CN104884972A - 利用深度信息和图像传感器来产生图像的方法 - Google Patents

利用深度信息和图像传感器来产生图像的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN104884972A
CN104884972A CN201380069412.4A CN201380069412A CN104884972A CN 104884972 A CN104884972 A CN 104884972A CN 201380069412 A CN201380069412 A CN 201380069412A CN 104884972 A CN104884972 A CN 104884972A
Authority
CN
China
Prior art keywords
pixel
pulse
distance
image
light
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201380069412.4A
Other languages
English (en)
Inventor
P·弗雷尔
B·迪亚斯帕若
V·普雷沃斯特
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Teledyne e2v Semiconductors SAS
Original Assignee
e2v Semiconductors SAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by e2v Semiconductors SAS filed Critical e2v Semiconductors SAS
Publication of CN104884972A publication Critical patent/CN104884972A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/271—Image signal generators wherein the generated image signals comprise depth maps or disparity maps
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
    • G01S17/10—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves
    • G01S17/18—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves wherein range gates are used
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G01S17/894—3D imaging with simultaneous measurement of time-of-flight at a 2D array of receiver pixels, e.g. time-of-flight cameras or flash lidar
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/483—Details of pulse systems
    • G01S7/486—Receivers
    • G01S7/4861—Circuits for detection, sampling, integration or read-out
    • G01S7/4863—Detector arrays, e.g. charge-transfer gates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/483—Details of pulse systems
    • G01S7/486—Receivers
    • G01S7/4865—Time delay measurement, e.g. time-of-flight measurement, time of arrival measurement or determining the exact position of a peak
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/483—Details of pulse systems
    • G01S7/486—Receivers
    • G01S7/487—Extracting wanted echo signals, e.g. pulse detection
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
    • H04N13/254—Image signal generators using stereoscopic image cameras in combination with electromagnetic radiation sources for illuminating objects
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/296—Synchronisation thereof; Control thereof
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N2013/0074—Stereoscopic image analysis
    • H04N2013/0081—Depth or disparity estimation from stereoscopic image signals

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
  • Measurement Of Optical Distance (AREA)
  • Focusing (AREA)
  • Testing, Inspecting, Measuring Of Stereoscopic Televisions And Televisions (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

本发明涉及产生图像的每个点与深度相关联的图像，深度即观察点与产生图像的相机之间的距离。光源发射光脉冲的N个序列。对于队列i＝1至N的每个序列，在以相对于脉冲的时间偏移ti开始的长度为Tint的短时间窗口内累积电荷，该时间偏移表示光脉冲在从离传感器距离di的点反射之后在光源与传感器之间的行程时间。时间偏移ti对于第i脉冲序列的全部光脉冲是相同的，而对于N个序列的时间偏移ti彼此不同，以对应于相对于传感器的不同距离。由给定序列的脉冲产生的光生电荷被积聚；然后，积聚的电荷被读取以产生表示位于距离di处的像素的队列i的图像。场景的观察包括利用可能与每个像素相关联的距离来产生N个不同的图像。

