CN104847118A - 一种混凝土泵车防侧翻控制***及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种混凝土泵车防侧翻控制***及方法，其包括：支腿重心获取装置、臂架重心获取装置和控制器，其中：支腿重心获取装置设置在支腿，用于获取支腿重心位置信息；臂架重心获取装置设置在臂架，用于获取臂架重心位置信息；控制器与支腿重心获取装置和臂架重心获取装置连接，用于接收支腿重心位置信息和臂架重心位置信息，获得混凝土泵车的整车重心位置信息，依据该整车重心位置信息控制臂架的作业姿态。本发明能够保证混凝土泵车在各种工况下的安全作业。

Description

一种混凝土泵车防侧翻控制***及方法

技术领域

本发明涉及工程机械领域，特别是涉及一种混凝土泵车防侧翻控制***及方法。

背景技术

图1示出的是现有技术中混凝土泵车的整车结构示意图，其上的各个支腿1’和臂架2’均处于收缩状态。如图1所示，混凝土泵车在进行作业时需要起升臂架到一定高度进行施工。如何保证臂架在车辆使用过程中处于安全工作范围内很重要，否则会出现车翻人亡事故。此处的“安全工作范围”指的是对应于支腿和臂架展开状态下的整车重心保持稳定的范围。

随着越来越多的大型工程建设，如水电站、高速公路、桥梁和风电等的需要，混凝土泵车自身的体积被设计得日趋庞大，施工现场的场地可能不足以将混凝土泵车的支腿完全展开，那么在支腿未完全展开状态下，臂架全方位作业可能会超出安全工作范围，造成作业不安全。

因此希望有一种技术方案来克服或减轻现有技术的上述缺陷中的一个或多个。

发明内容

本发明的目的在于提供一种避免了现有技术的缺点并且以有利的方式开发的改进的混凝土泵车防侧翻控制***及方法，其解决了现有技术中无法保证作业安全性的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种混凝土泵车防侧翻控制***，其包括：支腿重心获取装置、臂架重心获取装置和控制器，其中：所述支腿重心获取装置设置在支腿，用于获取支腿重心位置信息；所述臂架重心获取装置设置在臂架，用于获取臂架重心位置信息；所述控制器与所述支腿重心获取装置和所述臂架重心获取装置连接，用于接收所述支腿重心位置信息和所述臂架重心位置信息，获得混凝土泵车的整车重心位置信息，依据该整车重心位置信息控制所述臂架的作业姿态。

进一步地，所述支腿重心获取装置包括位移传感器，用于采集所述支腿当前工况下相对于初始工况的支腿位移信号。

进一步地，所述混凝土泵车的每一所述支腿的支腿垂直油缸各自安装所述支腿位移传感器。

进一步地，所述臂架重心获取装置包括位移传感器，用于采集所述臂架当前工况下相对于初始工况的臂架位移信号。

进一步地，所述混凝土泵车的每一所述臂架的臂架油缸各自安装所述臂架位移传感器。

进一步地，所述控制器包括接收单元、计算单元、识别单元和信号输出单元，其中：所述接收单元用于接收采集到的所述支腿位移信号和所述臂架位移信号；所述计算单元用于根据所述支腿位移信号和所述臂架位移信号计算出所述整车重心位置；所述识别单元用于对所述整车重心位置与安全作业范围进行比较和判断；所述信号输出单元用于根据所述识别单元的判断结果，若所述整车重心位置超出所述安全作业范围，则发出改变臂架作业姿态的指令，直至所述整车重心位置处于所述安全作业范围内。

进一步地，所述控制器还包括用于存储预设的基准点位置和所述安全作业范围，各所述支腿、各所述臂架和整车的质量和初始重心位置信息的存储单元，所述存储单元与所述计算单元和所述识别单元进行信息交互。

