CN104887364B - 指关节驱动装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种指关节驱动装置。指关节驱动装置是佩戴于手并使指关节转动的装置。该指关节驱动装置具备：第一基座部，其佩戴于手；第一连杆部，其能够转动地设置于第一基座部；第二连杆部，其能够转动地设置于第一连杆部；第二基座部，其佩戴于比手中的第一基座部更靠指尖侧，并能够相对于第一基座部相对地接近以及分离地设置于第二连杆部；以及驱动部，其担负第二连杆部的转动驱动。

Description

指关节驱动装置
技术领域
本发明涉及指关节驱动装置。
背景技术
以往，公知有佩戴于手并在该佩戴状态下辅助手指的动作的、即使指关节屈伸的指关节驱动装置(例如，参照专利文献1)。该专利文献1所记载的指关节驱动装置具备：滑动托架，其在佩戴状态下配置于手背；第三连结部件，其相对于滑动托架设置于指尖侧；以及第三后侧臂以及第三前侧臂，它们能够转动地设置于第三连结部件。而且，滑动托架滑动，从而使第三连结部件滑动，并且使第三后侧臂以及第三前侧臂向相反方向转动，由此能够使手指的第三关节屈曲。
专利文献1：日本特开2002-345861号公报
但是，在专利文献1所记载的指关节驱动装置中，滑动托架配置于手背，因此导致指关节驱动装置整体变厚。其结果，存在如下问题，即：即使欲将佩戴状态的手放入较窄的间隙，也因佩戴有指关节驱动装置的部分，而使手无法进入间隙等、导致使用者的行动被限制。
发明内容
本发明的目的之一在于提供一种在将指关节驱动装置佩戴于手而使用时，能够减少对该使用者的手的动作施加限制的指关节驱动装置。
本发明是为了解决上述课题的至少一部分而产生的，能够以以下的方式或应用例实现。
应用例1
本应用例所涉及的指关节驱动装置的特征在于，佩戴于手并使指关节转动，该指关节驱动装置具备：第一部件，其佩戴于上述手；第二部件，其能够转动地设置于上述第一部件；第三部件，其能够转动地设置于上述第二部件；第四部件，其比上述第一部件更靠指尖侧佩戴，并能够相对于上述第一部件相对地接近以及分离地设置于上述第三部件；以及第一驱动部，其对上述第二部件的转动、上述第三部件的转动以及上述第四部件相对于上述第一部件的接近以及分离中的至少一个进行驱动。
由此，与例如构成为配置于手背上的部件滑动从而使指关节屈伸的情况相比，能够减小指关节驱动装置的厚度。由此，能够将手与减小指关节驱动装置的厚度的部分对应地放入更窄的间隙。因此，在将上述的指关节驱动装置佩戴于手而使用时，能够减少对该使用者的手的动作施加限制。
应用例2
在上述应用例所涉及的指关节驱动装置中，优选上述第一部件配置于上述手的手背，上述第四部件配置于手指的基节。
由此，能够根据第一部件以及第四部件的配置状态，使欲转动的指关节可靠地转动。
应用例3
在上述应用例所涉及的指关节驱动装置中，优选上述第一部件配置于手指的基节，上述第四部件配置于上述手指的中节。
由此，能够根据第一部件以及第四部件的配置状态，使欲转动的指关节可靠地转动。
应用例4
在上述应用例所涉及的指关节驱动装置中，优选上述第一部件配置于手指的中节，上述第四部件配置于上述手指的末节。
由此，能够根据第一部件以及第四部件的配置状态，使欲转动的指关节可靠地转动。
应用例5
在上述应用例所涉及的指关节驱动装置中，优选上述第二部件以及上述第三部件能够围绕与上述指关节的转动轴平行的轴转动。
由此，能够使欲转动的指关节可靠地转动。
应用例6
在上述应用例所涉及的指关节驱动装置中，优选上述第一驱动部使上述第二部件转动。
由此，能够可靠地转动指关节。
应用例7
在上述应用例所涉及的指关节驱动装置中，优选上述第一驱动部使上述第三部件转动。
由此，能够可靠地转动指关节。
应用例8
在上述应用例所涉及的指关节驱动装置中，优选上述第一驱动部具有压电元件。
由此，能够将第一驱动部的结构设为例如使用压电元件的简单的结构，由此能够有助于指关节驱动装置的小型化、薄型化。
应用例9
在上述应用例所涉及的指关节驱动装置中，优选具备：第五部件，其能够转动地设置于上述第四部件；第六部件，其能够转动地设置于上述第五部件；以及第七部件，其佩戴于上述手上的比上述第四部件更靠指尖侧的部位，并能够相对于上述第四部件相对地接近以及分离地设置于上述第六部件。
由此，能够使两个指关节分别转动。
应用例10
在上述应用例所涉及的指关节驱动装置中，优选具备第二驱动部，其对上述第五部件的转动、上述第六部件的转动以及上述第七部件相对于上述第四部件的接近以及分离中的至少一个进行驱动。
由此，能够使两个指关节分别以独立或同步的方式可靠地转动。
应用例11
本应用例所涉及的指关节驱动装置的特征在于，佩戴于手并使指关节转动，该指关节驱动装置具备：第一部件，其佩戴于上述手；第二部件，其能够转动地设置于上述第一部件；第三部件，其能够转动地设置于上述第二部件；第四部件，其比上述第一部件更靠与指尖相反的一侧佩戴，并能够相对于上述第一部件相对地接近以及分离地设置于上述第三部件；以及第一驱动部，其对上述第二部件的转动、上述第三部件的转动以及上述第四部件相对于上述第一部件的接近以及分离中的至少一个进行驱动。
由此，与例如构成为配置于手背上的部件滑动从而使指关节屈伸的情况相比，能够减小指关节驱动装置的厚度。由此，能够将手与减小指关节驱动装置的厚度的部分对应地放入更窄的间隙。因此，在将上述的指关节驱动装置佩戴于手而使用时，能够减少对该使用者的手的动作施加限制。
此外，本发明也能够以以下的应用例实现。
应用例12
本应用例所涉及的指关节驱动装置的特征在于，佩戴于手并使指关节转动，该指关节驱动装置具备：第一部件，其佩戴于上述手；第二部件，其能够转动地设置于上述第一部件；第三部件，其能够相对于上述第一部件接近以及分离地设置于上述第二部件；第四部件，其比上述第一部件更靠指尖侧佩戴，并能够转动地设置于上述第三部件；以及第一驱动部，其对上述第二部件的转动、上述第三部件相对于上述第一部件的接近以及分离、上述第四部件的转动中的至少一个进行驱动。
由此，与例如构成为配置于手背上的部件滑动从而使指关节屈伸的情况相比，能够减小指关节驱动装置的厚度。由此，能够将手与减小指关节驱动装置的厚度的部分对应地放入更窄的间隙。因此，在将上述的指关节驱动装置佩戴于手而使用时，能够减少对该使用者的手的动作施加限制。
应用例13
在上述应用例所涉及的指关节驱动装置中，优选上述第一部件配置于上述手的手背，上述第四部件配置于手指的基节。
