CN104965512A - 移动空气净化器和移动空气净化器的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种移动空气净化器和移动空气净化器的控制方法，所述移动空气净化器包括：空气净化器本体；驱动空气净化器本体移动的驱动组件；设置在空气净化器本体之上的惯性检测装置，用于检测移动空气净化器的加速度突变值；以及控制装置，用于控制移动空气净化器的移动路径，并在加速度突变值大于预设阈值时判断移动空气净化器发生碰撞，以及根据加速度突变值判断障碍物的位置，并根据障碍物的位置重新规划移动路径。本发明实施例的移动空气净化器，由于惯性检测装置可以安装在移动空气净化器的机身上方，避免了相关技术中的机器倾倒、被损坏等问题，而且惯性检测装置的占用空间很小，提升了机器外观设计的完整性和工业设计的美观性。

Description

移动空气净化器和移动空气净化器的控制方法

技术领域

本发明涉及电器技术领域，尤其涉及一种移动空气净化器和移动空气净化器的控制方法。

背景技术

随着国内生活环境的城市化、工业化，雾霾等开始威胁人类身体健康，使得人们对于良好的空气质量有了要求。空气净化器作为一种新型家用电器，它具有空气净化、自动检测烟雾、滤去尘埃、消除异味及有害气体、灭菌等多种功能。随着科技的进步，空气净化器作为一种智能产品，也经历了三个不同的阶段：第一阶段：固定的空气净化器，该空气净化器通过物理式净化方式(如：活性炭或HEPA过滤网)、静电式净化方式(如：负离子)或者是化学式净化方式(如：光催化法或甲醛清除剂或药剂等)，在固定位置来净化空气；第二阶段：空气净化器在机身增加滚轮，是可移动的净化单元。该空气净化器通过在机身底部安装万向轮来移动机身，净化器可以通过人的协助完成移动，从而达到净化某一区域空气的作用；第三阶段：在空气净化器底部安装驱动轮和万向轮，实现空气净化器自主移动。这类智能移动空气净化器可记录用户使用习惯，根据天气的情况(天气预报)自动制定净化策略，并提前自动净化用户将要去的房间，多个房间自动轮流空气净化或设定路线，一机多房，节省储存空间，在新装修的房屋内，智能移动空气净化器可自动各房间内循环连续净化。

相关技术中的智能移动空气净化器碰撞检测***是将空气净化器与底盘移动装置设计为一体，碰撞检测元件是利用机械式碰撞传感器，机械式碰撞传感器是能感知碰撞环上碰撞信息的传感器，碰撞环与智能移动空气净化器的底盘柔性连接，在发生碰撞时，碰撞环与底盘发生相对位移，触发固连在底盘上相应的碰撞开关，是一种机械触发式的发生装置。智能移动空气净化器碰撞到障碍物后碰撞传感器给出反应信号，机器感知到障碍物的存在后后退或者调头并转向，避开障碍物后继续对其周围空气进行净化。

但是，相关技术中的带碰撞传感器的智能移动空气净化器碰撞检测***其主要存在以下缺点：1)碰撞发生时，智能移动空气净化器并不能判断出发生碰撞点相对于机身的位置和方向，机身可能会与障碍物发生多次碰撞才能避开障碍物，不利于智能移动空气净化器的工作；2)智能移动空气净化器碰撞检测***的碰撞传感器安装于智能移动空气净化器底端，这是因为如果将碰撞检测传感器安装在智能移动空气净化器机身上端会影响机器的进风或者出风流道，从而影响空气净化器的净化效率，同时，因为碰撞传感器需要带有碰撞环，碰撞环与机身之间存有相对位移，这样就严重影响了整机的外观设计。由于碰撞传感器安装于底盘上，如果障碍物位于底盘上方，智能移动空气净化器将会检测不到上方障碍物，有使机器倾倒或被上方障碍物限制甚至破坏的风险；3)由于碰撞传感器带有碰撞环及碰撞开关，其相对于整个智能移动空气净化器所占的体积空间较大，且碰撞环与机身之间存有相对位移，这些对智能移动空气净化器的外观设计都具有破坏性的影响。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种移动空气净化器，该移动空气净化器，可以进行碰撞检测，由于惯性检测装置可以安装在移动空气净化器的机身上方，避免了相关技术中因无法检测到上方障碍物导致的机器倾倒、被损坏等问题，而且惯性检测装置的占用空间很小，提升了机器外观设计的完整性和工业设计的美观性，从而大大提升了用户体验。