由于本发明在支腿设置了可用于获取支腿重心位置信息的支腿重心获取装置，在臂架设置了可用于获取臂架重心位置信息的臂架重心获取装置，还设置了与支腿重心获取装置和臂架重心获取装置连接的控制器，通过控制器可以接收支腿重心位置信息和臂架重心位置信息，获取混凝土泵车的整车重心位置，并判断该整车重心位置是否处于安全作业范围内，以控制臂架的作业姿态，本发明集合了支腿重心位置信息和臂架重心位置信息作为判断条件，当超出安全作业范围则通过电气控制臂架的作业即可，其实现方式简单，控制效率高，为避免不安全作业提供了有利的条件。

一种混凝土泵车防侧翻控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

采集混凝土泵车的当前工况下支腿重心位置信息和臂架重心位置信息；

根据所述支腿重心位置信息和所述臂架重心位置信息获得混凝土泵车的整车重心位置信息；

依据该整车重心位置信息控制臂架的作业状态。

进一步地，所述支腿重心位置信息的获取方法具体为：首先，定义初始工况的支腿的重心相对于预设的基准点的位置信息(x_支腿初始、y_支腿初始)，利用支腿位移传感器采集支腿当前工况相对于初始工况的位移信息(△x_支腿、△y_支腿)；然后，根据x_支腿初始-x_支腿当前＝△x_支腿，y_支腿初始-y_支腿当前＝△y_支腿,得到当前工况的支腿的重心相对于所述基准点的位置信息(x_支腿当前、y_支腿当前)。

进一步地，所述臂架重心位置信息的获取方法具体为：首先，定义初始工况的臂架的重心相对于所述基准点的位置信息(x_臂架初始、y_臂架初始)，利用臂架位移传感器采集臂架当前工况相对于初始工况的位移信息(△x_臂架、△y_臂架)；然后，根据x_臂架初始-x_臂架当前＝△x_臂架，y_臂架初始-y_臂架当前＝△y_臂架,得到当前工况的臂架的重心相对于所述基准点的位置信息(x_臂架当前、y_臂架当前)。

进一步地，整车重心位置信息的计算公式为：m_支腿1(x_{支腿1当前}、y_{支腿1当前})+…+m_支腿n(x_{支腿n当前}、y_{支腿n当前})+m_节臂1(x_{节臂1当前}、y_{节臂1当前})+…+m_节臂n(x_{节 臂n当前}、y_{节臂n当前})＝m_整车(x_整车当前、y_整车当前)；式中，m_支腿i是第i个支腿的质量，m_节臂i是臂架中的第i节节臂的质量，(x_{支腿i当前}、y_{支腿i当前})是当前工况第i个支腿的重心相对于所述基准点的位置信息，(x_{节臂i当前}、y_{节臂i当前})是当前工况臂架中的第i节节臂的重心相对于所述基准点的位置信息，m_整车是混凝土泵车的整车质量，(x_整车当前、y_整车当前)是当前工况混凝土泵车的整车重心相对于所述基准点的位置信息，i大于等于1且小于等于n。

进一步地，所述基准点设置在所述混凝土泵车的转台回转中心。

附图说明

图1为现有技术中混凝土泵车的整车结构示意图；

图2为本发明所提供的混凝土泵车防侧翻控制***一实施例的结构原理示意图；

图3为本发明中的支腿位移传感器在支腿上的一种安装状态示意图；

图4为本发明中的臂架位移传感器在臂架上的一种安装状态示意图；

图5为本发明中的控制器一实施例的结构原理示意图；

图6为本发明中的控制器另一实施例的结构原理示意图；

图7为本发明所提供的混凝土泵车防侧翻控制方法一实施例的流程图。

附图标记：

1	支腿重心获取装置	2	臂架重心获取装置
				3	控制器	4	支腿
5	臂架	6	支腿垂直油缸
				7	臂架油缸	31	接收单元
32	计算单元	33	识别单元
				34	信号输出单元	35	存储单元
51	第一节臂	52	第二节臂
				53	第三节臂	54	第四节臂
55	第五节臂	56	第六节臂