由此，能够根据第一部件以及第四部件的配置状态，使欲转动的指关节可靠地转动。
应用例14
在上述应用例所涉及的指关节驱动装置中，优选上述第一部件配置于上述手指的基节，上述第四部件配置于上述手指的中节。
由此，能够根据第一部件以及第四部件的配置状态，使欲转动的指关节可靠地转动。
应用例15
在上述应用例所涉及的指关节驱动装置中，优选上述第一部件配置于上述手指的中节，上述第四部件配置于上述手指的末节。
由此，能够根据第一部件以及第四部件的配置状态，使欲转动的指关节可靠地转动。
应用例16
在上述应用例所涉及的指关节驱动装置中，优选上述第二部件以及上述第四部件能够围绕与上述指关节的转动轴平行的轴转动。
由此，能够使欲转动的指关节可靠地转动。
应用例17
在上述应用例所涉及的指关节驱动装置中，优选上述第一驱动部使上述第二部件转动。
由此，能够可靠地转动指关节。
应用例18
在上述应用例所涉及的指关节驱动装置中，优选上述第一驱动部使上述第四部件转动。
由此，能够可靠地转动指关节。
应用例19
在上述应用例所涉及的指关节驱动装置中，优选上述第一驱动部具有压电元件。
由此，能够将第一驱动部的结构设为例如使用压电元件的简单的结构，由此有助于指关节驱动装置的小型化、薄型化。
应用例20
在上述应用例所涉及的指关节驱动装置中，优选具备：第五部件，其能够转动地设置于上述第四部件；第六部件，其能够相对于上述第四部件接近以及分离地设置于上述第五部件；以及第七部件，其能够转动地设置于上述第六部件。
由此，能够使两个指关节分别转动。
应用例21
在本应用例所涉及的指关节驱动装置中，优选具备第二驱动部，其对上述第五部件的转动、上述第七部件相对于上述第四部件的接近以及分离以及上述第七部件的转动中的至少一个进行驱动。
由此，能够使两个指关节分别以独立或同步的方式可靠地转动。
附图说明
图1是表示第一实施方式的指关节驱动装置的使用状态的立体图。
图2是图1中的A-A线剖视图。
图3是表示从图2所示的状态弯曲手指的状态的剖视图。
图4是指关节驱动装置所具备的驱动部的俯视图。
图5是表示驱动部的动作原理的说明图。
图6是表示第二实施方式的指关节驱动装置的使用状态的剖视图。
图7是表示第三实施方式的指关节驱动装置的使用状态的立体图。
图8是图7中的A-A线剖视图。
图9是表示从图8所示的状态弯曲手指的状态的剖视图。
图10是表示第四实施方式的指关节驱动装置的使用状态的剖视图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的指关节驱动装置所涉及的优选的实施方式详细地进行说明。另外，在附图中，相对于手100，将手背105侧称为“上”、“上表面”、或“上方”，将手掌106侧称为“下”、“下表面”或“下方”。
第一实施方式
图1是表示本发明的第一实施方式所涉及的指关节驱动装置的使用状态的立体图。图2是图1中的A-A线剖视图。图3是表示从图2所示的状态弯曲手指的状态的剖视图。图4是图1所示的指关节驱动装置所具备的驱动部的俯视图。图5是表示驱动部的动作原理的说明图。
另外，以下，为了便于说明，示意性地表示图中的手指，将图1中的左斜下侧称为“指尖侧”，将其相反的右斜上侧称为“手腕侧”，将图2、图3中(图6亦同)的左侧称为“指尖侧”，将其相反的右侧称为“手腕侧”。此外，将图4中的附图近前侧称为“表面侧”，将其相反的附图里侧称为“背面侧”。
如图1所示，本实施方式的指关节驱动装置1佩戴于手100的食指101。本实施方式的手100例如是因事故、疾病等导致手指的屈伸产生障碍的人、握力低下的人、或因年龄增加而体力衰弱的人等的手。食指101具有：基节102、近端指节间关节107、中节103、远端指节间关节109以及末节104，从手腕侧的基节102向指尖侧的末节104依次构成。
指关节驱动装置1在佩戴于手100的状态(佩戴状态)下，使食指101的指关节屈伸。即，指关节驱动装置1是用于辅助使指关节转动的装置。
该指关节驱动装置1具备：第一基座部(第一部件)2、第一连杆部(第二部件)3、第二连杆部(第三部件)4以及第二基座部(第四部件)5，这些部件彼此从手腕侧朝向指尖侧按顺序被连结。以下，对各部的结构进行说明。
如图1～图3所示，第一基座部2在佩戴状态下配置于食指101的基节102的手背105侧，即图中的上侧。
第一基座部2是外形形状呈偏平的块状的部件，并具有面21与侧面22。
第一基座部2的与基节102抵接的面21优选沿着基节102的形状弯曲。由此，能够将第一基座部2相对于指关节驱动装置1的使用者(佩戴者)无不协调感地配置于基节102上。而且，能够将第一基座部2稳定地配置于基节102。
此外，第一基座部2使用佩戴带20A佩戴于食指101的基节102。佩戴带20A由长度可调的带体构成，且位于其两端的端部20T分别固定于第一基座部2的沿着延伸方向的两个侧面22。该佩戴带20A环绕至食指101的基节102的手掌106侧，由此能够使第一基座部2与基节102密接。由此，能够防止第一基座部2从基节102脱离。
如图1(图2、图3亦同)所示，第二基座部5在佩戴状态下配置于比第一基座部2更靠指尖侧，即食指101的中节103的手背105侧。由此，如后所述，能够通过指关节驱动装置1使食指101的基节102与中节103之间的近端指节间关节(第二关节)107屈伸(参照图2、图3)。
第二基座部5是外形形状呈偏平的块状的部件，且是具有从延伸方向的两端部的上表面突出的突出部，截面呈凹形状的部件。第二基座部5具有：面51、侧面52以及轨道部53。
第二基座部5的与中节103抵接的面51优选沿着中节103的形状弯曲。由此，能够将第二基座部5相对于指关节驱动装置1的使用者无不协调感地配置于中节103上。而且，能够将第二基座部5稳定地配置于中节103。
此外，第二基座部5经由佩戴带20B佩戴于食指101的中节103。佩戴带20B与佩戴带20A相同地由长度可调的带体构成，位于其两端的端部20T分别固定于第二基座部5的沿着延伸方向的两个侧面52。该佩戴带20B环绕至食指101的中节103的手掌106侧，由此能够使第二基座部5与中节103密接。由此，能够防止第二基座部5从中节103脱离。
轨道部53是沿着第二基座部5的延伸方向设置的一对轨道。轨道部53的两端固定于第二基座部5的凹形状的突出部，两端以外设置为以从凹形状的底面分离的方式存在。