Description

利用深度信息和图像传感器来产生图像的方法
技术领域
本发明涉及产生图像的每个点与深度相关联的图像，深度即观察点与产生图像的相机之间的距离。
背景技术
利用相关深度来产生图像被特别地，但不专门地用于产生立体图：在这个应用中，例如可以利用相机来产生图像，并且获得与每个点相关的深度值；然后，根据该单个图像，可以产生彼此不同的左视图像和右视图像；场景中的点如果在无穷远处，则其在左视图像和右视图像中占据相同的位置；如果场景中的点靠近相机，则其占据被横向移位一定距离的不同位置，该距离与这个点靠近相机的程度成比例地增加。同时投射但由各自的眼睛分别观察到的左视图像和右视图像给出了深度的效果。通常来说，通过彼此间隔开的两个相机来获得深度。本发明提出了仅利用一个相机的技术方案。
在另一个应用中，寻求利用相关深度来建立图像，以检测障碍物。可以利用障碍物与机动车辆之间的距离的知识来防止碰撞。具体是这样的情况：如果利用红外光来获取图像，则即使在雾天的情况下也可以进行检测。在这种情况下，表示相机与障碍物或者部分的障碍物之间距离的深度信息是非常重要的。
发明内容
为了能够利用单个相机来实现这些目标，本发明提供了一种用于产生包括场景中每个点的距离信息的三维场景的图像，该方法利用了脉冲光源和图像传感器，包括像素的传感器能够将由光产生的电荷积聚在每个像素的各自存储节点中，所述方法包括从光源并且在参考时钟的控制下发射光脉冲的N个连续序列(trains)，N是表示对于深度信息期望的深度水平的数量的整数，并且对于来自N个脉冲序列的队列(rang)i中的每个脉冲序列进行迭代：
a)发射光脉冲的第i序列，在利用参考时钟确定的时刻并且以利用该时钟确定的间距来发射脉冲；
a1)在以相对于脉冲的时间偏移ti开始的长度为Tint的短累积时隙内，对于第i序列的每个光脉冲的电荷进行累积，该时间偏移表示光脉冲从位于离传感器第i距离(di)处的点反射之后在光源和传感器之间的行程时间，第i时间偏移ti对于第i脉冲序列的全部光脉冲是相同的，并且时间偏移ti的值对于N个序列是彼此不同的，以对应于相对于传感器的各个距离，并且以大于累积时间Tint的时间增量彼此间隔；
b1)将第i序列的每个光脉冲累积的电荷转移至每个像素的电荷存储节点，并且将该电荷与源自同一序列的在前光脉冲的电荷进行积聚；以及
b)在第i脉冲序列结束之后，读取包含在每个像素的存储节点中的电荷，将存储节点复位，以及传送表示场景中位于离传感器第i距离(di)处的点的队列i的各自图像。
换言之，每个脉冲序列旨在观察场景中位于明确限定的距离di处的点，该观察中不包括其他的点。比距离di更近的点是看不到的，这是因为通过这些点反射的光脉冲在时刻ti之前到达，即在电荷累积时隙(从ti至ti+Tint)已经开始之前到达。更远的点是看不到的，这是因为通过这些点反射的光脉冲到达太晚，其在电荷累积时隙已经关闭之后到达。
长度为Tint的电荷累积时隙(该时隙相对于光脉冲同步)优选位于对全部的像素公共的光电二极管复位信号结束与对全部的像素公共的电荷转移信号结束之间。电荷转移信号允许来自像素的光电二极管的电荷转移至其电荷存储节点。复位信号将来自光电二极管的电荷清空，并且阻止电荷累积在其中。
光脉冲是简短的，并且电荷累积时隙也是简短的，正是由于这种简短能够精确地定位距离di。如果期望正确地区分相应的相邻距离di与di+1，则累积时隙的长度必须小于两个相邻的时间偏移(比如，ti与ti+1)之间的差。在每个脉冲序列中具有许多光脉冲(如果可能的话)，以补偿其简短并且保证在脉冲序列结束时读取积聚在每个像素的存储节点中的电荷之前，累积地接收到充足数量的光子。
理论上，如果由用于给定脉冲序列的像素观察的场景中的点位于与该序列相关联的距离di处，则通过该像素来传送信号，而如果场景中的该点不在这个距离处，则不传送信号。表示在脉冲序列结束时积聚的电荷量的传送信号的电平大致与反射功率或者点的反照率成比例；然而，如果与该点的距离使得反射脉冲的返回仅与电荷积累时隙部分地叠合，则信号电平降低。
在N个脉冲序列结束时，获得场景的N个图像，每个图像与深度信息相关联；并且，基于这些图像和相关联的深度信息，对每个像素来获得深度信息。所得的信息可以以表示对应于N个不同距离的N个平面视图的N个图像的形式来发送，或者甚至以组合了N个图像的亮度的单个图像的形式来发送，逐个像素地增加，所述图像与距离矩阵相关联，所述距离矩阵表示对于每个像素的与这个像素相关联的距离，即，由像素观察到的场景部分中的点的距离。
与像素相关联的距离可以是仅对于接收信号的像素的距离di，或者是对于在N个图像中接收到最强信号的像素的距离。然而，也可以是如下将要描述的，如果像素接收了对于多个不同距离的非零信号，则通过插值计算出距离。
时间偏移值ti彼此相差一个值，这个值可以称作为值ti的“时间增量”。如果光脉冲的长度是Timp，并且如果电荷累积时隙的长度是Tint，则限定深度分辨率的值ti的时间增量优选等于时间Timp和Tint之和。这两个时间可以相等或大致相等。如果两个偏移ti之间的增量大于Timp+Tint之和，则存在从位于距离di与距离di+1之间的点的反射丢失的风险。如果增量更小，则大致位于距离di处的点可以响应于对应于这个距离di的队列i的脉冲序列，但也可以响应于队列i-1或者i+1的脉冲序列，并且这可能使得难以将最相关的距离值与多个可能的值区分开。
在给定像素接收到对于多个不同脉冲序列的非零信号的所有情况下，最好基于各个响应来建立针对这个像素的距离信息，例如，通过选择响应最强的距离，或者甚至通过计算由像素接收到的信号的距离的插值来计算距离：例如，可以通过对每个距离分配对应于接收到的信号电平的权重，通过对三个值加权的插值来计算距离，即距离di对应于读取的信号中具有最大值的队列i的脉冲序列，且信号针对该像素进行读取并且对应于距离di-1和/或di+1。可以对五个甚至更多个连续距离执行插值。
然后，建立传感器的每个像素与场景中由该像素观察的那个点的距离相关联的数值距离值的矩阵。
除了以上总结的图像产生方法之外，本发明还涉及一种图像捕获设备，其包括矩阵阵列图像传感器和能够传送光脉冲的光源，所述设备传送场景的图像和关于与矩阵阵列的每个像素相关联的距离的信息，每个像素包括光电二极管、用于复位光电二极管的装置、用于将电荷存储在像素中的装置以及用于读取积聚在存储节点中的电荷的装置，所述光源包括用于传送光脉冲的N个序列的装置，所述脉冲具有校准的长度并且具有校准的间距，所述设备进一步包括时序装置，以用于控制光电二极管的复位以及从光电二极管至存储节点的电荷的转移，所述时序装置相对于光脉冲同步，其特点在于，所述时序装置被布置为对于光脉冲的N个序列中的每一个在相对于每个光脉冲具有时间偏移(ti)的短时隙偏移内进行电荷累积，所述时间偏移(ti)对于队列i的给定脉冲序列的全部光脉冲是相同的，而与其他脉冲序列不同，所述时间偏移对应于光从场景中的点反射之后在光源与传感器之间的行程时间，所述点位于各自的距离di处，由队列i的给定脉冲序列的脉冲照明之后累积的电荷积聚在存储节点中，然后从该节点中读取，以产生场景中位于距离ti处的点的队列i的图像，鉴于对应于另一距离di+1的队列i+1的另一脉冲序列的新积聚，该电荷在脉冲序列结束时被移除。