具体实施方式

为使本发明实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

图2示出的是本发明所提供的混凝土泵车防侧翻控制***一实施例的结构原理示意图。如图2所示，本实施例包括支腿重心获取装置1、臂架重心获取装置2和控制器3，其中：支腿重心获取装置1设置在支腿4，用于获取支腿重心位置信息；臂架重心获取装置2设置在臂架5，用于获取臂架重心位置信息；控制器3与支腿重心获取装置1和臂架重心获取装置2连接，用于接收所述支腿重心位置信息和所述臂架重心位置信息，获得混凝土泵车的整车重心位置信息，依据该整车重心位置信息控制臂架5的作业姿态。

本实施例中，重心位置信息通常是以预设的基准点作为坐标原点，该重心相对于所述基准点的水平方向的分量(下文均简称为水平量)和竖直方向的分量(下文均简称为竖直量)。例如：每一个支腿分别具有相应工况下的重心位置，该重心位置包括水平量和竖直量。通常情况下，由于支腿4的展开程度受到施工作业现场的限制，因此，臂架5沿水平方向的展开姿态是影响混凝土泵车侧翻的关键因素，所以在得到整车重心位置之后，控制臂架5的作业姿态(比如限制臂架5的作业或改变臂架5的作业姿态)，便可以有效防止混凝土泵车发生侧翻。上述基准点可设置在混凝土泵车的转台回转中心，但不限于此。

本发明通过集合获取支腿重心位置信息和臂架重心位置信息，作为判断条件，当超出安全作业范围则通过电气控制臂架的作业即可，其实现方式简单，控制效率高，为避免不安全作业提供了有利的条件。“安全作业范围”是指臂架5姿态的安全作业，保证混凝土泵车不发生倾翻的范围。

作为支腿重心获取装置1的一种优选实施方式，其包括支腿位移传感器，用于采集支腿4当前工况下相对于初始工况的支腿位移信号。通过采集支腿4当前工况相对于初始工况的支腿位移信号获得支腿重心位置信息的方法可以具体如下：

定义初始工况的支腿4的重心相对于所述基准点的位置信息(x_支腿初始、y_支腿初始)，当前工况的支腿4的重心相对于所述基准点的位置信息(x_支腿当前、y_{支 腿当前})，x_支腿初始-x_支腿当前＝△x_支腿，y_支腿初始-y_支腿当前＝△y_支腿,则(△x_支腿、△y_支腿)是支腿位移传感器采集到的位移。

上述实施例中，混凝土泵车的每一支腿4各自安装一所述支腿位移传感器，用于采集每一支腿4当前工况相对于初始工况的位移(△x_支腿、△y_支腿)，并均输送到控制器3。当然，如图3所示，图3中的支腿4处于伸展状态，可以将每一个所述支腿位移传感器相应地设置在支腿垂直油缸6的末端。也可以将支腿位移传感器直接设置在待测支腿4的侧壁，甚至还可以设置在其它的位置，此处不作限制，只要能够保证准确采集每一支腿4当前工况相对于初始工况的位移(△x_支腿、△y_支腿)即可。

作为臂架重心获取装置2的一种优选实施方式，其包括臂架位移传感器，用于采集臂架5当前工况下相对于初始工况的臂架位移信号。通过采集臂架5当前工况相对于初始工况的臂架位移信号获得臂架重心位置信息的方法可以具体如下：

定义初始工况的臂架的重心相对于所述基准点的位置信息(x_臂架初始、y_{臂架 初始})，当前工况的臂架的重心相对于所述基准点的位置信息(x_臂架当前、y_臂架当前)，x_臂架初始-x_臂架当前＝△x_臂架，y_臂架初始-y_臂架当前＝△y_臂架,则(△x_臂架、△y_臂架)是臂架位移传感器采集到的位移。

上述实施例中，混凝土泵车的臂架5中的每一节臂各自安装一所述臂架位移传感器，用于采集臂架5中的每一节臂当前工况相对于初始工况的位移(△x_臂架、△y_臂架)，并均输送到控制器3。当然，如图4所示，图4中臂架5包括六节节臂，分别是第一节臂51、第二节臂52、第三节臂53、第四节臂54、第五节臂55和第六节臂56，每节节臂上各设置有臂架油缸7。可以将每一个所述臂架位移传感器设置在臂架油缸7上，根据臂架油缸7的伸缩量反应出相应节臂的位移信息。也可以将臂架位移传感器直接设置在待测臂架5的侧壁，甚至还可以设置在其它的位置，此处不作限制，只要能够保证准确采集臂架5中的每一节臂当前工况相对于初始工况的位移(△x_臂架、△y_臂架)即可。