如图1所示，第一连杆部3设置于第一基座部2的指尖侧，且设置于一部分与第二基座部5上表面重叠的位置。第一连杆部3是全长长于第一基座部2、第二基座部5的全长的部件。
该第一连杆部3具有顶板31以及从沿着顶板31的延伸方向的两个两缘部向与食指101相对的方向分别突出的侧壁32。而且，在两个侧壁32之间夹持第一基座部2的侧面22的一部分。
此外，各侧壁32与第一基座部2的侧面22之间经由转动支承部11被连结。转动支承部11由设置于侧壁32以及侧面22中的任一方的轴以及设置于另一方并供轴***的轴承构成。此外，在假设近端指节间关节107通过屈伸而转动时的转动轴O107时，转动支承部11的转动轴O11与转动轴O107成为平行。通过上述的结构的转动支承部11，第一连杆部3能够相对于第一基座部2绕转动轴O11转动。
第二连杆部4设置于第一连杆部3的指尖侧，且设置为位于第二基座部5上表面的凹形状内。第二连杆部4具有相对于第二基座部5滑动的滑动部41、以及从滑动部41上表面的一部分向上表面的垂直方向突出的突出部42。
如图2、图3所示，滑动部41外形呈大致矩形状，并且具有筒状的中空部411。第二基座部5的轨道部53插通滑动部41的中空部411。
另外，轨道部53的全长充分长于滑动部41的全长，例如优选为滑动部41的全长的1.5～3倍，更加优选为1.7～2.3倍。
滑动部41边被轨道部53引导边滑动，由此第二基座部5能够相对于第一基座部2相对地接近以及分离。图2示出了第二基座部5相对于第一基座部2接近的状态，图3示出了第二基座部5相对于第一基座部2分离的状态。
突出部42夹持于第一连杆部3的两个侧壁32之间。并且，突出部42与各侧壁32之间经由转动支承部12被连结。转动支承部12由设置于突出部42以及侧壁32中的任一方的轴以及设置于另一方并供轴***的轴承构成。此外，转动支承部12的转动轴O12与转动轴O107成为平行。
通过上述的结构的转动支承部12，第二连杆部4能够与第一连杆部3相同地绕与转动轴O107平行的转动轴O12转动。转动轴O11以及转动轴O12分别与转动轴O107平行，由此能够通过指关节驱动装置1容易地防止对近端指节间关节107施加多余的力地屈伸。
作为第一基座部2、第一连杆部3、第二连杆部4、第二基座部5的构成材料不被特别地限定，例如能够使用聚乙烯等那样的各种树脂材料、铝等那样的各种金属材料。此外，作为佩戴带20A、20B的构成材料不被特别地限定，例如能够使用硅橡胶等那样的各种橡胶材料。
此外，如图1所示，指关节驱动装置1在转动支承部11的附近进一步具备驱动部(第一驱动部)6A以及控制部10。
驱动部6A是担负经由转动支承部11使第一连杆部3转动的转动驱动的机构部。
如图4所示，驱动部6A具有：同心地连结于转动支承部11的轴的第一转动体61、使第一转动体61旋转的第二转动体62、使第二转动体62旋转的第三转动体63以及使第三转动体63旋转的压电马达64。
第一转动体61是呈圆盘状并在其外缘部具有齿611的齿轮。
第二转动体62具有小齿轮621以及大齿轮622。小齿轮621具有与第一转动体61的齿611啮合的齿621a。大齿轮622是基圆直径大于小齿轮621的基圆直径的齿轮。该大齿轮622与小齿轮621同心地配置，并连结(固定)于小齿轮621的背面侧。
第三转动体63具有小齿轮631以及大圆盘部632。小齿轮631具有与大齿轮622的齿622a啮合的齿631a。大圆盘部632是呈圆盘状且其直径大于小齿轮631的基圆直径的部件。该大圆盘部632与小齿轮631同心地配置，并连结于小齿轮631的表面侧。
压电马达64是具有包括发挥压电效应的压电材料并形成为板状的两片压电元件(Piezo element)65以及以夹持于两片压电元件65之间的方式粘合于两片压电元件65并由金属平板构成的隔板66的层压体。以下，将压电马达64的长边方向称为“x方向”，将与x方向正交的压电马达64的宽度方向称为“y方向”，将与x方向以及y方向正交的压电马达64的厚度方向称为“z方向”。
在各压电元件65分别设置有用于对压电元件65施加电压的四个电极651。这些电极651在压电元件65上配置为两行两列的矩阵状，并与作为供电源的纽扣电池等电池(未图示)电连接。
此外，金属制造的隔板66不仅加强各压电元件65，还具有作为用于对各压电元件65施加电压的共同电极的作用，并接地。
在压电马达64的+x方向的端部设置有凸部67。凸部67与隔板66形成为一体。
在压电马达64的朝向±y方向的两侧面上设置有四个支承部68，该四个支承部68用于以朝向设置有凸部67的一侧施力的状态支承压电马达64。这些支承部68与隔板66形成为一体，并配置于呈长方形形状的隔板66的四角。另外，x方向邻接的支承部68彼此优选经由连结板69被连结。
参照图5对上述的结构的压电马达64的动作原理进行说明。
压电马达64在对各压电元件65的电极651以一定周期施加电压时，压电马达64的凸部67进行椭圆运动由此进行动作。压电马达64的凸部67进行椭圆运动基于接下来的理由。另外，设置于各压电元件65的电极651除了配置部位不同之外其余设置均相同，因此以表面侧的压电元件65的电极651为代表进行说明。
众所周知，包括压电材料的压电元件65具有若施加正电压则伸展的性质。因此，如图5(a)所示，在对四个电极651全部施加正电压后，若以特定的频率重复解除施加电压，则压电马达64(压电元件65)能够产生沿x方向进行伸缩的一种共振现象。另外，将压电马达64沿x方向重复伸缩的动作称为“伸缩振动”，将压电马达64伸缩的方向(图中的±x方向)称为“伸缩方向”。
此外，如图5(b)或者图5(c)所示，将相互位于对角线的位置的两个电极651设为一组(电极651a以及电极651d为一组、或者电极651b以及电极651c为一组)，若施加特定的频率的电压，则压电马达64(压电元件65)能够产生x方向的前端部(设置有凸部67的部分)在附图中沿上下方向(y方向)摇头那样的一种共振现象。
例如，如图5(b)所示，若对电极651a以及电极651d的一组以一定周期施加正电压，则压电马达64重复x方向的前端部沿上下方向移动的动作。此外，如图5(c)所示，若对电极651b以及电极651c的一组以一定周期施加正电压，则压电马达64重复x方向的前端部沿上下方向移动的动作。将上述的压电马达64的动作称为“屈曲振动”。以下，将压电马达64屈曲振动的方向(图中的±y方向)称为“屈曲方向”。