短时隙的长度小于对应于两个不同的脉冲序列的两个相邻的时间偏移值之间的差。
附图说明
通过读取以下参照所附附图给出的具体描述，本发明的其他特性和优点将变得明显，在所述附图中：
-图1示出了根据本发明的利用距离信息来产生场景的图像的一般原理；
-图2示出了根据图1的场景产生的连续图像；
-图3示出了用于实施本发明的像素和读取电路的架构；
-图4示出了显示操作方法的时序图；
-图5具体示出了跟随光脉冲建立累积时隙的信号同步。
具体实施方式
在图1中概要示出根据本发明的方法。该方法利用与脉冲光源LS相关的相机CAM，相机的图像传感器的操作相对于光源的操作同步。光源可以是近红外光源，尤其是产生旨在在雾天观察或者检测障碍物的图像的情况下。相机包括物镜传感器和图像传感器。传感器包括有源像素矩阵和内部时序电路，该内部时序电路用于建立内部控制信号，并且特别用于行和列控制信号，所述行和列控制信号使得光生电荷能够被累积，然后该电荷能够被读取。
在图1中，相机和光源被显示为两个单独的物体，但是光源也可以被合并在相机的壳体中。提供了控制装置，其将图像传感器的操作相对于光源的脉冲操作同步。控制装置可以形成为光源的部件，或者相机的部件，或者连接至相机和光源二者的电子电路SYNC的部件。这些控制装置包括参考时钟，该参考时钟被图像传感器的时序电路用于获得同步。
在相机的前面示出了包括生成深度的物体的场景，即，场景的各个部分不全部位于离相机相同的距离处。
光源发射简短的光脉冲。当脉冲被发射时，其被场景中的物体反射，并且被位于距离di处的观察平面Pi中的物体或者物体的一部分反射的脉冲以与这个距离成比例的延迟ti返回至图像传感器。假设光源在与图像传感器相同的距离di处。则时间ti等于2di/c，其中c是光速。
假设期望观察场景中位于分布在从di(最近距离)至dN(最远距离)变化的距离的给定范围内距离di处的那些点，因此可以通过确定在脉冲发射与该脉冲从由像素观察到的点反射之后返回之间经过的时间来确定场景中的点的距离。
通过选择以将在非常窄的时隙内的光生电荷进行累积来形成图像，而产生仅包括场景中位于该平面的那些点的图像，其中非常窄的时隙仅对应于通过场景中位于距离di处的平面Pi的那些点反射的简短脉冲返回的时刻。
图2示出了对于平面Pi数量(此处例如平面P1至P6)，如果对于每个图像仅收集在时刻ti处到达的光信号，即，如果仅观察在距离di处的平面Pi中的物体部分，利用传感器获得的各种图像IM1至IM6。
根据本发明，产生了场景的N个连续图像，每个图像仅对应于给定平面Pi。因此，距离信息固有地包括在获得的连续图像中，这是由于根据传感器的每个像素是否传送各种图像中的信号，或者根据该信号在各个图像中的值、相对于相机的距离，距离信息可以与传感器的每个像素相关联。
在描述获取这些图像的方式之前，在图3中回忆CMOS技术中矩阵图像传感器像素及其读取电路的常规架构，这个像素和电路可以实施本发明。
像素通常包括光电二极管PH和电荷存储节点ND，其中电荷存储节点ND可以存储在累积时间Tint内由光电二极管产生的电荷。此外，像素包括多个MOS晶体管，其用于控制像素以限定累积时间，并且提取表示在累积时间内存储的电荷量的信号。
更具体地，像素包括：
-晶体管T1，其使得光电二极管的电位在新的累积时间段长度Tint开始之前复位；该晶体管由对于矩阵的全部像素公共的全局复位信号RG来控制；RG信号的结束限定了累积时间Tint的开始。
-电荷转移晶体管T2，其使得在累积时间Tint之后产生的电荷注入在存储节点ND中；这个晶体管由对于全部的像素公共的电荷转移信号TR来控制；这个信号的结束限定了累积时间Tint的结束；
-复位晶体管T3，其使得存储节点的电位在存储其中的电荷量被读取之后复位；这个晶体管由对于全部的像素公共的复位信号RST来控制；
-读取晶体管T4，其连接为电压跟随器，并且使得电荷存储节点的电位从其栅极转移至其源极；
-以及最后的选择晶体管T5，其连接至晶体管T4的源极，并且当期望读取存储在电荷存储节点中的电荷量时，使得电荷存储节点的电位转移至列导体COL(其对于矩阵的给定列的像素是公共的)；该晶体管由对于行的全部像素公共的行选择信号SEL来控制；像素被逐行地读取。
在像素阵列的外部并且连接至各个列导体的读取电路包括采样电路，例如，采样电路分别在存储节点已经复位为零的时刻和期望确定累积在存储节点中的电荷量的时刻处，利用开关Kr和Ks将列导体的电位采样进两个电容Cr和Cs中。采样在电容中的电位之间的差表示累积的电荷量。该差值可以通过差分放大器AMP来读取，然后例如利用计数器、线性电压扫描和比较器来数字化或者直接数字化。
同时，逐行顺序读取的、对矩阵的全部像素收集的全部数字信号形成场景的图像。
图4示出了能够产生N个连续图像的时序图，其示出了位于场景中的不同距离处的要素。波形LP表示光脉冲。波形INT表示在每个脉冲之后图像传感器的累积时间段。
通过产生光脉冲的N个序列TRi来获得N个图像，其中i是从1至N的整数下标，并且其中N是期望获取图像的平面Pi(每个平面位于不同的距离di处)的数量。每个脉冲序列包括规律地分布在脉冲序列的长度上的多个脉冲。
脉冲速率通过参考时钟(未示出)来设定，所述参考时钟可以形成传感器的部件或者光源的部件或者上文所提到的控制装置的部件，并且用于将光源的操作与传感器的操作同步。
对于脉冲序列TRi的每个脉冲，图像传感器收集在长度为Tint的累积时隙内光生的电荷。如果(对于每个脉冲)脉冲的开始被采用作为时间参考，则时隙长度Tint在时刻ti处开始，并且在时刻ti+Tint处终止。因此，值ti是光脉冲与累计时隙开始之间的时间偏移。其表示光脉冲到达平面Pi并返回至传感器所行进的距离。在该时间Tint期间由光产生的电荷在时隙结束时被存储在每个像素的存储节点ND中。该电荷与已经存储在该节点中的电荷一起被累积，后者电荷从同一序列TRi的其它脉冲产生。时间ti和时间Tint对于序列TRi的全部脉冲来说是相同的。
在脉冲序列TRi结束时，即，在序列TRi的最后脉冲之后的时刻ti+Tint之后，逐行地读取累积在全部像素的存储节点中的电荷。该读取操作RDi产生队列i的图像IMi。
然后，存储节点通过信号RST而全部被复位。
包含在图像IMi中的信息本质上是由位于距离di处或者在该距离附近的物体部分反射的脉冲中的光量。此处，假设环境亮度水平相对于由脉冲光源传送的亮度是可以忽略的。
