CN104888388A - 一种爬壁与侦测互控消防机器人 - Google Patents

一种爬壁与侦测互控消防机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN104888388A
CN104888388A CN201510010441.4A CN201510010441A CN104888388A CN 104888388 A CN104888388 A CN 104888388A CN 201510010441 A CN201510010441 A CN 201510010441A CN 104888388 A CN104888388 A CN 104888388A
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
female
detecting
sucker
child
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201510010441.4A
Other languages
English (en)
Inventor
张铁异
胡弦
周晓蓉
刘明远
高剑锋
李欣
刘应军
贾梓镔
吴维挺
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangxi University
Original Assignee
Guangxi University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangxi University filed Critical Guangxi University
Priority to CN201510010441.4A priority Critical patent/CN104888388A/zh
Publication of CN104888388A publication Critical patent/CN104888388A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A62—LIFE-SAVING; FIRE-FIGHTING
    • A62C—FIRE-FIGHTING
    • A62C27/00—Fire-fighting land vehicles

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Emergency Management (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Fire-Extinguishing By Fire Departments, And Fire-Extinguishing Equipment And Control Thereof (AREA)

Abstract

本发明提供一种爬壁与侦测互控消防机器人，由子机器人及母机器人组成，爬壁由母机器人来完成，在到达初步判断的楼层后由母机器人发射信号分离出多个子机器人即起到侦测作用的机器人来进行不同区域的情况侦测，当侦测到准确位置后发射信号至母机器人处，并进行初步的救援，然后当母机器人到达后实施主要救援行动。母机器人主要是由履带结构，吸盘结构与配气结构组成，来完成爬壁功能，子机器人主要是由各种传感器结构来完成侦测功能，并进行信号传输，为受困人员与消防员直接的联系提供纽带，对其实施一定的初步救援措施子母机器人配合完成救援工作。