本发明的第二个目的在于提出一种移动空气净化器的控制方法。

为了实现上述目的，本发明第一方面实施例的移动空气净化器，包括：所述移动空气净化器包括：空气净化器本体；驱动所述空气净化器本体移动的驱动组件；设置在所述空气净化器本体之上的惯性检测装置，用于检测所述移动空气净化器的加速度突变值；以及控制装置，用于控制所述移动空气净化器的移动路径，并在所述加速度突变值大于预设阈值时判断所述移动空气净化器发生碰撞，以及根据所述加速度突变值判断障碍物的位置，并根据所述障碍物的位置重新规划所述移动路径。

根据本发明实施例的移动空气净化器，驱动组件驱动移动空气净化器移动，惯性检测装置检测移动空气净化器的加速度突变值，控制装置控制移动空气净化器的移动路径，可以根据加速度突变值判断是否发生碰撞，并在发生碰撞时判断障碍物的位置，并根据障碍物的位置重新规划移动路径，由于惯性检测装置可以安装在移动空气净化器的机身上方，避免了相关技术中因无法检测到上方障碍物导致的机器倾倒、被损坏等问题，而且惯性检测装置的占用空间很小，提升了机器外观设计的完整性和工业设计的美观性，从而大大提升了用户体验。

在本发明的一个实施例中，所述驱动组件包括：驱动轮；驱动所述驱动轮的驱动电机；以及万向轮。

在本发明的一个实施例中，还包括：底座，所述底座承载所述空气净化器；碰撞传感器，所述碰撞传感器设置在所述底座之上，用于检测所述底座是否发生碰撞，其中，所述控制装置根据所述碰撞传感器的检测结果重新规划所述移动路径。

在本发明的一个实施例中，所述碰撞传感器为机械式碰撞传感器。

在本发明的一个实施例中，还包括：充电座；设置在所述底座之上的与所述充电座配合的充电电极。

为了实现上述目的，本发明第二方面实施例的移动空气净化器的控制方法，所述移动空气净化器包括空气净化器本体、驱动组件和惯性检测装置，所述控制方法包括以下步骤：通过所述驱动组件控制所述空气净化器按照移动路径进行移动；通过所述惯性检测装置检测所述移动空气净化器的加速度突变值；在所述加速度突变值大于预设阈值时判断所述移动空气净化器发生碰撞；以及根据所述加速度突变值判断障碍物的位置，并根据所述障碍物的位置重新规划所述移动路径。

根据本发明实施例的移动空气净化器的控制方法，通过驱动组件控制移动空气净化器移动，通过惯性检测装置检测移动空气净化器的加速度突变值，根据加速度突变值判断是否发生碰撞，并在发生碰撞时判断障碍物的位置，并根据障碍物的位置重新规划移动路径，由于惯性检测装置可以安装在移动空气净化器的机身上方，避免了相关技术中因无法检测到上方障碍物导致的机器倾倒、被损坏等问题，而且惯性检测装置的占用空间很小，提升了机器外观设计的完整性和工业设计的美观性，从而大大提升了用户体验。

在本发明的一个实施例中，其中，所述驱动组件包括驱动轮、驱动所述驱动轮的驱动电机和万向轮。

在本发明的一个实施例中，所述移动空气净化器还包括底座和碰撞传感器，所述碰撞传感器设置在所述底座之上，所述控制方法还包括：通过所述碰撞传感器检测所述底座是否发生碰撞；根据所述碰撞传感器的检测结果重新规划所述移动路径。

在本发明的一个实施例中，其中，所述碰撞传感器为机械式碰撞传感器。

在本发明的一个实施例中，其中，动空气净化器还包括充电座和设置在所述底座之上的与所述充电座配合的充电电极，所述控制方法还包括：通过所述充电座和所述充电电极为所述移动空气净化器充电。

附图说明

图1是根据本发明一个实施例的移动空气净化器的方框图；

图2(a)是根据本发明一个具体实施例的移动空气净化器及其充电座的正视图；

图2(b)是根据本发明一个具体实施例的移动空气净化器的底视图；

图3是根据本发明一个实施例的移动空气净化器的控制方法的流程图；

图4是根据本发明一个具体实施例的移动空气净化器的控制方法的流程图。

附图标记：

空气净化器本体10、驱动组件20、惯性检测装置30、控制装置40、出风口1、进风口2、驱动轮21、万向轮23、充电座70和充电电极80。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

图1是根据本发明一个实施例的移动空气净化器的方框图。如图1所示，本发明实施例的移动空气净化器，包括：空气净化器本体10、驱动组件20、惯性检测装置30和控制装置40。

驱动组件20用于驱动空气净化器本体10移动。

在本发明的一个实施例中，驱动组件20包括：驱动轮21、驱动所述驱动轮21的驱动电机22(图中未示出)和万向轮23。

设置在空气净化器本体10之上的惯性检测装置30，用于检测移动空气净化器的加速度突变值。

具体地，惯性检测装置30用于检测移动空气净化器六轴方向的加速度值，从而得到加速度突变值。

其中，在占用空间上，惯性检测装置30基本不占用空间，因此，其安装位置较为灵活，例如，可以安装在移动空气净化器的上方、下方等。

在本发明的一个具体实施例中，惯性检测装置30的安装位置如图2(a)所示，安装在移动空气净化器的上方，以便于检测上方的障碍物。

控制装置40用于控制移动空气净化器的移动路径，并在加速度突变值大于预设阈值时判断移动空气净化器发生碰撞，以及根据加速度突变值判断障碍物的位置，并根据障碍物的位置重新规划移动路径。

具体地，惯性检测装置30可以安装在移动空气净化器的上方，当移动空气净化器碰撞到上方障碍物时，碰撞发生位置的法线方向上的加速度值发生突变，这种突变在惯性检测装置30上的体现就是与碰撞发生位置的法线方向相交的X轴方向和Y轴方向的加速度值发生突变，控制装置40需要捕捉到这一信号，但在实际的运行测试中，移动空气净化器的移动本身带有震动，颠簸，这就会触发惯性检测装置30X轴方向和Y轴方向的加速度值的变化，为了准确判断检测上方障碍物，本发明实施例的移动空气净化器可以通过软件上的算法将一般的移动空气净化器在移动时因震动、颠簸而产生的X轴方向和Y轴方向干扰信号给滤除，当真正发生碰撞时，移动空气净化器能够准确的捕捉到移动惯性检测装置30在其X轴方向和Y轴方向信号(即加速度突变值)，从而判断出移动空气净化器遇到障碍物。

另外，当单独在移动空气净化器上应用一个惯性检测装置30时，控制装置40在判断检测出障碍物的同时还能判断出碰撞时碰撞发生点相对于惯性检测装置30的方向，其判断原理是：碰撞时碰撞发生点的法线方向相交的X轴方向和Y轴方向的加速度值发生突变，惯性检测装置30能捕捉到这一信号并记录其数值，即加速度突变值，控制装置40根据X轴方向和Y轴方向的加速度值大小可以推算出发生碰撞时碰撞点相对于惯性检测装置30的方向。控制装置40获得碰撞时碰撞发生位置的方向可更快、更有效、更精确地避开障碍物而不是通过持续的碰撞避开障碍物，也就是说，可以根据障碍物的位置重新规划移动路径，以避开障碍物。

当然，在本发明的其它实施例中，除了在移动空气净化器的上方安装惯性检测装置30，还可以同时在移动空气净化器的下方(例如，如图2中A所示的位置)也安装一个惯性检测装置30，两个惯性检测装置30进行配合使用，使碰撞检测更加的精确。

在本发明的一个实施例中，移动空气净化器，还包括：底座50和设置在底座之上的碰撞传感器60。

其中，底座50承载空气净化器；碰撞传感器60用于检测底座50是否发生碰撞，其中，控制装置40根据碰撞传感器60的检测结果重新规划移动路径。

在本发明的一个实施例中，碰撞传感器60为机械式碰撞传感器。

具体地，惯性检测装置30可以代替相关技术中的碰撞传感器的功能，也就是惯性检测装置30可以单独应用在移动空气净化器上。当然，惯性检测装置30也可以和碰撞传感器60进行组合使用，二者一起用于碰撞检测，例如，碰撞传感器60可以安装在图2中A所示的位置。

在本发明的一个实施例中，移动空气净化器，还包括：充电座70；设置在底座50之上的与充电座70配合的充电电极80。

具体地，充电座70(如图2(a)所示)和充电电极80(如图2(b)所示)配合，用于为移动空气净化器充电。

另外，图2(a)中示出了出风口1、进风口2、惯性检测装置30和充电座70。图2(b)中示出了驱动轮21、万向轮23和充电电极80。

本发明实施例的移动空气净化器，驱动组件驱动移动空气净化器移动，惯性检测装置检测移动空气净化器的加速度突变值，控制装置控制移动空气净化器的移动路径，可以根据加速度突变值判断是否发生碰撞，并在发生碰撞时判断障碍物的位置，并根据障碍物的位置重新规划移动路径，由于惯性检测装置可以安装在移动空气净化器的机身上方，避免了相关技术中因无法检测到上方障碍物导致的机器倾倒、被损坏等问题，而且惯性检测装置的占用空间很小，提升了机器外观设计的完整性和工业设计的美观性，从而大大提升了用户体验。

为了实现上述实施例，本发明还提出了一种移动空气净化器的控制方法。

图3是根据本发明一个实施例的移动空气净化器的控制方法的流程图。

如图3所示，本发明实施例的移动空气净化器的控制方法，包括以下步骤：

S1，通过驱动组件控制移动空气净化器按照移动路径进行移动。

在本发明的一个实施例中，其中，驱动组件包括驱动轮、驱动所述驱动轮的驱动电机和万向轮。

具体地，驱动轮和万向轮如图2(b)所示。

S2，通过惯性检测装置检测移动空气净化器的加速度突变值。

具体地，惯性检测装置可以检测移动空气净化器六轴方向的加速度值，从而得到加速度突变值。

其中，在占用空间上，惯性检测装置基本不占用空间，因此，其安装位置较为灵活，例如，可以安装在移动空气净化器的上方、下方等。

在本发明的一个具体实施例中，惯性检测装置的安装位置如图2(a)所示，安装在移动空气净化器的上方，以便于检测上方的障碍物。

S3，在加速度突变值大于预设阈值时判断移动空气净化器发生碰撞。

具体地，惯性检测装置可以安装在移动空气净化器的上方，当移动空气净化器碰撞到上方障碍物时，碰撞发生位置的法线方向上的加速度值发生突变，这种突变在惯性检测装置上的体现就是与碰撞发生位置的法线方向相交的X轴方向和Y轴方向的加速度值发生突变，因此需要捕捉到这一信号，但在实际的运行测试中，移动空气净化器的移动本身带有震动，颠簸，这就会触发惯性检测装置X轴方向和Y轴方向的加速度值的变化，为了准确判断检测上方障碍物，本发明实施例的控制方法可以通过软件上的算法将一般的移动空气净化器在移动时因震动、颠簸而产生的X轴方向和Y轴方向干扰信号给滤除，当真正发生碰撞时，能够准确的捕捉到惯性检测装置在其X轴方向和Y轴方向信号(即加速度突变值)，从而判断出移动空气净化器遇到障碍物。

S4，根据加速度突变值判断障碍物的位置，并根据障碍物的位置重新规划移动路径。

具体地，在判断出障碍物的同时还能判断出碰撞时碰撞发生点相对于惯性检测装置的方向，其判断原理是：碰撞时碰撞发生点的法线方向相交的X轴方向和Y轴方向的加速度值发生突变，惯性检测装置能捕捉到这一信号并记录其数值，即加速度突变值，那么根据X轴方向和Y轴方向的加速度值大小可以推算出发生碰撞时碰撞点相对于惯性检测装置的方向。获得了碰撞时碰撞发生位置的方向可更快、更有效、更精确地避开障碍物而不是通过持续的碰撞避开障碍物，也就是说，可以根据障碍物的位置重新规划移动路径，以避开障碍物。

当然，在本发明的其它实施例中，除了在移动空气净化器的上方安装惯性检测装置，还可以同时在移动空气净化器的下方(例如，如图2中A所示的位置)也安装一个惯性检测装置，两个惯性检测装置进行配合使用，使碰撞检测更加的精确。

在本发明的一个实施例中，移动空气净化器还包括底座和碰撞传感器，碰撞传感器设置在底座之上，控制方法还包括：通过碰撞传感器检测底座是否发生碰撞；根据碰撞传感器的检测结果重新规划移动路径。

在本发明的一个实施例中，碰撞传感器为机械式碰撞传感器。

具体地，惯性检测装置可以代替相关技术中的碰撞传感器的功能，也就是惯性检测装置可以单独应用在移动空气净化器上。当然，惯性检测装置也可以和碰撞传感器进行组合使用，二者一起用于碰撞检测，例如，碰撞传感器可以安装在图2中A所示的位置。