然后，光脉冲的另一个序列TRi+1开始。用于序列TRi+1的脉冲的累积时间Tint优选与用于序列TRi的相同。然而，在该累积时间开始之前的延迟ti+1不同于延迟ti，并且该累积时间对应于与di不同的距离di+1。在光脉冲之后的ti+1至ti+1+Tint的时间间距期间，在光电二极管中产生的电荷被存储在各自的存储节点中，并且与由同一序列TRi+1的其它光脉冲产生的电荷一起累积在这些节点中。
在接收到最后的脉冲之后读取图像IMi+1。然后再次复位存储节点。
以此类推，N个脉冲序列被发射，并且产生N个图像IM1至IMN，该组N个图像使得场景能够被观察，图像的每个像素的信号电平依赖于由该像素观察的点的反照率，并且提供了与图像的每个像素相关联的距离信息，即，对应于传送最大信号电平的这个像素的图像的距离。
图5示出了实际产生累积时隙的方式。
波形LP表示光脉冲长度Timp的发射。
波形RG表示传感器的光电二极管的全局复位信号，只要全局复位信号处于其高电平，则传感器的光电二极管阻止电荷累积在光电二极管中，并且当全局复位信号终止时，即，当全局复位信号降回至其低电平时，则传感器的光电二极管允许电荷累积在光电二极管中。利用在光脉冲开始之后的时间偏移ti来触发复位信号RG的下降沿(即，信号的结束)。该下降沿限定了累积时间Tint的开始。
信号TR限定了电荷从光电二极管至存储节点的转移。该信号的开始在晚于复位信号的结束或与复位信号的结束同时。该转移信号的结束限定了转移的结束，并且因此限定了累积时间的结束。这发生在复位信号RG结束之后的时间Tint之后。
波形INT表示从此产生的累积时间。
在上文中，考虑了如下情况：在光脉冲与累积时隙之间的时间偏移ti比在传感器的光电二极管中光脉冲的开始与电荷累积的开始之间的偏移更精确。然而，可以以不同的方式来设想测量该偏移，例如，在光脉冲的中间与累积时隙Tint的中间之间的该偏移。选择的方式可以例如依赖于时间Tint和Timp的相对长度(它们不需要相等)。
应当理解，距离分辨率(即，分开各个观察平面Pi的程度)依赖于对应于各个脉冲序列的各个时间偏移值ti、ti+1等等之间的间隔。值ti与后一值ti+1或者前一值ti-1之间的差可以被称作“各个值ti之间的时间增量”。
获得的分辨率越高，偏移值彼此间的间隔必须越靠近。
然而，当偏移值ti彼此间的间隔靠近时，不仅需要避免在时间ti处开始的累积时隙与由平面Pi反射的脉冲叠合的风险，还需要避免与由平面Pi+1或者Pi-1反射的脉冲叠合的风险。如果脉冲太长或者如果累积时隙太长，则这种风险会存在。在实践中，需要通过至少等于(并且为了不留下任何未观察的平面，优选等于或大致等于)光脉冲的长度Timp与累积时隙的长度Tint之和的时间增量而将时间ti与ti+1的值分开。
原则上，将脉冲序列中的两个脉冲分开的时间长度使得可以测量两个连续的光脉冲之间(Timp+Tint)的N倍，N是期望图像的数量，且因此是观察的不同距离的数量。因此，该时间至少为N.(Timp+Tint)。如果序列中存在Z个脉冲，则序列的长度为Z.N.(Timp+Tint)。此外，由于存在N个脉冲序列，所以获得整个图像所花费的时间(即，获得N个图像IM1至IMN)为Z.N2.(Timp+Tint)。
光脉冲的长度优选小于或等于累积时间，否则，即使脉冲恰好从对应于脉冲序列的平面Pi反射，一些光能也将在传感器中***性地(systématiquement)损失。为了最大化传感器的灵敏度，Tint有利地被设定为大致等于Timp。
每个脉冲序列中脉冲的数量将被整个图像所期望的产生速率和用于产生非常短的光脉冲的设备容量限制，并且实现了非常短的累积时间。脉冲越短，每个脉冲序列将包括越多的脉冲。期望的速率越高，每个序列中的脉冲越少。
例如，如果在最短距离d1与最长距离dN之间30米的距离上期望3米的距离分辨间距，因此有N＝10，需要使用小于或等于20纳秒的时间Timp+Tint(20纳秒是光在6米的往返行程)，即，实际上对于Timp是10纳秒并且对于Tint是10纳秒。然后，序列的两个脉冲之间的时间是200纳秒。如果每个序列具有10个脉冲，则N个序列的总长度是20毫秒，这给出了可以产生包括N个图像的整体图像的速率。
利用更低的速率，可以增加观察距离的范围，和/或每个脉冲序列的脉冲的数量Z。光脉冲的最大长度和累积时隙的最大长度通过距离分辨率来固定，即，两个连续的观察平面之间的距离：总和(Timp+Tint)必须小于或等于2.(di+1-di)/c，c为光速。
脉冲序列中脉冲数量的增加使得传感器的灵敏度增加。
从对于给定图像IMi的像素中发送的数字信号的电平依赖于场景中反射光脉冲的点的反照率(反射功率)，并且因此该点总体上在由第i个脉冲序列产生的该图像所观察的平面Pi中。然而，光脉冲的长度是非零的；累积时隙的长度也是非零的。例如，因为由像素所观察的点并未恰好在距离di处，而在稍微大于或小于di的距离处，所以光源可能仅部分地与对应于其的时隙叠合。在这种情况下，获得的信号电平低于该点的反照率应当给出的信号电平。
为了将距离与每个像素相关联，最简单的是考虑N个图像并且选择图像IMi，对于图像IMi，该像素传送的信号电平是对于N个图像中同一像素的各个值之中最大的。相关联的距离是距离di。
然而，更准确地，为了增加距离测量的精确度，可以优选以下列方式来执行多个图像的加权插值：选择图像IMi(对于图像IMi，像素的信号电平是最高的)以及相邻的图像IMi-1和IMi+1，并且计算出距离di-1、di和di+1的平均距离，即归一化的加权和(a.di-1+b.di+c.di+1)，a、b和c表示归一化为1的三个图像中像素的相对信号电平，即，(a+b+c)＝1。
利用相同的原理，可以在更多数量的连续图像上(例如，在5个图像上)执行加权。
相机的输出可以包括N个图像的组，在相机的外部执行使得距离与每个像素相关联的处理。可替代地，根据上述原理可以在相机中提供用于进行这种关联的装置。在这种情况下，相机一方面传送亮度的图像，另一方面传送将距离值与每个像素相关联的距离矩阵。亮度图像包括对于每个像素的数值亮度值。这个值可以是在N个图像中针对该像素获得的最大值。然而，可以以其他方式来获得，例如，通过在N个图像中获得的各个数值级联的方式。例如，这个级联可以是在N个图像中检测出的数值之和，或者超过最小阈值的数值之和(以防止由弱信号引起的噪声，而不必对应于真正反射的光脉冲)。
最后，为了产生立体图，还可以处理亮度图像矩阵和距离矩阵，以重构双目图像，即，亮度图像变形的左视图像和右视图像，使得分配至亮度矩阵中像素的亮度值被分配至左视图像的像素和右视图像的像素，它们相对于彼此(相对于像素矩阵的侧边沿)偏移给定距离，所述给定距离随着对于该像素相机传送的相关联距离的减小而增加。

