CN104843004A

CN104843004A - 一种通过差动制动和油气悬架综合调节的运输车辆主动防侧翻控制装置

Info

Publication number: CN104843004A
Application number: CN201510325863.0A
Authority: CN
Inventors: 李爱娟; 李建英; 邱绪云; 王慧君; 徐刚; 徐传燕; 曹凤萍; 刘永辉
Original assignee: Shandong Jiaotong University
Current assignee: Shandong Jiaotong University
Priority date: 2015-06-14
Filing date: 2015-06-14
Publication date: 2015-08-19
Anticipated expiration: 2035-06-14
Also published as: CN104843004B

Abstract

本发明提出一种通过差动制动和油气悬架综合调节的运输车辆主动防侧翻控制装置，属于运输车辆主动安全控制技术领域，尤其针对以客运、货运为主的道路运输车辆主动防侧翻控制技术；本发明的控制***通过各种传感器采集运输车辆的行驶状态参数，将当前状态采集的信号转化、分析，经过逻辑运算，估算出运输车辆实际运动状态，推断出车辆下一状态是否存在侧翻的危险状况，并且通过控制制动压力控制电磁阀调节各个车轮的制动器，实现车轮的差动制动，降低运输车辆的侧向加速度，同还能够通过控制车身高度控制电磁阀调节车架两端的高度，防止运输车辆在行驶过程中发生侧翻。

Description

一种通过差动制动和油气悬架综合调节的运输车辆主动防侧翻控制装置

技术领域

本发明涉及运输车辆主动安全控制领域，尤其一种通过差动制动和油气悬架综合调节的运输车辆主动防侧翻控制装置。

背景技术

道路运输车辆主要包括客运、货运等形式，也分为整体式、挂式等结构形式，大部分的道路运输车辆主动安全控制技术相对欠缺，仅安装ABS一套安全***用来防止车辆侧滑、失速等安全问题。而且道路运输车辆由于质心位置高、车身较长，在高速行驶、急弯行驶时更易发生侧翻事故，造成的人员伤亡与财产损失较大；目前，采用主动防侧倾杆、差动制动调节能够在一定程度上实现车辆的主动防侧翻，但是主动防侧倾杆结构复杂、产生防侧倾力矩大小有限，差动制动在紧急刹车状态下不可工作，因此这些技术在道路运输车辆某些运行工况下进行主动防侧翻控制方面存在一定的缺陷和不足。