而且，适当地选择压电元件65的物性、压电元件65的尺寸(全长、宽度、厚度)，通过“屈曲振动”进行共振，由此也能够同时地诱发“伸缩振动”的共振。其结果，在以图5(b)所示的方式对电极651a以及电极651d的一组施加电压的情况下，压电马达64的前端部(设置有凸部67的部分)进行在附图上沿顺时针方向描画椭圆的动作(椭圆运动)。此外，在以图5(c)所示的方式对电极651b以及电极651c的一组施加电压的情况下，压电马达64的前端部进行在附图上沿逆时针方向的椭圆运动。有关背面侧的压电元件65，与表面侧的压电元件65完全相同的事项成立。
压电马达64利用上述的椭圆运动对作为被驱动体的第一连杆部3进行驱动。
即，在将压电马达64的凸部67按压于第三转动体63的大圆盘部632的外缘部632a的状态下产生椭圆运动。由此，凸部67重复如下动作，即在压电马达64伸展时，以按压于被驱动体的状态从左朝向右(或者从右朝向左)移动，在压电马达64收缩时，以从被驱动体分离的状态返回至原来的位置。其结果，第三转动体63通过从凸部67承受的摩擦力向一方向旋转。而且，该旋转力按顺序经由第三转动体63的小齿轮631、第二转动体的大齿轮622、小齿轮621、以及第一转动体61被传递。由此，能够经由转动支承部11驱动第一连杆部3使之旋转。
如上，在指关节驱动装置1中，能够以使用压电元件65的简单的结构可靠地进行第一连杆部3的转动驱动。此外，使用压电元件65的结构还有助于指关节驱动装置1的小型化、薄型化。
此外，对于压电马达64而言，食指101的近端指节间关节107越向握拳侧屈曲，越能够实现高分辨率，因此优选。
另外，驱动部6A在本实施方式中担负第一连杆部3的转动驱动，但不限定于此，也可以担负第二连杆部4的转动驱动。在该情况下也同样地能够可靠地进行第二连杆部4的转动驱动、也能够有助于指关节驱动装置1的小型化、薄型化。
控制部10基于被预先存储的程序对驱动部6A的动作进行控制。该控制部10与对驱动部6A供给电力的纽扣电池等电池(未图示)一同内置于例如第二连杆部4。另外，作为控制部10的结构不被特别地限定，例如，能够构成为具有微处理器以及存储器。
以下，对指关节驱动装置1的动作进行说明。
在图2所示的状态下，指关节驱动装置1的第一基座部2被佩戴于食指101的基节102，第二基座部5被佩戴于中节103。并且，若驱动部6A从该状态开始如前所述那样进行动作，则如图3所示，能够使第二连杆部4沿图中的逆时针方向转动。由此，食指101的中节103与第二基座部5一同朝向图3中的右斜下方被按压。其结果，食指101的近端指节间关节107屈曲。
此外，若使第二连杆部4从图3所示的状态开始向与上述转动方向相反的方向转动，换言之，使第二连杆部4沿图中的顺时针方向转动，则如图2所示，食指101的中节103与第二基座部5一同朝向图中的左斜上方被拉伸。其结果，食指101的近端指节间关节107伸长。
此外，若近端指节间关节107屈曲(或伸长)，则第二基座部5相对于第一基座部2分离(或接近)，但如前所述，由于第二连杆部4与第二基座部5能够相对地移动，因此能够迅速并且顺利地进行第二基座部5相对于第一基座部2的分离(或接近)。由此，能够使近端指节间关节107容易地弯折，从而能够减轻对食指101的负担。
此外，指关节驱动装置1的使用者能够使未接受指关节驱动装置1的辅助的食指101的远端指节间关节109、拇指、中指、无名指、小指与食指101的近端指节间关节107独立地屈伸。
此外，指关节驱动装置1与构成为例如配置于手背105上的部件滑动从而使指关节屈伸的情况(例如参照日本特开2002-345861号公报)相比，能够抑制装置整体的厚度。由此，在将指关节驱动装置1佩戴于手而使用时，能够减少对该使用者的手的动作施加限制。
此外，第二连杆部4与第二基座部5在食指101的中节103侧能够相对地移动，因此能够不受食指101的长度影响地佩戴指关节驱动装置1，从而通用性较高。
另外，对于佩戴状态的指关节驱动装置1而言，在本实施方式中，第一基座部2被配置于食指101的基节102，第二基座部5被配置于中节103，但不限定于上述的配置。
例如，也可以在佩戴状态下，将第一基座部2配置于手背105，将第二基座部5配置于食指101的基节102。在该情况下，能够通过指关节驱动装置1使掌指关节(第三关节)108屈伸。
此外，也可以在佩戴状态下，将第一基座部2配置于食指101的中节103，将第二基座部5配置于末节104。在该情况下，能够通过指关节驱动装置1使远端指节间关节(第一关节)109屈伸。
此外，也可以在佩戴状态下，将第一基座部2配置于食指101的中节103，将第二基座部5配置于比第一基座部2更靠手腕侧的基节102。在该情况下，与本实施方式的佩戴状态相同地，能够通过指关节驱动装置1使近端指节间关节107屈伸。
如上，能够对欲进行屈伸动作的指关节优先进行辅助，由此能够根据使用状态，灵活地执行各种辅助动作。
此外，指关节驱动装置1相对于手100的佩戴部位在本实施方式中为食指101，但不限定于此，例如也可以是拇指、中指、无名指、小指。
第二实施方式
图6是表示本发明的第二实施方式所涉及的指关节驱动装置的使用状态的剖视图。
以下，参照附图对第二实施方式的指关节驱动装置进行说明，但以与上述的实施方式的不同点为中心进行说明，省略相同的事项的说明。
本实施方式的指关节驱动装置201构成为除了近端指节间关节107之外也使远端指节间关节109屈伸，并且除了第二基座部205的指尖侧端部由于与第三连杆部(第五部件)7的连结所以与第一实施方式的第二基座部5相比厚度增大之外，与第一实施方式相同。
如图6所示，指关节驱动装置201除了第一基座部2、第一连杆部3、第二基座部205之外，进一步具备第三连杆部(第五部件)7、第四连杆部(第六部件)8以及第三基座部(第七部件)9，这些部件彼此从手腕侧朝向指尖侧按顺序被连结。
第三基座部9在佩戴状态下配置于比第二基座部205(第三连杆部7)更靠指尖侧，即食指101的末节104的手背105侧。由此，如后所述，能够通过指关节驱动装置201使食指101的中节103与末节104之间的远端指节间关节109屈伸。
第三基座部9与第一实施方式的第二基座部5相同，是外形形状呈偏平的块状的部件。第三基座部9具有面91以及轨道部93。
第三基座部9的与末节104抵接的面91优选沿着末节104的形状弯曲。由此，能够将第三基座部9相对于指关节驱动装置201的使用者无不协调感地配置于末节104上。此外，能够将第三基座部9稳定地配置于末节104。