Claims (10)

1.一种用于产生包括场景中每个点的距离信息的三维场景的图像的方法，所述方法利用脉冲光源和图像传感器，包括像素的传感器能够将由光产生的电荷积聚在每个像素的各自存储节点中，所述方法包括从光源并且在参考时钟的控制下发射光脉冲的N个连续序列，N是表示对于深度信息期望的深度水平的数量的整数，并且对于来自N个脉冲序列的队列i中的每个脉冲序列进行迭代：
a)发射光脉冲的第i序列，在利用参考时钟确定的时刻并且以利用该时钟确定的间距来发射脉冲；
a1)在以相对于脉冲的时间偏移ti开始的长度为Tint的短累积时隙内，对于第i序列的每个光脉冲的电荷进行累积，该时间偏移表示光脉冲从位于离所述传感器第i距离(di)处的点反射之后在所述光源与所述传感器之间的行程时间，时间偏移ti对于第i脉冲序列的全部光脉冲是相同的，并且时间偏移ti的值对于N个序列是彼此不同的，以对应于相对于传感器的各个距离，并且以大于累积时间Tint的时间增量彼此间隔；
b1)将第i序列的每个光脉冲累积的电荷转移至每个像素的电荷存储节点，并且将该电荷与源自同一序列的在前光脉冲的电荷进行积聚；以及
b)在第i脉冲序列结束之后，读取包含在每个像素的存储节点中的电荷，将所述存储节点复位，以及传送表示场景中位于离所述传感器第i距离(di)处的点的队列i的各自图像。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，时间偏移ti的值以大致等于光脉冲的长度Timp与累积时间Tint之和的时间增量彼此间隔。
3.根据权利要求1和2中的一项所述的方法，其特征在于，光脉冲的长度大体上等于累积时间Tint。
4.根据权利要求1至3中的一项所述的方法，其特征在于，建立数值距离值的矩阵，其将所述传感器的每个像素与场景中由该像素观察的点的距离相关联。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，与所述像素相关联的距离是对应于从所述像素发出的信号具有在N个图像中对于该给定像素的各个值之中的最大值的脉冲序列的距离di。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过插值来计算与每个像素相关联的距离：
-根据距离di，其对应于针对该像素读取的信号中具有最大值的队列i的脉冲序列，
-以及根据针对该像素读取的并且对应于距离di-1和/或di+1的信号。
7.根据权利要求1至6中的一项所述的方法，其特征在于，对于由每个像素接收的亮度建立场景的每个观察的值。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，由像素接收的亮度值基于在N个图像中由该像素传送的最高信号电平，或者基于在多个图像中由该像素传送的信号电平之和来建立。
9.根据权利要求1至8中的一项所述的方法，其特征在于，根据N个图像建立两个电子图像，即左视图像和右视图像，使得能够获得场景的立体重构。
10.一种图像捕获设备，其包括矩阵阵列图像传感器和能够传送光脉冲的光源，所述设备传送场景的图像和关于与矩阵的每个像素相关联的距离的信息，每个像素包括光电二极管、用于复位所述光电二极管的装置、用于将电荷存储在所述像素中的装置以及用于读取积聚在所述存储节点中的电荷的装置，所述光源包括用于传送光脉冲的N个序列的装置，所述脉冲为校准的长度并且具有校准的间距，所述设备进一步包括时序装置，以用于控制所述光电二极管的复位以及从所述光电二极管到所述存储节点的电荷的转移，所述时序装置相对于所述光脉冲同步，其特征在于，所述时序装置被布置为对于光脉冲的N个序列中的每一个在相对于每个光脉冲具有时间偏移(ti)的短时隙偏移内进行电荷累积，所述时间偏移(ti)对于队列i的给定脉冲序列的全部光脉冲是相同的，而与其他脉冲序列不同，所述时间偏移对应于光从场景中的点反射之后在所述光源与所述传感器之间的行程时间，所述点位于各自的距离di处，由队列i的给定脉冲序列的脉冲照明之后累积的电荷积聚在所述存储节点中，然后从该节点读取，以产生场景中位于距离di处的点的队列i的图像，鉴于对应于另一距离di+1的队列i+1的另一脉冲序列的新积聚，该电荷在所述脉冲序列结束时被移除，短时隙的长度小于对应于两个不同的脉冲序列的两个相邻的时间偏移值之间的差。
CN201380069412.4A 2012-11-27 2013-11-14 利用深度信息和图像传感器来产生图像的方法 Pending CN104884972A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1261270 2012-11-27
FR1261270A FR2998666B1 (fr) 2012-11-27 2012-11-27 Procede de production d'images avec information de profondeur et capteur d'image
PCT/EP2013/073844 WO2014082864A1 (fr) 2012-11-27 2013-11-14 Procede de production d'images avec information de profondeur et capteur d'image