Description

一种爬壁与侦测互控消防机器人
技术领域
本发明属消防科技领域，涉及一种爬壁与侦测互控消防机器人。
背景技术
本机器人属于消防领域，当今的高层建筑着火给消防工作带来了很大的困扰，由于现在的消防机器人行走范围有限，只能进行简单的避障，而对于爬壁方面较弱，且无法立刻侦测出具体受灾区域，所以在侦测救援过程中会耗费大量时间，而且即使侦测到了，也只能进行简单的灭火工作，对于受困者没有有效的救援措施，针对上述问题，本发明是集爬壁、侦测、救援等工作于一体的多功能智能机器人，本机器人由两个互控互动的机器人进行相互配合的救援行动。
发明内容
本发明为一种爬壁与侦测互控消防机器人，由子机器人及母机器人组成，爬壁由母机器人来完成，在到达初步判断的楼层后由母机器人发射信号分离出多个子机器人即起到侦测作用的机器人来进行不同区域的情况侦测，当侦测到准确位置后发射信号至母机器人处，并进行初步的救援，然后当母机器人到达后实施主要救援行动，母机器人主要是由履带结构，吸盘结构与配气结构组成，来完成爬壁功能，子机器人主要是由各种传感器结构来完成侦测功能，子母机器人配合完成救援工作。履带结构是由履带和履带轮构成，履带轮包括主动轮和从动轮，模拟了齿轮与齿条的啮合方式。为了防止吸盘的尾部与履带轮发生碰撞干涉，履带轮中间部位有合适深度的槽；履带上的孔用于装配吸盘组件和导气管通过，履带上的凸起部分与配气盘相联结用以为吸盘供气。吸盘吸附材料采用软橡胶。机器人的工作状况与吸盘的吸力大小有关。下图是单个吸盘的结构图，它是由钢球、手动调速阀、橡皮圈、弹簧、弹簧、导气管组成，配气盘结构的作用是在爬壁机器人工作时完成吸盘的抽气与进气，配气盘结构主要有配气盘、密封毡、配气接口组成。履带的突起部恰好装配于配气盘和密封毡的凹槽内；当机器人工作时，履带处于旋转状态，当相应的吸盘进入或退出工作状态时，由配气孔完成它们的抽气、进气工作。在母机器人上会有三到四个子机器人处于折叠状态，在母机器人工作时子机器人处于休眠状态，并且以母机器人的结构器件的状态灵活可动的安装在母机器人上，在母机器人到达预定楼层后，会有信号发射器发射信号给子机器人，当子机器人收到信号后会自动启动，并从母机器人身上脱离开去，当到达平稳地面后，它会自动恢复正常形态开始进行侦测和初步救援等工作。
子机器人行进时遇到火势或者烟雾，会自动开启前后两个喷水装置，以水幕来保证自身前进道路，确保自身的安全。在子机器人实地勘测的时候，实地情况会由摄像头传达给地面 的消防员。在行进过程中，子机器人会有一个信号灯蓄积装置在固定的时间间隔内在受灾现场标记信号，并传达给母机器人和下面待命的消防员。上有一个红外感应装置，当其遇到被困者的时候，红外感应装置将会提示子机器人进行下一步的救援工作。
救援物蓄积箱内有各种救援物质，如氧气筒和湿毛巾等，每个救援物下方都会有传感器和弹簧装置，遇到被困人员后，首先会由消防员通过摄像头传达的视频并利用收声传话装置和显示屏来帮助受困人员，并且会操控子机器人提供不同的救援物。
在子机器人判断到受困人员的具体方位后，会有信号发射器发射信号到母机器人，通过子机器人留下的信号移动到具体方位的周围进行灭火和清理。灭火主要由母机器人上的水枪装置以高压为动力，并连接地面的消防水管，将装置内水喷出达到灭火的作用。
附图说明
图1为本发明一种爬壁与侦测互控消防母机器人的整体结构示意图；
图2为本发明一种爬壁与侦测互控消防子机器人的整体结构示意图；
图3为本发明一种爬壁与侦测互控消防机器人的履带与配电盘的连接示意图。
图4为本发明一种爬壁与侦测互控消防机器人的履带以及履带轮结构示意图。
图5为本发明一种爬壁与侦测互控消防机器人的吸盘机构示意图。
具体实施方式
一种爬壁与侦测互控消防机器人，由子机器人及母机器人组成，爬壁由母机器人来完成，在到达初步判断的楼层后由母机器人发射信号分离出多个子机器人即起到侦测作用的机器人来进行不同区域的情况侦测，当侦测到准确位置后发射信号至母机器人处，并进行初步的救援，然后当母机器人到达后实施主要救援行动，母机器人主要是由履带结构，吸盘结构与配气结构组成，来完成爬壁功能，子机器人主要是由各种传感器结构来完成侦测功能，子母机器人配合完成救援工作。履带结构是由履带和履带轮(图4)构成，履带轮包括主动轮和从动轮，模拟了齿轮与齿条的啮合方式。为了防止吸盘(图5)的尾部与履带轮发生碰撞干涉，履带轮中间部位有合适深度的槽；履带上的孔用于装配吸盘组件和导气管通过，履带上的凸起部分与配气盘(图3)相联结用以为吸盘供气。吸盘吸附材料采用软橡胶。机器人的工作状况与吸盘的吸力大小有关。吸盘(图5)是由钢球(1)、手动调速阀(2)、橡皮圈(3)、弹簧(4)、弹簧(5)、导气管(6)组成，配气盘(图5)结构的作用是在爬壁机器人工作时完成吸盘的抽气与进气，配气盘结构主要有配气盘(1)、密封毡(2)、配气接口(3)组成。履带的突起部恰好装配于配气盘和密封毡的凹槽内；当机器人工作时，履带处于旋转状态，当相应的吸盘进入或退出工作状态时，由配气孔完成它们的抽气、进气工作。在母机器人上会有三到四个子机器人处于折叠状态，在母机器人工作时子机器人处于休眠状态，并且以母机器 人的结构器件的状态灵活可动的安装在母机器人上，在母机器人到达预定楼层后，会有信号发射器发射信号给子机器人，当子机器人收到信号后会自动启动，并从母机器人身上脱离开去，当到达平稳地面后，它会自动恢复正常形态开始进行侦测和初步救援等工作。
子机器人行进时遇到火势或者烟雾，会自动开启前后两个喷水装置(1)，以水幕来保证自身前进道路，确保自身的安全。在子机器人实地勘测的时候，实地情况会由摄像头(2)传达给地面的消防员。在行进过程中，子机器人会有一个信号灯蓄积装置(3)在固定的时间间隔内在受灾现场标记信号，并传达给母机器人和下面待命的消防员。上有一个红外感应装置(4)，当其遇到被困者的时候，红外感应装置将会提示子机器人进行下一步的救援工作。
救援物蓄积箱(5)内有各种救援物质，如氧气筒和湿毛巾等，每个救援物下方都会有传感器和弹簧装置，遇到被困人员后，首先会由消防员通过摄像头传达的视频并利用收声传话装置(6)和显示屏(7)来帮助受困人员，并且会操控子机器人提供不同的救援物。
在子机器人判断到受困人员的具体方位后，会有信号发射器发射信号到母机器人，通过子机器人留下的信号移动到具体方位的周围进行灭火和清理。灭火主要由母机器人上的水枪装置以高压为动力，并连接地面的消防水管，将装置内水喷出达到灭火的作用。