此外，第三基座部9经由佩戴带20C佩戴于食指101的末节104。佩戴带20C与佩戴带20A相同地由长度可调的带体构成，且其两端部分别固定于第三基座部9的沿着延伸方向的两个侧面。该佩戴带20C环绕至食指101的末节104的手掌106侧，由此能够使第三基座部9与末节104密接。由此，能够防止第三基座部9从末节104脱离。
轨道部93与第一实施方式的轨道部53为相同构造，因此省略说明。
第三连杆部7设置于第二基座部205的指尖侧，且一部分设置于与第三基座部9上表面重叠的位置。第三连杆部7是全长与第一连杆部3相同长度的部件。
该第三连杆部7具有顶板71以及从顶板71的沿着延伸方向的两个两缘部向与食指101相对的方向分别突出的侧壁72。并且，在两个侧壁72之间夹持第二基座部205的设置于指尖侧端部的侧面的一部分。
此外，各侧壁72与第二基座部205的侧面之间经由转动支承部13被连结。转动支承部13由设置于侧壁72以及第二基座部205中的任一方的轴以及设置于另一方并供轴***的轴承构成。此外，在假设远端指节间关节109通过屈伸而转动时的转动轴时，转动支承部13的转动轴与远端指节间关节109的转动轴成为平行。通过上述的结构的转动支承部13，第三连杆部7能够相对于第二基座部205绕转动支承部13的转动轴转动。
第四连杆部8设置于第三连杆部7的指尖侧，且设置为位于第三基座部9上表面的凹形状内。第四连杆部8具有相对于第三基座部9滑动的滑动部81以及从滑动部81上表面的一部分向上表面的垂直方向突出的突出部82。
与图2、图3所示的滑动部41相同地，滑动部81外形呈大致矩形状，并且具有筒状的中空部811。第三基座部9的轨道部93插通滑动部81的中空部811。
另外，轨道部93的全长充分长于滑动部81的全长，例如优选为滑动部81的全长的1.5～3倍，更加优先为1.5～2倍。
滑动部81边被轨道部93引导边滑动，由此第三基座部9能够相对于第二基座部205相对地接近以及分离。
突出部82夹持于第三连杆部7的两个侧壁72之间。而且，突出部82与各侧壁72之间经由转动支承部14被连结。转动支承部14由设置于突出部82以及侧壁72中的任一方的轴以及设置于另一方并供轴***的轴承构成。此外，转动支承部14的转动轴与远端指节间关节109的转动轴成为平行。
通过上述的结构的转动支承部14，第四连杆部8能够与第三连杆部7相同地绕与远端指节间关节109的转动轴平行的转动支承部14的转动轴转动。
转动支承部13的转动轴以及转动支承部14的转动轴分别与远端指节间关节109的转动轴平行，由此指关节驱动装置201与近端指节间关节107相同地能够防止对远端指节间关节109施加多余的力地屈伸。
作为第三连杆部7、第四连杆部8、第三基座部9的构成材料不被特别地限定，例如能够使用与第一基座部2的构成材料相同的构成材料。此外，作为佩戴带20C的构成材料不被特别地限定，例如能够使用与佩戴带20A的构成材料相同的构成材料。
此外，如图6所示，指关节驱动装置201在转动支承部14的附近进一步具备驱动部(第二驱动部)6B。
驱动部6B是担负经由转动支承部14使第四连杆部8转动的转动驱动的机构部。而且，能够通过驱动部6A与该驱动部6B使食指101的近端指节间关节107与远端指节间关节109分别以独立或同步的方式可靠地转动。由此，对使用者辅助的关节部位增加，由此手的动作变得容易。
另外，驱动部6B能够形成与驱动部6A相同的结构，即，具有第一转动体61、第二转动体62、第三转动体63以及使第三转动体63旋转的压电马达64。由此，能够使用与驱动部6A以及驱动部6B的各构成部件共通的部件，由此能够抑制指关节驱动装置201的制造成本。
此外，驱动部6B在本实施方式中担负第四连杆部8(转动支承部14)的转动驱动，但不限定于此，也可以担负第三连杆部7(转动支承部13)的转动驱动。
第三实施方式
图7是表示本发明的第三实施方式所涉及的指关节驱动装置的使用状态的立体图。图8是图7中的A-A线剖视图。图9是表示从图8所示的状态弯曲手指的状态的剖视图。另外，以下，为了便于说明，将图7中的左斜下侧称为“指尖侧”，将其相反的一侧称为“手腕侧”，将图8、图9中(图10亦同)的左侧称为“指尖侧”，将其相反的一侧称为“手腕侧”。
以下，参照该图对第三实施方式的指关节驱动装置进行说明，但以与上述的实施方式的不同点为中心进行说明，省略相同的事项的说明。
如图7所示，本实施方式的指关节驱动装置301佩戴于手100的食指101。本实施方式的手100、以及食指101与上述实施方式相同，因此省略说明。
指关节驱动装置301在佩戴于手100的状态(佩戴状态)下，使食指101的指关节屈伸。即，指关节驱动装置301是用于辅助使指关节转动的装置。
该指关节驱动装置301具备：第一基座部(第一部件)302、第一连杆部(第二部件)303、第二连杆部(第三部件)304以及第二基座部(第四部件)305，这些部件彼此从手腕侧朝向指尖侧按顺序被连结。以下，对各部的结构进行说明。
如图7～图9所示，第一基座部302在佩戴状态下配置于食指101的基节102的手背105侧，即图中的上侧。
第一基座部302是呈板状的部件，并具有面321与突出部322。第一基座部302的与基节102抵接的面321优选沿着基节102的形状弯曲。由此，能够将第一基座部302相对于指关节驱动装置301的使用者(佩戴者)无不协调感地配置于基节102上。而且，能够将第一基座部302稳定地配置于基节102。
此外，第一基座部302经由佩戴带20A佩戴于食指101的基节102。佩戴带20A与第一实施方式相同，因此省略说明。该佩戴带20A环绕至食指101的基节102的手掌106侧，由此能够使第一基座部302与基节102密接。由此，能够防止第一基座部302从基节102脱离。
突出部322在俯视时呈矩形的第一基座部302上表面的指尖侧端部形成为向上表面的垂直方向突出的矩形状。另外，突出部322形成为沿着上表面的短边方向的宽度小于第一基座部302的宽度，并配置于宽度方向的中央附近。
第二基座部305在佩戴状态下配置于比第一基座部302更靠指尖侧，即食指101的中节103的手背105侧。由此，如后所述，能够通过指关节驱动装置301使食指101的基节102与中节103之间的近端指节间关节(第二关节)107屈伸(参照图8、图9)。