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN104884972A true CN104884972A (zh) 2015-09-02

Family

ID=47902112

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201380069412.4A Pending CN104884972A (zh) 2012-11-27 2013-11-14 利用深度信息和图像传感器来产生图像的方法

Country Status (7)

Country Link
US (1) US9699442B2 (zh)
EP (1) EP2926162A1 (zh)
JP (1) JP6320406B2 (zh)
CN (1) CN104884972A (zh)
CA (1) CA2892659A1 (zh)
FR (1) FR2998666B1 (zh)
WO (1) WO2014082864A1 (zh)

Cited By (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108141550A (zh) * 2015-10-01 2018-06-08 高通股份有限公司 高动态范围固态图像传感器及相机***
CN108139462A (zh) * 2015-09-30 2018-06-08 微软技术许可有限责任公司 测距成像
CN108259702A (zh) * 2016-12-28 2018-07-06 手持产品公司 一种用于同步多传感器成像器中的照明定时的方法和***
CN109407104A (zh) * 2017-08-15 2019-03-01 三星电子株式会社 通过避免直方图化增加tof传感器的深度分辨率和深度精度
CN109791205A (zh) * 2016-10-03 2019-05-21 齐诺马蒂赛股份有限公司 用于从成像阵列中的像素单元的曝光值减除背景光的方法以及用于该方法的像素单元
CN109791204A (zh) * 2016-10-03 2019-05-21 齐诺马蒂赛股份有限公司 用于确定到对象的距离的***
CN109863418A (zh) * 2016-09-16 2019-06-07 美国亚德诺半导体公司 飞行时间深度感测中的干扰处理
CN110087057A (zh) * 2019-03-11 2019-08-02 歌尔股份有限公司 一种投影仪的深度图像获取方法和装置
CN110121659A (zh) * 2016-12-30 2019-08-13 齐诺马蒂赛股份有限公司 用于对车辆的周围环境进行特征描述的***
CN110494763A (zh) * 2017-04-06 2019-11-22 微软技术许可有限责任公司 飞行时间相机
WO2020014902A1 (zh) * 2018-07-18 2020-01-23 深圳市汇顶科技股份有限公司 飞时测距***及校正方法
CN110869804A (zh) * 2017-07-13 2020-03-06 苹果公司 用于光发射深度传感器的提前-滞后脉冲计数
CN110876006A (zh) * 2018-08-30 2020-03-10 美国亚德诺半导体公司 混合使用多次曝光获得的深度图像
CN111033315A (zh) * 2017-08-08 2020-04-17 国立大学法人静冈大学 距离图像测定装置以及距离图像测定方法
CN112835058A (zh) * 2019-11-05 2021-05-25 原相科技股份有限公司 飞时测距三维传感器及其控制方法
CN113744355A (zh) * 2020-05-29 2021-12-03 杭州海康威视数字技术股份有限公司 一种脉冲信号的处理方法、装置及设备
CN114270220A (zh) * 2019-08-26 2022-04-01 高通股份有限公司 利用激光脉冲串突发和门控传感器的3d主动深度感测