发明内容

本发明针对现有技术中所存在的问题，提出一种通过差动制动和油气悬架综合调节的运输车辆主动防侧翻控制装置。

通过差动制动和油气悬架综合调节的运输车辆主动防侧翻控制装置，包括前车桥、液压泵、液压油箱、车架、第一车身高度传感器、第一油气悬架、第一车轮、第一轮速传感器、第一制动器、第一车身高度控制电磁阀、第一制动压力控制电磁阀、液压管路、转向盘转角位置传感器、陀螺仪、三轴加速度传感器、第二制动压力控制电磁阀、第二制动器、第二轮速传感器、第二车轮、第二车身高度传感器、第二油气悬架、第二车身高度控制电磁阀、后车桥、第三车身高度传感器、第三油气悬架、第三车轮、第三轮速传感器、第三制动器、第三车身高度控制电磁阀、第三制动压力控制电磁阀、主动防侧翻控制器、第四制动压力控制电磁阀、第四车身高度控制电磁阀、第四制动器、第四轮速传感器、第四车轮、第四油气悬架、第四车身高度传感器、蓄能器；车架上固定安装有液压油箱、液压泵、蓄能器、第一车身高度控制电磁阀、第二车身高度控制电磁阀、第三车身高度控制电磁阀、第四车身高度控制电磁阀、第一制动压力控制电磁阀、第二制动压力控制电磁阀、第三制动压力控制电磁阀、第四制动压力控制电磁阀；液压油箱通过液压管路与液压泵相连接，液压泵与蓄能器通过液压管路相连接，第一车身高度控制电磁阀是一个三位三通阀，包括进油孔、出油孔、回油孔三个端孔，进油孔通过液压管路与蓄能器相连，回油孔通过液压管路与液压油箱相连接，出油孔通过液压管路与第一油气悬架相连接，第一油气悬架上端与车架固定相连接，第一油气悬架下端与前车桥固定相连接，前车桥的左端固定安装有第一车轮，第一车轮上固定安装有第一制动器，第一制动压力控制电磁阀也是一个三位三通阀，包括进油孔、出油孔、回油孔三个端孔，进油孔通过液压管路与蓄能器相连，出油孔通过液压管路与第一制动器相连接，回油孔通过液压管路与液压油箱相连接；第二车身高度控制电磁阀是一个三位三通阀，包括进油孔、出油孔、回油孔三个端孔，进油孔通过液压管路与蓄能器相连，回油孔通过液压管路与液压油箱相连接，出油孔通过液压管路与第二油气悬架相连接，第二油气悬架上端与车架固定相连接，第二油气悬架下端与后车桥固定相连接，后车桥的左端固定安装有第二车轮，第二车轮上固定安装有第二制动器，第二制动压力控制电磁阀也是一个三位三通阀，包括进油孔、出油孔、回油孔三个端孔，进油孔通过液压管路与蓄能器相连，出油孔通过液压管路与第二制动器相连接，回油孔通过液压管路与液压油箱相连接；第三车身高度控制电磁阀是一个三位三通阀，包括进油孔、出油孔、回油孔三个端孔，进油孔通过液压管路与蓄能器相连，回油孔通过液压管路与液压油箱相连接，出油孔通过液压管路与第三油气悬架相连接，第三油气悬架上端与车架固定相连接，第三油气悬架下端与后车桥固定相连接，后车桥的右端固定安装有第三车轮，第三车轮上固定安装有第三制动器，第三制动压力控制电磁阀也是一个三位三通阀，包括进油孔、出油孔、回油孔三个端孔，进油孔通过液压管路与蓄能器相连，出油孔通过液压管路与第三制动器相连接，回油孔通过液压管路与液压油箱相连接；第四车身高度控制电磁阀是一个三位三通阀，包括进油孔、出油孔、回油孔三个端孔，进油孔通过液压管路与蓄能器相连，回油孔通过液压管路与液压油箱相连接，出油孔通过液压管路与第四油气悬架相连接，第四油气悬架上端与车架固定相连接，第四油气悬架下端与前车桥固定相连接，前车桥的右端固定安装有第四车轮，第四车轮上固定安装有第四制动器，第四制动压力控制电磁阀也是一个三位三通阀，包括进油孔、出油孔、回油孔三个端孔，进油孔通过液压管路与蓄能器相连，出油孔通过液压管路与第四制动器相连接，回油孔通过液压管路与液压油箱相连接；陀螺仪固定安装在车架的质心位置，三轴加速度传感器固定安装在陀螺仪后方的车架上，转向盘转角位置传感器固定安装在转向轴上,第一车身高度传感器固定安装在第一油气悬架附近的车架上，第二车身高度传感器固定安装在第二油气悬架附近的车架上，第三车身高度传感器固定安装在第三油气悬架附近的车架上，第四车身高度传感器固定安装在第四油气悬架附近的车架上，第一轮速传感器固定安装在第一车轮上，第二轮速传感器固定安装在第二车轮上，第三轮速传感器固定安装在第三车轮上，第四轮速传感器固定安装在第四车轮上；主动防侧翻控制器的信号输入端口分别与三轴加速度传感器、转向盘转角位置传感器、陀螺仪、第一车身高度传感器、第二车身高度传感器、第三车身高度传感器、第四车身高度传感器、第一轮速传感器、第二轮速传感器、第三轮速传感器、第四轮速传感器电连接，主动防侧翻控制器的信号输出端口分别与液压泵、第一车身高度控制电磁阀、第二车身高度控制电磁阀、第三车身高度控制电磁阀、第四车身高度控制电磁阀、第一制动压力控制电磁阀、第二制动压力控制电磁阀、第三制动压力控制电磁阀、第四制动压力控制电磁阀电连接。

本发明的有益效果：控制装置能够预先判断运输车辆下一状态是否存在侧翻的危险状况，防止行驶中运输车辆突然侧翻，能够提高运输车辆的行驶安全性，减少交通事故的发生，提高驾驶员的安全保障，减少经济损失。

附图说明

图1是本发明控制装置的结构示意图。

图中1-前车桥,2-液压泵,3-液压油箱,4-车架,5-第一车身高度传感器,6-第一油气悬架,7-第一车轮，8-第一轮速传感器，9-第一制动器，10-第一车身高度控制电磁阀，11-第一制动压力控制电磁阀，12-液压管路，13-转向盘转角位置传感器，14-陀螺仪，15-三轴加速度传感器，16-第二制动压力控制电磁阀，17-第二制动器，18-第二轮速传感器，19-第二车轮，20-第二车身高度传感器，21-第二油气悬架，22-第二车身高度控制电磁阀，23-后车桥，24-第三车身高度传感器，25-第三油气悬架，26-第三车轮，27-第三轮速传感器，28-第三制动器，29-第三车身高度控制电磁阀，30-第三制动压力控制电磁阀，31-主动防侧翻控制器，32-第四制动压力控制电磁阀，33-第四车身高度控制电磁阀，34-第四制动器，35-第四轮速传感器，36-第四车轮，37-第四油气悬架，38-第四车身高度传感器，39-蓄能器。

具体实施方式

如图1所示，通过差动制动和油气悬架综合调节的运输车辆主动防侧翻控制装置，包括前车桥1、液压泵2、液压油箱3、车架4、第一车身高度传感器5、第一油气悬架6、第一车轮7、第一轮速传感器8、第一制动器9、第一车身高度控制电磁阀10、第一制动压力控制电磁阀11、液压管路12、转向盘转角位置传感器13、陀螺仪14、三轴加速度传感器15、第二制动压力控制电磁阀16、第二制动器17、第二轮速传感器18、第二车轮19、第二车身高度传感器20、第二油气悬架21、第二车身高度控制电磁阀22、后车桥23、第三车身高度传感器24、第三油气悬架25、第三车轮26、第三轮速传感器27、第三制动器28、第三车身高度控制电磁阀29、第三制动压力控制电磁阀30、主动防侧翻控制器31、第四制动压力控制电磁阀32、第四车身高度控制电磁阀33、第四制动器34、第四轮速传感器35、第四车轮36、第四油气悬架37、第四车身高度传感器38、蓄能器39；车架4上固定安装有液压油箱3、液压泵2、蓄能器39、第一车身高度控制电磁阀10、第二车身高度控制电磁阀22、第三车身高度控制电磁阀29、第四车身高度控制电磁阀33、第一制动压力控制电磁阀11、第二制动压力控制电磁阀16、第三制动压力控制电磁阀30、第四制动压力控制电磁阀32；液压油箱3通过液压管路12与液压泵2相连接，液压泵2与蓄能器39通过液压管路12相连接，第一车身高度控制电磁阀10是一个三位三通阀，包括进油孔、出油孔、回油孔三个端孔，进油孔通过液压管路12与蓄能器39相连，回油孔通过液压管路12与液压油箱3相连接，出油孔通过液压管路12与第一油气悬架6相连接，第一油气悬架6上端与车架4固定相连接，第一油气悬架6下端与前车桥1固定相连接，前车桥1的左端固定安装有第一车轮7，第一车轮7上固定安装有第一制动器9，第一制动压力控制电磁阀11也是一个三位三通阀，包括进油孔、出油孔、回油孔三个端孔，进油孔通过液压管路12与蓄能器39相连，出油孔通过液压管路12与第一制动器9相连接，回油孔通过液压管路12与液压油箱3相连接；第二车身高度控制电磁阀22是一个三位三通阀，包括进油孔、出油孔、回油孔三个端孔，进油孔通过液压管路12与蓄能器39相连，回油孔通过液压管路12与液压油箱3相连接，出油孔通过液压管路12与第二油气悬架21相连接，第二油气悬架21上端与车架4固定相连接，第二油气悬架21下端与后车桥23固定相连接，后车桥23的左端固定安装有第二车轮19，第二车轮19上固定安装有第二制动器17，第二制动压力控制电磁阀16也是一个三位三通阀，包括进油孔、出油孔、回油孔三个端孔，进油孔通过液压管路12与蓄能器39相连，出油孔通过液压管路12与第二制动器17相连接，回油孔通过液压管路12与液压油箱3相连接；第三车身高度控制电磁阀29是一个三位三通阀，包括进油孔、出油孔、回油孔三个端孔，进油孔通过液压管路12与蓄能器39相连，回油孔通过液压管路12与液压油箱3相连接，出油孔通过液压管路12与第三油气悬架25相连接，第三油气悬架25上端与车架4固定相连接，第三油气悬架25下端与后车桥23固定相连接，后车桥23的右端固定安装有第三车轮26，第三车轮26上固定安装有第三制动器28，第三制动压力控制电磁阀30也是一个三位三通阀，包括进油孔、出油孔、回油孔三个端孔，进油孔通过液压管路12与蓄能器39相连，出油孔通过液压管路12与第三制动器28相连接，回油孔通过液压管路12与液压油箱3相连接；第四车身高度控制电磁阀33是一个三位三通阀，包括进油孔、出油孔、回油孔三个端孔，进油孔通过液压管路12与蓄能器39相连，回油孔通过液压管路12与液压油箱3相连接，出油孔通过液压管路12与第四油气悬架37相连接，第四油气悬架37上端与车架4固定相连接，第四油气悬架37下端与前车桥1固定相连接，前车桥1的右端固定安装有第四车轮36，第四车轮36上固定安装有第四制动器34，第四制动压力控制电磁阀32也是一个三位三通阀，包括进油孔、出油孔、回油孔三个端孔，进油孔通过液压管路12与蓄能器39相连，出油孔通过液压管路12与第四制动器34相连接，回油孔通过液压管路12与液压油箱3相连接；陀螺仪14固定安装在车架4的质心位置，三轴加速度传感器15固定安装在陀螺仪14后方的车架4上，转向盘转角位置传感器13固定安装在转向轴上,第一车身高度传感器5固定安装在第一油气悬架6附近的车架4上，第二车身高度传感器20固定安装在第二油气悬架21附近的车架4上，第三车身高度传感器24固定安装在第三油气悬架25附近的车架4上，第四车身高度传感器38固定安装在第四油气悬架37附近的车架4上，第一轮速传感器8固定安装在第一车轮7上，第二轮速传感器18固定安装在第二车轮19上，第三轮速传感器27固定安装在第三车轮26上，第四轮速传感器35固定安装在第四车轮36上；主动防侧翻控制器31的信号输入端口分别与三轴加速度传感器15、转向盘转角位置传感器13、陀螺仪14、第一车身高度传感器5、第二车身高度传感器20、第三车身高度传感器24、第四车身高度传感器38、第一轮速传感器8、第二轮速传感器18、第三轮速传感器27、第四轮速传感器35电连接，主动防侧翻控制器31的信号输出端口分别与液压泵2、第一车身高度控制电磁阀10、第二车身高度控制电磁阀22、第三车身高度控制电磁阀29、第四车身高度控制电磁阀33、第一制动压力控制电磁阀11、第二制动压力控制电磁阀16、第三制动压力控制电磁阀30、第四制动压力控制电磁阀32电连接。