第二基座部305是呈板状的部件，并具有面351以及一对凸部352。第二基座部305的与中节103抵接的面351优选沿着中节103的形状弯曲。由此，能够将第二基座部305相对于指关节驱动装置301的使用者无不协调感地配置于中节103上。而且，能够将第二基座部305稳定地配置于中节103。
此外，第二基座部305经由佩戴带20B佩戴于食指101的中节103。佩戴带20B与第一实施方式相同，因此省略说明。该佩戴带20B环绕至食指101的中节103的手掌106侧，由此能够使第二基座部305与中节103密接。由此，能够防止第二基座部305从中节103脱离。
凸部352形成为从俯视时呈矩形的上表面的手腕侧的两个角部分别突出，并相互分离。
如图7所示，第一连杆部303设置于第一基座部302的指尖侧。该第一连杆部303具有俯视时呈矩形的底板331以及从底板331的四个角部分别突出的突起332。
而且，在第一基座部302侧(手腕侧)的两个突起332之间夹持第一基座部302的突出部322。
此外，第一连杆部303的第一基座部302侧的两个突起332与第一基座部302的突出部322之间经由转动支承部311被连结。转动支承部311由设置于手背105侧的一对突起332以及第一基座部302(突出部322)中的任一方的轴以及设置于另一方并供轴***的轴承构成。
此外，在假设近端指节间关节107通过屈伸而转动时的转动轴O107时，转动支承部311的转动轴O311与转动轴O107成为平行。通过上述的结构的转动支承部311，第一连杆部303能够相对于第一基座部302绕转动轴O311转动。
此外，在佩戴状态下位于拇指侧的两个突起332之间与在佩戴状态下位于中指侧的两个突起332之间之间分别架设有轨道部333。
第二连杆部304设置于第一连杆部303的指尖侧，并且设置于一部分与第一连杆部303上表面重叠的位置。第二连杆部304是相对于第二基座部305转动的部件。
此外，第二连杆部304具有直线状的长尺部341以及从长尺部341突出的一对突出部342，由外形形状呈大致T字状的板片构成。具体而言，一对突出部342从长尺部341的第一基座部302侧的端部朝向与长尺部341的长度方向交叉的方向并且相互相反的侧一突出。
此外，各突出部342分别具有贯通为筒状的中空部421，第一连杆部303的一对轨道部333分别插通各中空部421。
突出部342边被轨道部333引导边滑动，由此第二连杆部304能够相对于第一基座部302相对地接近以及分离。图8示出了第二连杆部304相对于第一基座部302接近的状态，图9示出了第二连杆部304相对于第一基座部302分离的状态。
另外，轨道部333的全长充分长于突出部342(中空部421)的全长，例如优选为突出部342的全长的1.5～3倍，更加优选为1.7～2.3倍。
长尺部341的前端部夹持在第二基座部305的一对凸部352之间。并且，长尺部341的指尖侧端部与各凸部352之间经由转动支承部312被连结。转动支承部312由设置于长尺部341的指尖侧端部以及各凸部352中的任一方的轴以及设置于另一方并供轴***的轴承构成。
此外，转动支承部312的转动轴O312与转动轴O107成为平行。通过上述的结构的转动支承部312，第二基座部305能够与第一连杆部303相同地绕与转动轴O107平行的转动轴O312转动。转动轴O311以及转动轴O312分别与转动轴O107平行，由此能够通过指关节驱动装置301容易地防止对近端指节间关节107施加多余的力地屈伸。
作为第一基座部302、第一连杆部303、第二连杆部304、第二基座部305的构成材料不被特别地限定，例如能够使用聚乙烯等那样的各种树脂材料、铝等那样的各种金属材料。此外，作为佩戴带20A、20B的构成材料不被特别地限定，例如能够使用硅橡胶等那样的各种橡胶材料。
此外，如图7所示，指关节驱动装置301在突出部322的附近进一步具备驱动部(第一驱动部)306A以及控制部310。
驱动部306A是担负经由转动支承部311使第一连杆部303转动的转动驱动的机构部。
驱动部306A与图4、图5所示的第一实施方式的驱动部6A为相同的结构，因此省略说明。
压电马达64利用图5所示的椭圆运动对作为被驱动体的第一连杆部303进行驱动。
由此，能够经由转动支承部311驱动第二基座部305使之旋转。
如上，在指关节驱动装置301中，能够以使用压电元件65的简单结构可靠地进行第一连杆部303的转动驱动。此外，使用压电元件65的结构还有助于指关节驱动装置301的小型化、薄型化。
此外，对于压电马达64而言，食指101的近端指节间关节107越伸长越能够实现高分辨率，因此优选。
另外，驱动部306A在本实施方式中担负第一连杆部303的转动驱动，但不限定于此，也可以担负第二基座部305的转动驱动。在该情况下，也同样地能够可靠地进行第二基座部305的转动驱动、也能够有助于指关节驱动装置301的小型化、薄型化。
控制部310基于被预先存储的程序对驱动部306A的动作进行控制。该控制部310与对驱动部306A供给电力的纽扣电池等电池(未图示)一同内置于例如第二连杆部304。另外，作为控制部310的结构不被特别地限定，例如，能够构成为具有微处理器以及存储器。
以下，对指关节驱动装置301的动作进行说明。
在图8所示的状态下，指关节驱动装置301的第一基座部302被佩戴于食指101的基节102，第二基座部305被佩戴于中节103。并且，若驱动部306A从该状态开始如前所述那样进行动作，则如图9所示，能够使第二连杆部304沿图中的逆时针方向转动。由此，食指101的中节103与第二基座部305一同朝向图9中的右斜下方被按压。其结果，食指101的近端指节间关节107屈曲。
此外，若使第一连杆部303从图9所示的状态开始向与上述转动方向相反的方向转动，换言之，使第一连杆部303沿图中的顺时针方向转动，则如图8所示，食指101的中节103朝向图中的左斜上方被拉伸。其结果，食指101的近端指节间关节107伸长。
此外，若近端指节间关节107屈曲(或伸长)，则第二基座部305相对于第一基座部302分离(或接近)，但如前所述，由于第一连杆部303与第二连杆部304能够相对地移动，因此能够迅速并且顺利地进行第二基座部305相对于第一基座部302的分离(或接近)。由此，能够使近端指节间关节107容易地弯折，从而能够减轻对食指101的负担。