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10282623B1 (en) * 2015-09-25 2019-05-07 Apple Inc. Depth perception sensor data processing
CN107370913B (zh) 2016-05-11 2021-03-16 松下知识产权经营株式会社 摄像装置、摄像***以及光检测方法
US11204432B2 (en) 2017-11-24 2021-12-21 Hamamatsu Photonics K.K. Photon counting device and photon counting method
US11486984B2 (en) 2018-12-26 2022-11-01 Beijing Voyager Technology Co., Ltd. Three-dimensional light detection and ranging system using hybrid TDC and ADC receiver
WO2020139380A1 (en) * 2018-12-26 2020-07-02 Didi Research America, Llc Three-dimensional light detection and ranging system using hybrid tdc and adc receiver
US11506764B2 (en) 2018-12-26 2022-11-22 Beijing Voyager Technology Co., Ltd. System and methods for ranging operations using multiple signals
KR20210055821A (ko) 2019-11-07 2021-05-18 삼성전자주식회사 깊이의 측정 범위에 기초하여 동작하는 센서 및 이를 포함하는 센싱 시스템
CN112584067A (zh) * 2020-12-14 2021-03-30 天津大学合肥创新发展研究院 基于脉冲间隔的脉冲图像传感器的噪声消除方法及装置
CN116648596A (zh) * 2020-12-22 2023-08-25 松下知识产权经营株式会社 成像装置
EP4235219A1 (en) * 2022-02-28 2023-08-30 Imasenic Advanced Imaging, S.L. Depth scanning image sensor

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20040233416A1 (en) * 2001-08-06 2004-11-25 Gunter Doemens Method and device for recording a three-dimensional distance-measuring image
WO2008084468A2 (en) * 2007-01-14 2008-07-17 Microsoft International Holdings B.V. A method, device and system for imaging
CN101438576A (zh) * 2006-05-02 2009-05-20 伊斯曼柯达公司 使用光电二极管的cmos图像传感器像素
CN101545771A (zh) * 2008-03-26 2009-09-30 三星电子株式会社 测距传感器及三维彩色图像传感器
US20100128109A1 (en) * 2008-11-25 2010-05-27 Banks Paul S Systems And Methods Of High Resolution Three-Dimensional Imaging

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS4862462A (zh) * 1971-12-03 1973-08-31
JPH09178853A (ja) * 1995-12-25 1997-07-11 Hitachi Ltd イメージングレーザー測距装置
JP5115912B2 (ja) * 2001-02-23 2013-01-09 独立行政法人日本原子力研究開発機構 高速ゲート掃引型３次元レーザーレーダー装置
WO2008152647A2 (en) * 2007-06-15 2008-12-18 Ben Gurion University Of The Negev Research And Development Authority Three-dimensional imaging method and apparatus
JP5192880B2 (ja) * 2008-03-31 2013-05-08 三菱重工業株式会社 監視装置
FR2940463B1 (fr) * 2008-12-23 2012-07-27 Thales Sa Systeme d'imagerie passive equipe d'un telemetre
JP5713159B2 (ja) * 2010-03-24 2015-05-07 独立行政法人産業技術総合研究所 ステレオ画像による３次元位置姿勢計測装置、方法およびプログラム
JP2011211535A (ja) * 2010-03-30 2011-10-20 Sony Corp 固体撮像素子およびカメラシステム
US9052381B2 (en) * 2010-05-07 2015-06-09 Flir Systems, Inc. Detector array for high speed sampling of an optical pulse
US8569700B2 (en) * 2012-03-06 2013-10-29 Omnivision Technologies, Inc. Image sensor for two-dimensional and three-dimensional image capture
US8890812B2 (en) * 2012-10-25 2014-11-18 Jds Uniphase Corporation Graphical user interface adjusting to a change of user's disposition

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20040233416A1 (en) * 2001-08-06 2004-11-25 Gunter Doemens Method and device for recording a three-dimensional distance-measuring image
CN101438576A (zh) * 2006-05-02 2009-05-20 伊斯曼柯达公司 使用光电二极管的cmos图像传感器像素
WO2008084468A2 (en) * 2007-01-14 2008-07-17 Microsoft International Holdings B.V. A method, device and system for imaging
CN101545771A (zh) * 2008-03-26 2009-09-30 三星电子株式会社 测距传感器及三维彩色图像传感器
US20100128109A1 (en) * 2008-11-25 2010-05-27 Banks Paul S Systems And Methods Of High Resolution Three-Dimensional Imaging