其中，图4是根据本发明一个具体实施例的移动空气净化器的控制方法的流程图。在该实施例中，惯性检测装置和碰撞传感器进行组合使用。如图4所示，包括以下步骤：

S101，移动空气净化器上电。

S102，判断碰撞传感器是否正常。如果是，则执行S103，如果否，则进行警告提醒，并控制移动空气净化器待机。

S103，判断惯性检测装置是否正常。如果是，则执行S104，如果否，则进行警告提醒，并控制移动空气净化器待机。

S104，移动空气净化器进行正常工作。

S105，移动空气净化器在工作过程中发生碰撞。在S105之后，同时执行S106和S108。

S106，惯性检测装置是否检测到加速度突变值。

S107，判断加速度突变值是否大于预设阈值，以判断是否发生碰撞。其中，如果加速度突变值大于预设阈值，则判断发生碰撞。如果发生碰撞，则执行S109，如果否，则返回执行S102。

S108，判断碰撞传感器是否有碰撞信号。如果是，则执行S109，如果否，则返回执行S102。

S109，控制移动空气净化器按照重新规划的移动路径进行移动。

S110，判断移动空气净化器是否已经避开障碍物。如果是，则返回执行S102，如果否，则返回执行S109。

在本发明的一个实施例中，其中，移动空气净化器还包括充电座和设置在底座之上的与充电座配合的充电电极，控制方法还包括：通过充电座和充电电极为移动空气净化器充电。

本发明实施例的移动空气净化器的控制方法，通过驱动组件控制移动空气净化器移动，通过惯性检测装置检测移动空气净化器的加速度突变值，根据加速度突变值判断是否发生碰撞，并在发生碰撞时判断障碍物的位置，并根据障碍物的位置重新规划移动路径，由于惯性检测装置可以安装在移动空气净化器的机身上方，避免了相关技术中因无法检测到上方障碍物导致的机器倾倒、被损坏等问题，而且惯性检测装置的占用空间很小，提升了机器外观设计的完整性和工业设计的美观性，从而大大提升了用户体验。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种移动空气净化器，其特征在于，包括：

空气净化器本体；

驱动所述空气净化器本体移动的驱动组件；

设置在所述空气净化器本体之上的惯性检测装置，用于检测所述移动空气净化器的加速度突变值；以及

控制装置，用于控制所述移动空气净化器的移动路径，并在所述加速度突变值大于预设阈值时判断所述移动空气净化器发生碰撞，以及根据所述加速度突变值判断障碍物的位置，并根据所述障碍物的位置重新规划所述移动路径。

2.如权利要求1所述的移动空气净化器，其特征在于，所述驱动组件包括：

驱动轮；

驱动所述驱动轮的驱动电机；以及

万向轮。

3.如权利要求1所述的移动空气净化器，其特征在于，还包括：

底座，所述底座承载所述空气净化器；

碰撞传感器，所述碰撞传感器设置在所述底座之上，用于检测所述底座是否发生碰撞，其中，所述控制装置根据所述碰撞传感器的检测结果重新规划所述移动路径。

4.如权利要求3所述的移动空气净化器，其特征在于，所述碰撞传感器为机械式碰撞传感器。

5.如权利要求3所述的移动空气净化器，其特征在于，还包括：

充电座；

设置在所述底座之上的与所述充电座配合的充电电极。

6.一种移动空气净化器的控制方法，其特征在于，所述移动空气净化器包括空气净化器本体、驱动组件和惯性检测装置，所述控制方法包括以下步骤：

通过所述驱动组件控制所述空气净化器按照移动路径进行移动；

通过所述惯性检测装置检测所述移动空气净化器的加速度突变值；

在所述加速度突变值大于预设阈值时判断所述移动空气净化器发生碰撞；以及

根据所述加速度突变值判断障碍物的位置，并根据所述障碍物的位置重新规划所述移动路径。

7.如权利要求6所述的移动空气净化器的控制方法，其特征在于，其中，所述驱动组件包括驱动轮、驱动所述驱动轮的驱动电机和万向轮。

8.如权利要求6所述的移动空气净化器的控制方法，其特征在于，所述移动空气净化器还包括底座和碰撞传感器，所述碰撞传感器设置在所述底座之上，所述控制方法还包括：

通过所述碰撞传感器检测所述底座是否发生碰撞；

根据所述碰撞传感器的检测结果重新规划所述移动路径。

9.如权利要求8述的移动空气净化器的控制方法，其特征在于，其中，所述碰撞传感器为机械式碰撞传感器。

10.如权利要求8所述的移动空气净化器的控制方法，其特征在于，其中，动空气净化器还包括充电座和设置在所述底座之上的与所述充电座配合的充电电极，所述控制方法还包括：

通过所述充电座和所述充电电极为所述移动空气净化器充电。