Claims (8)

1.一种爬壁与侦测互控消防机器人，其特征在于由子机器人及母机器人组成，爬壁由母机器人来完成，在到达初步判断的楼层后由母机器人发射信号分离出多个子机器人即起到侦测作用的机器人来进行不同区域的情况侦测，当侦测到准确位置后发射信号至母机器人处，并进行初步的救援，然后当母机器人到达后实施主要救援行动，母机器人主要是由履带结构，吸盘结构与配气结构组成，来完成爬壁功能，子机器人主要是由各种传感器结构来完成侦测功能，子母机器人配合完成救援工作。
2.根据权利一的要求，履带结构是由履带和履带轮构成，履带轮包括主动轮和从动轮，模拟了齿轮与齿条的啮合方式。
3.根据权利一的要求，为了防止吸盘的尾部与履带轮发生碰撞干涉，履带轮中间部位有合适深度的槽；履带上的孔用于装配吸盘组件和导气管通过，履带上的凸起部分与配气盘相联结用以为吸盘供气。
4.根据权利一的要求，吸盘吸附材料采用软橡胶。机器人的工作状况与吸盘的吸力大小有关。
5.根据权利一的要求，下图是单个吸盘的结构图，它是由钢球、手动调速阀、橡皮圈、弹簧、导气管组成。
6.根据权利一的要求，配气盘结构的作用是在爬壁机器人工作时完成吸盘的抽气与进气，配气盘结构主要有配气盘、密封毡、配气接口组成。
7.根据权利一的要求，履带的突起部恰好装配于配气盘和密封毡的凹槽内；当机器人工作时，履带处于旋转状态，当相应的吸盘进入或退出工作状态时，由配气孔完成它们的抽气、进气工作。
8.根据权利一的要求，在母机器人上会有三到四个子机器人处于折叠状态，在母机器人工作时子机器人处于休眠状态，并且以母机器人的结构器件的状态灵活可动的安装在母机器人上，在母机器人到达预定楼层后，会有信号发射器发射信号给子机器人，当子机器人收到信号后会自动启动，并从母机器人身上脱离开去，当到达平稳地面后，它会自动恢复正常形态开始进行侦测和初步救援等工作。
CN201510010441.4A 2015-01-09 2015-01-09 一种爬壁与侦测互控消防机器人 Pending CN104888388A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510010441.4A CN104888388A (zh) 2015-01-09 2015-01-09 一种爬壁与侦测互控消防机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510010441.4A CN104888388A (zh) 2015-01-09 2015-01-09 一种爬壁与侦测互控消防机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN104888388A true CN104888388A (zh) 2015-09-09

Family

ID=54021609

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510010441.4A Pending CN104888388A (zh) 2015-01-09 2015-01-09 一种爬壁与侦测互控消防机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104888388A (zh)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105288920A (zh) * 2015-11-26 2016-02-03 南京工程学院 一种基于内部通讯的全自动灭火救援机器人***
CN106994217A (zh) * 2017-05-27 2017-08-01 安徽沪宁智能科技有限公司 一种智能消防机器人
CN107310649A (zh) * 2016-04-26 2017-11-03 广西大学 一种爬杆攀壁两用侦查机器人攀壁机构
CN107310652A (zh) * 2016-04-26 2017-11-03 广西大学 一种爬杆爬壁两用侦查机器人
CN109173125A (zh) * 2018-09-29 2019-01-11 北京力升高科科技有限公司 一种消防机器人的协同工作方法及***
CN110180113A (zh) * 2019-06-05 2019-08-30 山东国兴智能科技股份有限公司 一种集群式消防机器人协作侦察灭火方法
CN112426651A (zh) * 2020-11-24 2021-03-02 胡永星 一种爬壁消防机械人
CN112589811A (zh) * 2020-12-07 2021-04-02 苏州阿甘机器人有限公司 一种消防救援机器人及其工作方法
CN112891803A (zh) * 2021-03-11 2021-06-04 苏州博枫智能科技有限公司 基于图像识别的消防机器人
WO2022067966A1 (zh) * 2020-09-30 2022-04-07 山东大学 一种子母式基础设施病害检测修复***及方法
CN114474027A (zh) * 2022-01-11 2022-05-13 西安文理学院 一种类蛇形多关节巡检机器人及运行方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101923339A (zh) * 2010-04-14 2010-12-22 唐山开诚机器人制造有限公司 矿用子母机器人救灾探测***
CN102266649A (zh) * 2011-05-03 2011-12-07 龙梅 一种履带式火场消防机器人
US8381826B2 (en) * 2010-03-29 2013-02-26 Hadi A. Al-Azemi Fire fighting robot
CN104029744A (zh) * 2014-05-26 2014-09-10 苏州工业园区职业技术学院 一种用于机器人的爬壁行走***
CN104058016A (zh) * 2014-05-21 2014-09-24 苏州工业园区职业技术学院 一种用于爬壁机器人的真空吸附***