此外，指关节驱动装置301的使用者能够使未接受指关节驱动装置301的辅助的食指101的远端指节间关节109、拇指、中指、无名指、小指与食指101的近端指节间关节107独立地屈伸。
此外，指关节驱动装置301与构成为例如配置于手背105上的部件滑动从而使指关节屈伸的情况(例如参照特开2002-345861号公报)相比，能够抑制装置整体的厚度。由此，在将指关节驱动装置301佩戴于手而使用时，能够减少对该使用者的手的动作施加限制。
此外，第一连杆部303与第二连杆部304在食指101的基节102与中节103之间能够相对地移动，因此能够不受食指101的长度影响地佩戴指关节驱动装置301，从而通用性较高。
另外，对于佩戴状态的指关节驱动装置301而言，在本实施方式中，第一基座部302被配置于食指101的基节102，第二基座部305被配置于中节103，但不限定于上述的配置。例如，也可以在佩戴状态下，将第一基座部302配置于手背105，将第二基座部305配置于食指101的基节102。在该情况下，能够通过指关节驱动装置301使掌指关节(第三关节)108屈伸。此外，也可以在佩戴状态下，将第一基座部302配置于食指101的中节103，将第二基座部305配置于末节104。在该情况下，能够通过指关节驱动装置301使远端指节间关节(第一关节)109屈伸。
如上，能够对欲进行屈伸动作的指关节优先进行辅助，由此能够根据使用状态，灵活地执行各种辅助动作。
此外，指关节驱动装置301相对于手100的佩戴部位在本实施方式中为食指101，但不限定于此，例如也可以是拇指、中指、无名指、小指。
第四实施方式
图10是表示本发明的第四实施方式所涉及的指关节驱动装置的使用状态的剖视图。
以下，参照图10对第四实施方式的指关节驱动装置501进行说明，但以与上述的实施方式的不同点为中心进行说明，省略相同的事项的说明。
本实施方式构成为除了近端指节间关节107之外也使远端指节间关节109屈伸，并且除了第二基座部505的指尖侧端部由于与第三连杆部(第五部件)307的连结所以与第三实施方式的第二基座部305相比厚度增大之外，与第三实施方式相同。
如图10所示，指关节驱动装置501除了第一基座部302、第一连杆部303、第二连杆部304以及第二基座部305之外，进一步具备第三连杆部(第五部件)307、第四连杆部(第六部件)308以及第三基座部(第七部件)309，这些部件彼此从手腕侧朝向指尖侧按顺序被连结。
第三基座部309在佩戴状态下配置于比第二基座部305(第三连杆部307)更靠指尖侧，即食指101的末节104的手背105侧。由此，如后所述，能够通过指关节驱动装置501使食指101的中节103与末节104之间的远端指节间关节109屈伸。
第三基座部309与第三实施方式的第二基座部305相同，是呈板状的部件。此外，第三基座部309的与末节104抵接的面391优选沿着末节104的形状弯曲。由此，能够将第三基座部309相对于指关节驱动装置501的使用者无不协调感地配置于末节104上。而且，能够将第三基座部309稳定地配置于末节104。
此外，第三基座部309经由佩戴带20C佩戴于食指101的末节104。佩戴带20C与第二实施方式相同，因此省略说明。该佩戴带20C环绕至食指101的末节104的手掌106侧，由此能够使第三基座部309与末节104密接。由此，能够防止第三基座部309从末节104脱离。
第三连杆部307设置于第二基座部505的指尖侧。第三连杆部307是全长与第一连杆部303相同长度的部件。该第三连杆部307具有俯视时呈矩形的底板371以及从底板371的四个角部分别突出的突起372。而且，在第二基座部505侧的两个突起372之间夹持第二基座部505的指尖侧的端部的凸部352。
此外，第二基座部505侧的两个突起372与第二基座部505的凸部352之间经由转动支承部313被连结。转动支承部313由设置于手背105侧的各突起372以及第二基座部505中的一方的轴以及设置于另一方并供轴***的轴承构成。
此外，在假设远端指节间关节109通过屈伸而转动时的转动轴O109时，转动支承部313的转动轴O313与转动轴O109成为平行。通过上述的结构的转动支承部313，第三连杆部307能够相对于第二基座部505绕转动轴O313转动。
此外，在佩戴状态下位于拇指侧的两个突起372之间与在佩戴状态下位于中指侧的两个突起372之间之间分别架设有轨道部373。
第四连杆部308设置于第三连杆部307的指尖侧。第四连杆部308是相对于第三基座部309转动的部件。
此外，第四连杆部308具有直线状的长尺部381以及从长尺部381突出的一对突出部382，由外形形状呈大致T字状的板片构成。具体而言，一对突出部382从长尺部381的第二基座部505侧的端部朝向与长尺部381的长度方向交叉的方向并且相互相反的一侧突出。
此外，各突出部382分别具有贯通为筒状的中空部821，第三连杆部307的一对轨道部373分别插通各中空部821。
与图8、图9所示的第一连杆部303、第二连杆部304相同，图10所示的突出部382边被轨道部373引导边滑动，由此第四连杆部308能够相对于第二基座部505相对地接近以及分离。
另外，轨道部373的全长充分长于突出部382的全长，例如优选为突出部382的全长的1.5～3倍，更加优选为1.5～2倍。
长尺部381的前端部夹持在第三基座部309的一对凸部392之间。并且，长尺部381的前端部与各凸部392之间经由转动支承部314被连结。转动支承部314由设置于长尺部381的前端部以及各凸部392中的任一方的轴以及设置于另一方并供轴***的轴承构成。此外，转动支承部314的转动轴O314与转动轴O109成为平行。
通过上述的结构的转动支承部314，第三基座部309能够与第三连杆部307相同地绕与转动轴O109平行的转动轴O314转动。转动轴O313以及转动轴O314分别与转动轴O109平行，由此能够通过指关节驱动装置501容易地防止对远端指节间关节109施加多余的力地屈伸。
作为第三连杆部307、第四连杆部308、第三基座部309的构成材料不被特别地限定，例如能够使用与第一基座部302的构成材料相同的构成材料。此外，作为佩戴带20C的构成材料不被特别地限定，例如能够使用与佩戴带20A的构成材料相同的构成材料。
此外，如图10所示，指关节驱动装置501在第三基座部309的一对凸部392的附近进一步具备驱动部(第二驱动部)306B。