Cited By (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108139462A (zh) * 2015-09-30 2018-06-08 微软技术许可有限责任公司 测距成像
CN108139462B (zh) * 2015-09-30 2023-02-17 微软技术许可有限责任公司 测距成像
CN108141550A (zh) * 2015-10-01 2018-06-08 高通股份有限公司 高动态范围固态图像传感器及相机***
US11297258B2 (en) 2015-10-01 2022-04-05 Qualcomm Incorporated High dynamic range solid state image sensor and camera system
CN109863418B (zh) * 2016-09-16 2023-12-05 美国亚德诺半导体公司 飞行时间深度感测中的干扰处理
CN109863418A (zh) * 2016-09-16 2019-06-07 美国亚德诺半导体公司 飞行时间深度感测中的干扰处理
CN109791204B (zh) * 2016-10-03 2022-10-11 齐诺马蒂赛股份有限公司 用于确定到对象的距离的***
CN109791205A (zh) * 2016-10-03 2019-05-21 齐诺马蒂赛股份有限公司 用于从成像阵列中的像素单元的曝光值减除背景光的方法以及用于该方法的像素单元
CN109791204A (zh) * 2016-10-03 2019-05-21 齐诺马蒂赛股份有限公司 用于确定到对象的距离的***
CN109791205B (zh) * 2016-10-03 2023-04-04 齐诺马蒂赛股份有限公司 用于从成像阵列中的像素单元的曝光值减除背景光的方法以及用于该方法的像素单元
CN108259702B (zh) * 2016-12-28 2022-03-11 手持产品公司 一种用于同步多传感器成像器中的照明定时的方法和***
CN108259702A (zh) * 2016-12-28 2018-07-06 手持产品公司 一种用于同步多传感器成像器中的照明定时的方法和***
CN110121659A (zh) * 2016-12-30 2019-08-13 齐诺马蒂赛股份有限公司 用于对车辆的周围环境进行特征描述的***
CN110494763B (zh) * 2017-04-06 2023-09-19 微软技术许可有限责任公司 飞行时间相机
CN110494763A (zh) * 2017-04-06 2019-11-22 微软技术许可有限责任公司 飞行时间相机
CN110869804B (zh) * 2017-07-13 2023-11-28 苹果公司 用于光发射深度传感器的提前-滞后脉冲计数
CN110869804A (zh) * 2017-07-13 2020-03-06 苹果公司 用于光发射深度传感器的提前-滞后脉冲计数
CN111033315A (zh) * 2017-08-08 2020-04-17 国立大学法人静冈大学 距离图像测定装置以及距离图像测定方法
CN109407104B (zh) * 2017-08-15 2023-07-18 三星电子株式会社 通过避免直方图化增加tof传感器的深度分辨率和深度精度
CN109407104A (zh) * 2017-08-15 2019-03-01 三星电子株式会社 通过避免直方图化增加tof传感器的深度分辨率和深度精度
WO2020014902A1 (zh) * 2018-07-18 2020-01-23 深圳市汇顶科技股份有限公司 飞时测距***及校正方法
US11454712B2 (en) 2018-07-18 2022-09-27 Shenzhen GOODIX Technology Co., Ltd. Time-of-flight distance measuring system and calibration method
CN110876006B (zh) * 2018-08-30 2021-09-07 美国亚德诺半导体公司 混合使用多次曝光获得的深度图像
CN110876006A (zh) * 2018-08-30 2020-03-10 美国亚德诺半导体公司 混合使用多次曝光获得的深度图像
CN110087057A (zh) * 2019-03-11 2019-08-02 歌尔股份有限公司 一种投影仪的深度图像获取方法和装置
CN110087057B (zh) * 2019-03-11 2021-10-12 歌尔股份有限公司 一种投影仪的深度图像获取方法和装置
CN114270220A (zh) * 2019-08-26 2022-04-01 高通股份有限公司 利用激光脉冲串突发和门控传感器的3d主动深度感测
CN112835058A (zh) * 2019-11-05 2021-05-25 原相科技股份有限公司 飞时测距三维传感器及其控制方法
CN113744355A (zh) * 2020-05-29 2021-12-03 杭州海康威视数字技术股份有限公司 一种脉冲信号的处理方法、装置及设备
CN113744355B (zh) * 2020-05-29 2023-09-26 杭州海康威视数字技术股份有限公司 一种脉冲信号的处理方法、装置及设备

Also Published As

Publication number Publication date
US20150319422A1 (en) 2015-11-05
FR2998666B1 (fr) 2022-01-07
JP6320406B2 (ja) 2018-05-09
EP2926162A1 (fr) 2015-10-07
CA2892659A1 (en) 2014-06-05
JP2016506492A (ja) 2016-03-03
WO2014082864A1 (fr) 2014-06-05
FR2998666A1 (fr) 2014-05-30
US9699442B2 (en) 2017-07-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104884972A (zh) 利用深度信息和图像传感器来产生图像的方法
CN110632578B (zh) 用于时间编码时间飞行距离测量的***及方法
CN110609291B (zh) 用于时间编码时间飞行距离测量的***及方法
CN109863418B (zh) 飞行时间深度感测中的干扰处理
CN110221274B (zh) 时间飞行深度相机及多频调制解调的距离测量方法
CN110596725B (zh) 基于插值的飞行时间测量方法及测量***
CN101449181B (zh) 测距方法和用于确定目标的空间维度的测距仪
CN110221273B (zh) 时间飞行深度相机及单频调制解调的距离测量方法
CN110221272B (zh) 时间飞行深度相机及抗干扰的距离测量方法
CN110320528B (zh) 时间深度相机及多频调制解调的降低噪声的距离测量方法
CN102147553B (zh) 快速选通光敏面的方法、用于确定到场景中的特征的距离的方法及照相机
CN110361751B (zh) 时间飞行深度相机及单频调制解调的降低噪声的距离测量方法
CN105705962A (zh) 具有主动照明的传感器***
CN110632576B (zh) 时间编码解调处理电路及方法
JP2003510561A (ja) Ｃｍｏｓ互換３次元画像センサｉｃ
JP2004538491A (ja) 三次元距離画像を記録するための方法及び装置
CN105093206A (zh) 飞行时间传感器中的波形重构
TWI780462B (zh) 距離影像攝像裝置及距離影像攝像方法
CN103760567A (zh) 一种具有测距功能的被动成像***及其测距方法
CN110632577A (zh) 时间编码解调处理电路及方法
CN109597052A (zh) 激光雷达回波数据提取方法及提取装置
WO2020223981A1 (zh) 时间飞行深度相机及多频调制解调的距离测量方法
CN104049257B (zh) 一种多相机空间目标激光立体成像装置及方法
JP2021092554A (ja) 飛行時間距離測定方式のセンシングシステム及びイメージセンサ
KR100986439B1 (ko) 촬영 장치 및 이의 영상 제어방법

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20150902

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication