24 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 滑觉模拟装置、被控机器人和游戏手柄 |
| CN113340477A (zh) * | 2021-05-27 | 2021-09-03 | 东南大学 | 一种差分电容式触觉传感器 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008203055A (ja) * | 2007-02-20 | 2008-09-04 | Omron Corp | 静電容量センサ |
| CN103913264A (zh) * | 2011-02-03 | 2014-07-09 | 精工爱普生株式会社 | 检测装置、电子设备及机器人 |
| CN103954382A (zh) * | 2014-05-14 | 2014-07-30 | 合肥工业大学 | 一种变介质式电容柔性三维力触觉传感器 |
| CN104236764A (zh) * | 2014-09-29 | 2014-12-24 | 合肥工业大学 | 一种电容式触滑觉传感器装置 |
| CN205015107U (zh) * | 2015-08-03 | 2016-02-03 | 吉林师范大学 | 一种多方向性电容式滑觉传感器 |
-
2015
- 2015-08-03 CN CN201510479434.9A patent/CN104990650B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008203055A (ja) * | 2007-02-20 | 2008-09-04 | Omron Corp | 静電容量センサ |
| CN103913264A (zh) * | 2011-02-03 | 2014-07-09 | 精工爱普生株式会社 | 检测装置、电子设备及机器人 |
| CN103954382A (zh) * | 2014-05-14 | 2014-07-30 | 合肥工业大学 | 一种变介质式电容柔性三维力触觉传感器 |
| CN104236764A (zh) * | 2014-09-29 | 2014-12-24 | 合肥工业大学 | 一种电容式触滑觉传感器装置 |
| CN205015107U (zh) * | 2015-08-03 | 2016-02-03 | 吉林师范大学 | 一种多方向性电容式滑觉传感器 |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2019104961A1 (zh) * | 2017-11-30 | 2019-06-06 | 东南大学 | 一种仿人手指端滑动触觉传感器 |
| US11016598B1 (en) | 2017-11-30 | 2021-05-25 | Southeast University | Artificial finger tip sliding touch sensor |
| CN108827349A (zh) * | 2018-06-15 | 2018-11-16 | 清华大学深圳研究生院 | 一种全方向滑觉传感器 |
| CN109974916A (zh) * | 2019-04-03 | 2019-07-05 | 东南大学 | 一种变极距型电容式三维力传感器结构 |
| CN111437595A (zh) * | 2020-04-23 | 2020-07-24 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 滑觉模拟装置、被控机器人和游戏手柄 |
| CN111437595B (zh) * | 2020-04-23 | 2022-11-15 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 滑觉模拟装置、被控机器人和游戏手柄 |
| CN113340477A (zh) * | 2021-05-27 | 2021-09-03 | 东南大学 | 一种差分电容式触觉传感器 |
| CN113340477B (zh) * | 2021-05-27 | 2022-08-05 | 东南大学 | 一种差分电容式触觉传感器 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN104990650B (zh) | 2018-01-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104236764B (zh) | 一种电容式触滑觉传感器装置 | |
| CN107677296B (zh) | 一种全柔性接近-触压觉传感器 | |
| CN104990650A (zh) | 一种多方向性电容式滑觉传感器 | |
| CN103954382B (zh) | 一种变介质式电容柔性三维力触觉传感器 | |
| CN109238519B (zh) | 一种混合式柔性触觉传感器 | |
| CN102928137B (zh) | 人工皮肤用四叉指电极式三维力触觉传感器 | |
| CN105426005B (zh) | 三维触控面板 | |
| CN205015107U (zh) | 一种多方向性电容式滑觉传感器 | |
| WO2019148305A1 (zh) | 一种具有多功能层的接触传感器、电子皮肤和智能机器人 | |
| WO2019148306A1 (zh) | 具有分时、分区域屏蔽功能的传感器、电子皮肤和机器人 | |
| CN103134622B (zh) | 三维柔性触觉传感器阵列 | |
| CN107290082A (zh) | 一种电容式触觉传感器 | |
| KR20120060214A (ko) | 신체 또는 물체의 움직임에 민감하게 반응하는 제어 인터페이스를 위한 장치 및 방법 및 이 장치를 통합하는 제어 장비 | |
| TW201025104A (en) | Capacitive touch panel | |
| CN105117058A (zh) | 一种触控面板、触控显示面板及电子设备 | |
| CN104897317A (zh) | 基于仿生结构的柔性触-压觉传感器 | |
| CN105067161A (zh) | 匀强电场型机器人触觉传感器及其检测方法 | |
| CN207867477U (zh) | 触摸传感器和电容触摸传感器*** | |
| CN107655498A (zh) | 一种电容式触觉传感器信号检测*** | |
| TW201118699A (en) | Capacitive touch panel device | |
| CN108709585B (zh) | 一种人工皮肤及其检测压力、温湿度和调节温度的方法 | |
| CN115060406B (zh) | 一种柔性离电式三维力传感器及其制备方法 | |
| CN102830885A (zh) | 电容式触摸屏传感器的组件 | |
| CN106738855A (zh) | 3d打印电容式智能皮肤及其制备方法 | |
| Zhang et al. | Low-cost, flexible annular interdigital capacitive sensor (Faics) with carbon black-pdms sensitive layer for proximity and pressure sensing |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20240610 Address after: 528000, Room 802, Building 12, Haichuang Dazu Robot Intelligent Manufacturing Center, No. 3, Erzhi Industrial Avenue, Xihai Village, Beijiao Town, Shunde District, Foshan City, Guangdong Province (Residence Declaration) Patentee after: Foshan Zhuoping Electronic Technology Co.,Ltd. Country or region after: China Address before: 136000 1301 Haifeng Avenue, Tiexi District, Siping City, Jilin Province Patentee before: JILIN NORMAL University Country or region before: China |