驱动部306B是担负经由转动支承部314使第三基座部309转动的转动驱动的机构部。而且，能够通过驱动部306A与该驱动部306B使食指101的近端指节间关节107与远端指节间关节109分别以独立或同步的方式可靠地转动。由此，对使用者辅助的关节部位增加，由此手的动作变得容易。
另外，驱动部306B能够形成与驱动部306A相同的结构，即，具有第一转动体61、第二转动体62、第三转动体63以及使第三转动体63旋转的压电马达64。由此，能够使用与驱动部306A以及驱动部306B的各构成部件共通的部件，由此能够抑制指关节驱动装置501的制造成本。
此外，驱动部306B在本实施方式中担负第三基座部309的转动驱动，但不限定于此，也可以担负第三连杆部307的转动驱动。
以上，对本发明的指关节驱动装置的一实施方式进行了说明，但本发明不限定于此，构成指关节驱动装置的各部能够置换为能够发挥相同的功能的任意的结构。此外，也可以附加有任意的构成物。
此外，本发明的指关节驱动装置也可以将上述的各实施方式中的任意的两个以上的结构(特征)组合。
此外，第一驱动部在第一实施方式以及第二实施方式中能够担负第二部件(第一连杆部)的转动、第三部件(第二连杆部)的转动，但此外，也能够担负驱动第四部件(第二基座部)相对于第一部件(第一基座部)的接近以及分离。
另外，第一驱动部在第三实施方式以及第四实施方式中能够担负第二部件(第一连杆部)的转动、第四部件(第二基座部)的转动，但此外，也能够担负驱动第三部件(第二连杆部)相对于第一部件(第一基座部)的接近以及分离。
此外，第二驱动部在第二实施方式中能够担负第五部件(第三连杆部)的转动、第六部件(第四连杆部)的转动，但此外，也能够担负驱动第七部件(第三基座部)相对于第四部件(第二基座部)的接近以及分离。
另外，第二驱动部在第四实施方式中能够担负第五部件(第三连杆部)的转动、第七部件(第三基座部)的转动，但此外，也能够担负驱动第六部件(第四基座)相对于第四部件(第二基座部)的接近以及分离。
符号说明
1、201、301、501…指关节驱动装置；2…第一基座部(第一部件)；21…面；22…侧面；3…第一连杆部(第二部件)；31…顶板；32…侧壁；4…第二连杆部(第三部件)；41…滑动部；411…中空部；42…突出部；5…第二基座部(第四部件)；51…面；52…侧面；53…轨道部；6A…驱动部(第一驱动部)；6B…驱动部(第二驱动部)；61…第一转动体；611…齿；62…第二转动体；621…小齿轮；621a…齿；622…大齿轮；622a…齿；63…第三转动体；631…小齿轮；631a…齿；632…大圆盘部；632a…外缘部；64…压电马达；65…压电元件；651、651a、651b、651c、651d…电极；66…隔板；67…凸部；68…支承部；69…连结板；7…第三连杆部(第五部件)；71…顶板；72…侧壁；8…第四连杆部(第六部件)；81…滑动部；811…中空部；82…突出部；9…第三基座部(第七部件)；91…面；93…轨道部；10…控制部；11、12、13、14…转动支承部；20A、20B、20C…佩戴带；201…端部；100…手；101…食指；102…基节；103…中节；104…末节；105…手背；106…手掌；107…近端指节间关节(第二关节)；108…掌指关节(第三关节)；109…远端指节间关节(第一关节)；O11、O12、O107…转动轴。

Claims (11)

1.一种指关节驱动装置，其特征在于，佩戴于手并使指关节转动，
该指关节驱动装置具备：
第一部件，其佩戴于所述手；
第二部件，其能够转动地设置于所述第一部件；
第三部件，其能够转动地设置于所述第二部件；
第四部件，其比所述第一部件更靠指尖侧佩戴，并能够相对于所述第一部件相对地接近以及分离地设置于所述第三部件，所述第四部件通过相对于所述第三部件相对地滑动而能够相对于所述第一部件相对地接近以及分离；以及
第一驱动部，其对所述第二部件的转动、所述第三部件的转动以及所述第四部件相对于所述第一部件的接近以及分离中的至少一个进行驱动。
2.根据权利要求1所述的指关节驱动装置，其特征在于，
所述第一部件配置于所述手的手背，所述第四部件配置于手指的基节。
3.根据权利要求1所述的指关节驱动装置，其特征在于，
所述第一部件配置于手指的基节，所述第四部件配置于所述手指的中节。
4.根据权利要求1所述的指关节驱动装置，其特征在于，
所述第一部件配置于手指的中节，所述第四部件配置于所述手指的末节。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的指关节驱动装置，其特征在于，
所述第二部件以及所述第三部件能够围绕与所述指关节的转动轴平行的轴转动。
6.根据权利要求1～4中任一项所述的指关节驱动装置，其特征在于，
所述第一驱动部使所述第二部件转动。
7.根据权利要求1～4中任一项所述的指关节驱动装置，其特征在于，
所述第一驱动部使所述第三部件转动。
8.根据权利要求1～4中任一项所述的指关节驱动装置，其特征在于，
所述第一驱动部具有压电元件。
9.根据权利要求1～4中任一项所述的指关节驱动装置，其特征在于，具备：
第五部件，其能够转动地设置于所述第四部件；
第六部件，其能够转动地设置于所述第五部件；以及
第七部件，其佩戴于所述手上的比所述第四部件更靠指尖侧的部位，并能够相对于所述第四部件相对地接近以及分离地设置于所述第六部件。
10.根据权利要求9所述的指关节驱动装置，其特征在于，
具备第二驱动部，其对所述第五部件的转动、所述第六部件的转动以及所述第七部件相对于所述第四部件的接近以及分离中的至少一个进行驱动。
11.一种指关节驱动装置，其特征在于，
佩戴于手并使指关节转动，
该指关节驱动装置具备：
第一部件，其佩戴于所述手；
第二部件，其能够转动地设置于所述第一部件；
第三部件，其能够转动地设置于所述第二部件；
第四部件，其比所述第一部件更靠与指尖相反的一侧佩戴，并能够相对于所述第一部件相对地接近以及分离地设置于所述第三部件，所述第四部件通过相对于所述第三部件相对地滑动而能够相对于所述第一部件相对地接近以及分离；以及
第一驱动部，其对所述第二部件的转动、所述第三部件的转动以及所述第四部件相对于所述第一部件的接近以及分离中的至少一个进行驱动。
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