在运输车辆行驶过程中，主动防侧翻控制器31通过三轴加速度传感器15采集车辆的加速度信号，通过转向盘转角位置传感器13采集转向盘转角信号，通过车身高度传感器采集车身高度信号，通过轮速传感器采集车轮速度信号，通过陀螺仪14采集横摆角速度信号，主动防侧翻控制器31通过将当前采集的信号转化、分析，经过逻辑运算，估算出运输车辆的实际运动状态，预测判断车辆下一状态是否存在侧翻危险。

当运输车辆在直线行驶时有向右侧翻的倾向时，主动防侧翻控制器31分别向液压泵2、第一车身高度控制电磁阀10、第二车身高度控制电磁阀22、第三车身高度控制电磁阀29、第四车身高度控制电磁阀33输出指令；液压泵2通过液压管路12从液压油箱3抽取液压油，通过液压管路12将液压油输送到蓄能器39，蓄能器39通过液压管路12分别向第三车身高度控制电磁阀29、第四车身高度控制电磁阀33输送液压油，第三车身高度控制电磁阀29、第四车身高度控制电磁阀33通过液压管路12将液压油输送到第三油气悬架25、第四油气悬架37，第三油气悬架25、第四油气悬架37伸长促使车架4的右侧升高；与此同时，第一油气悬架6、第二油气悬架21通过液压管路12分别向第一车身高度控制电磁阀10、第二车身高度控制电磁阀22输送液压油，第一车身高度控制电磁阀10、第二车身高度控制电磁阀22通过液压管路12将液压油放回液压油箱3，第一油气悬架6、第二油气悬架21缩短促使车架4的左侧降低，防止运输车辆发生侧翻。

当运输车辆在直线行驶时有向左侧翻的倾向时，主动防侧翻控制器31分别向液压泵2、第一车身高度控制电磁阀10、第二车身高度控制电磁阀22、第三车身高度控制电磁阀29、第四车身高度控制电磁阀33输出指令，液压泵2通过液压管路12从液压油箱3抽取液压油，通过液压管路12将液压油输送到蓄能器39，蓄能器39通过液压管路12分别向第一车身高度控制电磁阀10、第二车身高度控制电磁阀22输送液压油，第一车身高度控制电磁阀10、第二车身高度控制电磁阀22通过液压管路12将液压油输送到第一油气悬架6、第二油气悬架21，第一油气悬架6、第二油气悬架21伸长促使车架4的左侧升高；与此同时，第三油气悬架25、第四油气悬架37通过液压管路12分别向第三车身高度控制电磁阀29、第四车身高度控制电磁阀33输送液压油，第三车身高度控制电磁阀29、第四车身高度控制电磁阀33通过液压管路12将液压油放回液压油箱3，第三油气悬架25、第四油气悬架37缩短促使车架4的右侧降低，防止运输车辆发生侧翻。

当运输车辆左转时有向右侧翻的倾向时，主动防侧翻控制器31分别向液压泵2、第一车身高度控制电磁阀10、第二车身高度控制电磁阀22、第三车身高度控制电磁阀29、第四车身高度控制电磁阀33、第三制动压力控制电磁阀30、第四制动压力控制电磁阀32输出指令；液压泵2通过液压管路12从液压油箱3抽取液压油，通过液压管路12将液压油输送到蓄能器39，蓄能器39通过液压管路12分别向第三车身高度控制电磁阀29、第四车身高度控制电磁阀33、第三制动压力控制电磁阀30、第四制动压力控制电磁阀32输送液压油，第三车身高度控制电磁阀29、第四车身高度控制电磁阀33通过液压管路12将液压油输送到第三油气悬架25、第四油气悬架37，第三油气悬架25、第四油气悬架37伸长促使车架4的右侧升高，第三制动压力控制电磁阀30、第四制动压力控制电磁阀32通过液压管路12分别向第三制动器28、第四制动器34输送液压油，使第三车轮26、第四车轮36开始制动，从而降低运输车辆的侧向加速度；与此同时，第一油气悬架6、第二油气悬架21通过液压管路12分别向第一车身高度控制电磁阀10、第二车身高度控制电磁阀22输送液压油，第一车身高度控制电磁阀10、第二车身高度控制电磁阀22通过液压管路12将液压油放回液压油箱3，第一油气悬架6、第二油气悬架21缩短促使车架4的左侧降低，防止运输车辆发生侧翻。

当运输车辆右转时有向左侧翻的倾向时，主动防侧翻控制器31分别向液压泵2、第一车身高度控制电磁阀10、第二车身高度控制电磁阀22、第三车身高度控制电磁阀29、第四车身高度控制电磁阀33、第一制动压力控制电磁阀11、第二制动压力控制电磁阀16输出指令，液压泵2通过液压管路12从液压油箱3抽取液压油，通过液压管路12将液压油输送到蓄能器39，蓄能器39通过液压管路12分别向第一车身高度控制电磁阀10、第二车身高度控制电磁阀22输送液压油，第一车身高度控制电磁阀10、第二车身高度控制电磁阀22通过液压管路12将液压油输送到第一油气悬架6、第二油气悬架21，第一油气悬架6、第二油气悬架21伸长促使车架4的左侧升高；第一制动压力控制电磁阀11、第二制动压力控制电磁阀16通过液压管路12分别向第一制动器9、第二制动器17输送液压油，使第一车轮7、第二车轮19开始制动，从而降低运输车辆的侧向加速度；与此同时，第三油气悬架25、第四油气悬架37通过液压管路12分别向第三车身高度控制电磁阀29、第四车身高度控制电磁阀33输送液压油，第三车身高度控制电磁阀29、第四车身高度控制电磁阀33通过液压管路12将液压油放回液压油箱3，第三油气悬架25、第四油气悬架37缩短促使车架4的右侧降低，防止运输车辆发生侧翻。

如果运输车辆没有侧翻的危险，主动防侧翻控制器31将不会输出指令，同时，主动防侧翻控制器31将采集车辆下一状态各种信息，预测车辆是否存在侧翻危险。

Claims

1. 一种通过差动制动和油气悬架综合调节的运输车辆主动防侧翻控制装置，包括前车桥[1]、液压泵[2]、液压油箱[3]、车架[4]、第一车身高度传感器[5]、第一油气悬架[6]、第一车轮[7]、第一轮速传感器[8]、第一制动器[9]、第一车身高度控制电磁阀[10]、第一制动压力控制电磁阀[11]、液压管路[12]、转向盘转角位置传感器[13]、陀螺仪[14]、三轴加速度传感器[15]、第二制动压力控制电磁阀[16]、第二制动器[17]、第二轮速传感器[18]、第二车轮[19]、第二车身高度传感器[20]、第二油气悬架[21]、第二车身高度控制电磁阀[22]、后车桥[23]、第三车身高度传感器[24]、第三油气悬架[25]、第三车轮[26]、第三轮速传感器[27]、第三制动器[28]、第三车身高度控制电磁阀[29]、第三制动压力控制电磁阀[30]、主动防侧翻控制器[31]、第四制动压力控制电磁阀[32]、第四车身高度控制电磁阀[33]、第四制动器[34]、第四轮速传感器[35]、第四车轮[36]、第四油气悬架[37]、第四车身高度传感器[38]、蓄能器[39]；其特征在于：车架[4]上固定安装有液压油箱[3]、液压泵[2]、蓄能器[39]、第一车身高度控制电磁阀[10]、第二车身高度控制电磁阀[22]、第三车身高度控制电磁阀[29]、第四车身高度控制电磁阀[33]、第一制动压力控制电磁阀[11]、第二制动压力控制电磁阀[16]、第三制动压力控制电磁阀[30]、第四制动压力控制电磁阀[32]；液压油箱[3]通过液压管路[12]与液压泵[2]相连接，液压泵[2]与蓄能器[39]通过液压管路[12]相连接，第一车身高度控制电磁阀[10]是一个三位三通阀，包括进油孔、出油孔、回油孔三个端孔，进油孔通过液压管路[12]与蓄能器[39]相连，回油孔通过液压管路[12]与液压油箱[3]相连接，出油孔通过液压管路[12]与第一油气悬架[6]相连接，第一油气悬架[6]上端与车架[4]固定相连接，第一油气悬架[6]下端与前车桥[1]固定相连接，前车桥[1]的左端固定安装有第一车轮[7]，第一车轮[7]上固定安装有第一制动器[9]，第一制动压力控制电磁阀[11]也是一个三位三通阀，包括进油孔、出油孔、回油孔三个端孔，进油孔通过液压管路[12]与蓄能器[39]相连，出油孔通过液压管路[12]与第一制动器[9]相连接，回油孔通过液压管路[12]与液压油箱[3]相连接；第二车身高度控制电磁阀[22]是一个三位三通阀，包括进油孔、出油孔、回油孔三个端孔，进油孔通过液压管路[12]与蓄能器[39]相连，回油孔通过液压管路[12]与液压油箱[3]相连接，出油孔通过液压管路[12]与第二油气悬架[21]相连接，第二油气悬架[21]上端与车架[4]固定相连接，第二油气悬架[21]下端与后车桥[23]固定相连接，后车桥[23]的左端固定安装有第二车轮[19]，第二车轮[19]上固定安装有第二制动器[17]，第二制动压力控制电磁阀[16]也是一个三位三通阀，包括进油孔、出油孔、回油孔三个端孔，进油孔通过液压管路[12]与蓄能器[39]相连，出油孔通过液压管路[12]与第二制动器[17]相连接，回油孔通过液压管路[12]与液压油箱[3]相连接；第三车身高度控制电磁阀[29]是一个三位三通阀，包括进油孔、出油孔、回油孔三个端孔，进油孔通过液压管路[12]与蓄能器[39]相连，回油孔通过液压管路[12]与液压油箱[3]相连接，出油孔通过液压管路[12]与第三油气悬架[25]相连接，第三油气悬架[25]上端与车架[4]固定相连接，第三油气悬架[25]下端与后车桥[23]固定相连接，后车桥[23]的右端固定安装有第三车轮[26]，第三车轮[26]上固定安装有第三制动器[28]，第三制动压力控制电磁阀[30]也是一个三位三通阀，包括进油孔、出油孔、回油孔三个端孔，进油孔通过液压管路[12]与蓄能器[39]相连，出油孔通过液压管路[12]与第三制动器[28]相连接，回油孔通过液压管路[12]与液压油箱[3]相连接；第四车身高度控制电磁阀[33]是一个三位三通阀，包括进油孔、出油孔、回油孔三个端孔，进油孔通过液压管路[12]与蓄能器[39]相连，回油孔通过液压管路[12]与液压油箱[3]相连接，出油孔通过液压管路[12]与第四油气悬架[37]相连接，第四油气悬架[37]上端与车架[4]固定相连接，第四油气悬架[37]下端与前车桥[1]固定相连接，前车桥[1]的右端固定安装有第四车轮[36]，第四车轮[36]上固定安装有第四制动器[34]，第四制动压力控制电磁阀[32]也是一个三位三通阀，包括进油孔、出油孔、回油孔三个端孔，进油孔通过液压管路[12]与蓄能器[39]相连，出油孔通过液压管路[12]与第四制动器[34]相连接，回油孔通过液压管路[12]与液压油箱[3]相连接；陀螺仪[14]固定安装在车架[4]的质心位置，三轴加速度传感器[15]固定安装在陀螺仪[14]后方的车架[4]上，转向盘转角位置传感器[13]固定安装在转向轴上,第一车身高度传感器[5]固定安装在第一油气悬架[6]附近的车架[4]上，第二车身高度传感器[20]固定安装在第二油气悬架[21]附近的车架[4]上，第三车身高度传感器[24]固定安装在第三油气悬架[25]附近的车架[4]上，第四车身高度传感器[38]固定安装在第四油气悬架[37]附近的车架[4]上，第一轮速传感器[8]固定安装在第一车轮[7]上，第二轮速传感器[18]固定安装在第二车轮[19]上，第三轮速传感器[27]固定安装在第三车轮[26]上，第四轮速传感器[35]固定安装在第四车轮[36]上；主动防侧翻控制器[31]的信号输入端口分别与三轴加速度传感器[15]、转向盘转角位置传感器[13]、陀螺仪[14]、第一车身高度传感器[5]、第二车身高度传感器[20]、第三车身高度传感器[24]、第四车身高度传感器[38]、第一轮速传感器[8]、第二轮速传感器[18]、第三轮速传感器[27]、第四轮速传感器[35]电连接，主动防侧翻控制器[31]的信号输出端口分别与液压泵[2]、第一车身高度控制电磁阀[10]、第二车身高度控制电磁阀[22]、第三车身高度控制电磁阀[29]、第四车身高度控制电磁阀[33]、第一制动压力控制电磁阀[11]、第二制动压力控制电磁阀[16]、第三制动压力控制电磁阀[30]、第四制动压力控制电磁阀[32]电连接。

2. 如权利要求1所述的一种通过差动制动和油气悬架综合调节的运输车辆主动防侧翻控制装置，其特征在于：主动防侧翻控制器[31]通过三轴加速度传感器[15]、转向盘转角位置传感器[13]、陀螺仪[14]、第一车身高度传感器[5]、第二车身高度传感器[20]、第三车身高度传感器[24]、第四车身高度传感器[38]、第一轮速传感器[8]、第二轮速传感器[18]、第三轮速传感器[27]、第四轮速传感器[35]采集运输车辆的各种信息，经过运算，估算出运输车辆实际运动状态，预先判断运输车辆下一状态是否存在侧翻的危险，主动防侧翻控制器[31]通过控制液压泵[2]、第一车身高度控制电磁阀[10]、第二车身高度控制电磁阀[22]、第三车身高度控制电磁阀[29]、第四车身高度控制电磁阀[33]、第一制动压力控制电磁阀[11]、第二制动压力控制电磁阀[16]、第三制动压力控制电磁阀[30]、第四制动压力控制电磁阀[32]，防止运输车辆在行驶过程中发生侧翻，提高运输车辆的行驶安全。