通过采集混凝土泵车上的支腿_i和节臂_i的当前工况相对于初始工况的位移(△x_支腿、△y_支腿)和(△x_节臂、△y_节臂)，整车重心位置的计算方法可以采用如下方法实现：

比如：根据计算公式m_支腿1(x_{支腿1当前}、y_{支腿1当前})+…+m_支腿n(x_{支腿n当前}、y_{支腿n当前})+m_节臂1(x_{节臂1当前}、y_{节臂1当前})+…+m_节臂n(x_{节臂n当前}、y_{节臂n当前})＝m_整车(x_整车当前、y_整车当前)。

式中，m_支腿i是第i个支腿的质量，m_节臂i是第i节节臂的质量，(x_{支腿i当前}、y_{支腿i当前})是第i个支腿的当前工况的重心(相对于所述基准点)位置，(x_{节臂 i当前}、y_{节臂i当前})是第i节节臂的当前工况的重心(相对于所述基准点)位置，m_整车是混凝土泵车的整车质量，(x_整车当前、y_整车当前)是混凝土泵车的当前工况的整车重心(相对于所述基准点)位置，i大于等于1且小于等于n。

其中，m_支腿i、m_节臂i和m_整车均根据所使用的车辆型号确定。(x_{支腿i当前}、y_{支 腿i当前})由(x_{支腿i初始}、y_{支腿i初始})和位移传感器采集到的(△x_支腿i、△y_支腿i)确定，(x_{节臂i当前}、y_{节臂i当前})由(x_{节臂i初始}、y_{节臂i初始})和位移传感器采集到的(△x_节臂i、△y_节臂i)确定，而(x_{支腿i初始}、y_{支腿i初始})和(x_{节臂i初始}、y_{节臂i初始})也是可以预先设置而得以确定，因此(x_整车当前、y_整车当前)便可以通过上述公式计算得到。

图5显示的是控制器第一实施例的结构原理图。如图5所示，本实施例中的控制器3包括接收单元31、计算单元32、识别单元33和信号输出单元34，其中：

接收单元31用于接收采集到的所述支腿位移信号和所述臂架位移信号。

计算单元32用于根据所述支腿位移信号和所述臂架位移信号计算出所述整车重心位置。

识别单元33用于对所述整车重心位置与安全作业范围进行比较和判断。

信号输出单元34用于根据识别单元33的判断结果，若所述整车重心位置超出所述安全作业范围，则发出改变臂架5作业姿态的指令，直至所述整车重心位置处于所述安全作业范围内。

本发明集合了支腿位移传感器和臂架位移传感器采集到的当前状态下支腿位移和臂架位移作为判断条件，当满足条件则通过电气控制即可，本发明实现方式不仅简单，而且调试更方便快速，效率较高，而且控制精准。

图6显示的是控制器第二实施例的结构原理图。如图6所示，控制器3还包括存储单元35，用于存储预设的基准点位置和所述安全作业范围，各支腿4、各臂架5和整车的质量和初始重心位置信息等信息，存储单元35与计算单元32和识别单元33进行信息交互。

控制器3可以是通过混凝土泵车上自身的电气控制***改进得到，也可以通过远程控制的方式实现。当整车的重心位置未超出所述安全作业范围，不限制臂架5的作业姿态；但当整车的重心位置接近所述安全作业范围时，提前预警，进行减速控制，当整车的重心位置超出所述安全作业范围时，臂架5不能伸出，只能缩回，以保证在安全作业范围内，本发明增加的预警及减速逻辑，避免了臂架5达到极限位置时的突然停止造成的冲击以及车辆的晃动。

图7为本发明所提供的混凝土泵车防侧翻控制方法一实施例的流程图。如图7所示，本实施例中的混凝土泵车防侧翻控制方法包括以下步骤：

采集混凝土泵车的当前工况下支腿重心位置信息和臂架重心位置信息；

根据所述支腿重心位置信息和所述臂架重心位置信息获得混凝土泵车的整车重心位置信息；

依据该整车重心位置信息控制臂架的作业状态。

本发明通过集合获取支腿重心位置信息和臂架重心位置信息，作为判断条件，当超出安全作业范围则通过电气控制臂架的作业即可，其实现方式简单，控制效率高，为避免不安全作业提供了有利的条件。

上述方法中，所述支腿重心位置信息是利用位移传感器采集支腿当前工况相对于初始工况的支腿位移信号获得，该支腿重心位置信息获得方法可以具体如下：

定义初始工况的支腿4的重心相对于所述基准点的位置信息(x_支腿初始、y_支腿初始)，当前工况的支腿4的重心相对于所述基准点的位置信息(x_支腿当前、y_{支 腿当前})，x_支腿初始-x_支腿当前＝△x_支腿，y_支腿初始-y_支腿当前＝△y_支腿,则(△x_支腿、△y_支腿)是支腿位移传感器采集到的位移。

上述方法中，所述臂架重心位置信息是利用位移传感器采集臂架当前工况下相对于初始工况的臂架位移信号获得，该臂架重心位置信息获得方法可以具体如下：

定义初始工况的臂架5的重心相对于所述基准点的位置信息(x_臂架初始、y_臂架初始)，当前工况的臂架的重心相对于所述基准点的位置信息(x_臂架当前、y_{臂架当 前})，x_臂架初始-x_臂架当前＝△x_臂架，y_臂架初始-y_臂架当前＝△y_臂架,则(△x_臂架、△y_臂架)是臂架位移传感器采集到的位移。

上述方法中，整车重心位置信息的获取方法具体如下：

采集每一支腿4当前工况相对于初始工况的位移(△x_支腿i、△y_支腿i)，采集臂架5中每一节臂当前工况相对于初始工况的位移(△x_节臂i、△y_节臂i)，整车重心位置的计算方法是：

根据计算公式m_支腿1(x_{支腿1当前}、y_{支腿1当前})+…+m_支腿n(x_{支腿n当前}、y_{支腿n当前})+m_节臂1(x_{节臂1当前}、y_{节臂1当前})+…+m_节臂n(x_{节臂n当前}、y_{节臂n当前})＝m_整车(x_整车当前、y_整车当前)。

式中，m_支腿i是第i个支腿的质量，m_节臂i是臂架5中的第i节节臂的质量，(x_{支腿i当前}、y_{支腿i当前})是当前工况第i个支腿的重心相对于所述基准点的位置信息，(x_{节臂i当前}、y_{节臂i当前})是当前工况臂架5中的第i节节臂的重心相对于所述基准点的位置信息，m_整车是混凝土泵车的整车质量，(x_整车当前、y_整车当前)是当前工况混凝土泵车的整车重心相对于所述基准点位置信息，i大于等于1且小于等于n。

其中，m_支腿i、m_节臂i和m_整车均根据所使用的车辆型号确定。(x_{支腿i当前}、y_{支 腿i当前})由(x_{支腿i初始}、y_{支腿i初始})和位移传感器采集到的(△x_支腿i、△y_支腿i)确定，(x_{节臂i当前}、y_{节臂i当前})由(x_{节臂i初始}、y_{节臂i初始})和位移传感器采集到的(△x_节臂i、△y_节臂i)确定，而(x_{支腿i初始}、y_{支腿i初始})和(x_{节臂i初始}、y_{节臂i初始})也是可以预先设置而得以确定，因此(x_整车当前、y_整车当前)便可以通过上述公式计算得到。

上述方法中，所述基准点可以设置在混凝土泵车的转台回转中心，但不限于此。

最后需要指出的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种混凝土泵车防侧翻控制***，其特征在于，包括：支腿重心获取装置(1)、臂架重心获取装置(2)和控制器(3)，其中：所述支腿重心获取装置(1)设置在支腿(4)，用于获取支腿重心位置信息；所述臂架重心获取装置(2)设置在臂架(5)，用于获取臂架重心位置信息；所述控制器(3)与所述支腿重心获取装置(1)和所述臂架重心获取装置(2)连接，用于接收所述支腿重心位置信息和所述臂架重心位置信息，获得混凝土泵车的整车重心位置信息，依据该整车重心位置信息控制所述臂架(5)的作业姿态。

2.如权利要求1所述的混凝土泵车防侧翻控制***，其特征在于，所述支腿重心获取装置(1)包括位移传感器，用于采集所述支腿(4)当前工况下相对于初始工况的支腿位移信号。

3.如权利要求2所述的混凝土泵车防侧翻控制***，其特征在于，所述混凝土泵车的每一所述支腿(4)的支腿垂直油缸(6)各自安装所述支腿位移传感器。

4.如权利要求1至3中任一项所述的混凝土泵车防侧翻控制***，其特征在于，所述臂架重心获取装置(2)包括位移传感器，用于采集所述臂架(5)当前工况下相对于初始工况的臂架位移信号。

5.如权利要求4所述的混凝土泵车防侧翻控制***，其特征在于，所述混凝土泵车的每一所述臂架(5)的臂架油缸(7)各自安装所述臂架位移传感器。

6.如权利要求4所述的混凝土泵车防侧翻控制***，其特征在于，所述控制器(3)包括接收单元(31)、计算单元(32)、识别单元(33)和信号输出单元(34)，其中：所述接收单元(31)用于接收采集到的所述支腿位移信号和所述臂架位移信号；所述计算单元(32)用于根据所述支腿位移信号和所述臂架位移信号计算出所述整车重心位置；所述识别单元(33)用于对所述整车重心位置与安全作业范围进行比较和判断；所述信号输出单元(34)用于根据所述识别单元(33)的判断结果，若所述整车重心位置超出所述安全作业范围，则发出改变臂架(5)作业姿态的指令，直至所述整车重心位置处于所述安全作业范围内。

7.如权利要求4所述的混凝土泵车防侧翻控制***，其特征在于，所述控制器(3)还包括用于存储预设的基准点位置和所述安全作业范围，各所述支腿(4)、各所述臂架(5)和整车的质量和初始重心位置信息的存储单元(35)，所述存储单元(35)与所述计算单元(32)和所述识别单元(33)进行信息交互。

8.一种混凝土泵车防侧翻控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

采集混凝土泵车的当前工况下支腿重心位置信息和臂架重心位置信息；

根据所述支腿重心位置信息和所述臂架重心位置信息获得混凝土泵车的整车重心位置信息；

依据该整车重心位置信息控制臂架的作业状态。

9.如权利要求8所述的混凝土泵车防侧翻控制方法，其特征在于，所述支腿重心位置信息的获取方法具体为：

首先，定义初始工况的支腿的重心相对于预设的基准点的位置信息(x_{支腿 初始}、y_支腿初始)，利用支腿位移传感器采集支腿当前工况相对于初始工况的位移信息(Δx_支腿、Δy_支腿)；然后，根据x_支腿初始-x_支腿当前＝Δx_支腿，y_支腿初始-y_支腿当前＝Δy_支腿,得到当前工况的支腿的重心相对于所述基准点的位置信息(x_支腿当前、y_支腿当前)。

10.如权利要求9所述的混凝土泵车防侧翻控制方法，其特征在于，所述臂架重心位置信息的获取方法具体为：

首先，定义初始工况的臂架的重心相对于所述基准点的位置信息(x_臂架初始、y_臂架初始)，利用臂架位移传感器采集臂架当前工况相对于初始工况的位移信息(Δx_臂架、Δy_臂架)；然后，根据x_臂架初始-x_臂架当前＝Δx_臂架，y_臂架初始-y_臂架当前＝Δy_{臂 架},得到当前工况的臂架的重心相对于所述基准点的位置信息(x_臂架当前、y_{臂架当 前})。