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8381826B2 (en) * 2010-03-29 2013-02-26 Hadi A. Al-Azemi Fire fighting robot
CN101923339A (zh) * 2010-04-14 2010-12-22 唐山开诚机器人制造有限公司 矿用子母机器人救灾探测***
CN102266649A (zh) * 2011-05-03 2011-12-07 龙梅 一种履带式火场消防机器人
CN104058016A (zh) * 2014-05-21 2014-09-24 苏州工业园区职业技术学院 一种用于爬壁机器人的真空吸附***
CN104029744A (zh) * 2014-05-26 2014-09-10 苏州工业园区职业技术学院 一种用于机器人的爬壁行走***

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105288920A (zh) * 2015-11-26 2016-02-03 南京工程学院 一种基于内部通讯的全自动灭火救援机器人***
CN107310649A (zh) * 2016-04-26 2017-11-03 广西大学 一种爬杆攀壁两用侦查机器人攀壁机构
CN107310652A (zh) * 2016-04-26 2017-11-03 广西大学 一种爬杆爬壁两用侦查机器人
CN106994217A (zh) * 2017-05-27 2017-08-01 安徽沪宁智能科技有限公司 一种智能消防机器人
CN109173125A (zh) * 2018-09-29 2019-01-11 北京力升高科科技有限公司 一种消防机器人的协同工作方法及***
WO2020062624A1 (zh) * 2018-09-29 2020-04-02 北京力升高科科技有限公司 一种消防机器人的协同工作方法及***
CN110180113A (zh) * 2019-06-05 2019-08-30 山东国兴智能科技股份有限公司 一种集群式消防机器人协作侦察灭火方法
WO2022067966A1 (zh) * 2020-09-30 2022-04-07 山东大学 一种子母式基础设施病害检测修复***及方法
CN112426651A (zh) * 2020-11-24 2021-03-02 胡永星 一种爬壁消防机械人
CN112589811A (zh) * 2020-12-07 2021-04-02 苏州阿甘机器人有限公司 一种消防救援机器人及其工作方法
CN112891803A (zh) * 2021-03-11 2021-06-04 苏州博枫智能科技有限公司 基于图像识别的消防机器人
CN114474027A (zh) * 2022-01-11 2022-05-13 西安文理学院 一种类蛇形多关节巡检机器人及运行方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104888388A (zh) 一种爬壁与侦测互控消防机器人
CN107875549B (zh) 防爆消防侦察灭火机器人及工作方法
CN107630511A (zh) 一种基于建筑幕墙的智能行走***及其控制方法
CN206979888U (zh) 一种基于bim技术的隧道移动式分区智慧消防装置
CN205487087U (zh) 多功能消防机器人示教仪
CN107569166A (zh) 一种楼宇幕墙清洁机器人用的报警控制***
CN210131279U (zh) 一种履带式室内用消防巡逻机器人
CN105363154B (zh) 嵌入式可伸缩火灾救援设备
CN102179016A (zh) 超高层火灾救援***
CN209103575U (zh) 一种电缆隧道式有限空间作业安全体感场景实训设施
CN209187990U (zh) 一种室内自动喷淋灭火***
CN204563392U (zh) 全地形履带式多功能消防车
Raghavendran et al. An Intelligent Remote-Controlled Fire Fighting Machine for Autonomous Protection of Human being
CN103473876B (zh) 一种可编码楼道防火***
CN201988081U (zh) 直升飞机消防器
CN206745788U (zh) 一种公路隧道的消防***
CN109011276A (zh) 一种建筑智能消防***及其灭火方式
CN215987656U (zh) 多功能模块化消防训练塔
CN205127205U (zh) 嵌入式可伸缩火灾救援设备
CN205698984U (zh) 平面域导轨式高层建筑火灾救援设备
CN212854406U (zh) 轨道式智慧灭火机器人***
CN211513203U (zh) 一种隧道智能消防***
CN207137209U (zh) 一种移动智能灭火装置
KR20070031974A (ko) 대형산불 초기진화를 위한 소방관창 및 진화방법
CN209564546U (zh) 一种隐藏式水炮装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20150909