CN104803334A - 一种自动开合盖装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动开合盖装置，包括智能机器人、开合盖执行机构和开合盖控制柜，开合盖执行机构包括机器人连接板、第一调平机构、第二调平机构、视觉识别引导机构和开合盖动作机构；智能机器人包括多自由度机器人、机器人运动控制器和示教器；第一调平机构包括双位移传感器连接板、第一位移传感器和第二位移传感器，第二调平机构包括单位移传感器连接板和第三位移传感器；视觉识别引导机构包括摄像机连接板、光源连接板、摄像机和光源；开合盖动作机构包括第一气动三爪、第二气动三爪、第一伺服电机、第二伺服电机、气动推杆和气动两爪。本发明自动化程度高，提高了工作效率，降低了生产成本，能够减少工人重复劳动及对身体的危害，实用性强。

Description

一种自动开合盖装置

技术领域

本发明属于自动化设备技术领域，具体涉及一种自动开合盖装置。

背景技术

目前，在电镀、清洗自动化生产线，被电镀和清洗的零件均被置于专用的滚筒或框篮后，然后关闭滚筒或框篮的出入口门盖板，电镀或清洗完成后打开门盖板取出零件，该工序仍然由人工完成。操作人员总是进行长时间重复性的动作，长时间在有害的电镀厂房内工作，对身体有很大毒害、且相对于自动化程度高的电镀和清洗生产线，工作效率相对较低，每条线配备专职人员成本较高。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种自动开合盖装置，其结构紧凑，自动化程度高，操作简单，提高了工作效率，降低了生产成本，能够减少工人重复劳动及对身体的危害，实用性强，推广应用价值高。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种自动开合盖装置，其特征在于：包括智能机器人、开合盖执行机构和开合盖控制柜，所述开合盖执行机构包括机器人连接板以及连接在机器人连接板上的第一调平机构、第二调平机构、视觉识别引导机构和开合盖动作机构；

所述智能机器人包括多自由度机器人、与多自由度机器人连接且用于对多自由度机器人的运动进行控制的机器人运动控制器和与机器人运动控制器连接的示教器，所述智能机器人上设置有气体通道，所述机器人连接板连接在多自由度机器人的末端；

所述第一调平机构包括双位移传感器连接板以及连接在双位移传感器连接板上的第一位移传感器和第二位移传感器，所述第二调平机构包括单位移传感器连接板和连接在单位移传感器连接板上的第三位移传感器，所述双位移传感器连接板和单位移传感器连接板对称连接在机器人连接板的左右两侧顶部；

所述视觉识别引导机构包括摄像机连接板和与摄像机连接板连接的光源连接板，所述摄像机连接板上连接有摄像机，所述光源连接板上连接有光源，所述摄像机连接板连接在机器人连接板上且连接在靠近双位移传感器连接板的位置处；

所述开合盖动作机构包括对称设置在机器人连接板底部且用于抓取门盖板的第一气动三爪和第二气动三爪，所述机器人连接板顶部设置有用于带动第一气动三爪旋转的第一伺服电机和用于带动第二气动三爪旋转的第二伺服电机，所述机器人连接板底部靠近第一气动三爪的位置处设置有气动推杆，所述气动推杆端部连接有用于水平移动门盖板的气动两爪；所述第一气动三爪通过第一气管和设置在第一气管上的第一电磁阀与所述气体通道连接，所述第二气动三爪通过第二气管和设置在第二气管上的第二电磁阀与所述气体通道连接，所述气动推杆通过第三气管和设置在第三气管上的第三电磁阀与所述气体通道连接；

所述开合盖控制柜内设置有开合盖控制器、I/O模块和与I/O模块相接的触摸屏监视器，所述开合盖控制器和I/O模块均与机器人运动控制器连接，所述第一位移传感器、第二位移传感器和第三位移传感器均与开合盖控制器的输入端相接，所述摄像机和光源均与I/O模块的输入端相接；所述第一电磁阀、第二电磁阀和第三电磁阀均与开合盖控制器的输出端相接，所述开合盖控制器的输出端还接有第一伺服电机驱动器和第二伺服电机驱动器，所述第一伺服电机与第一伺服电机驱动器的输出端相接，所述第二伺服电机与第二伺服电机驱动器的输出端相接。

上述的一种自动开合盖装置，其特征在于：所述多自由度机器人为六 自由度机器人。

上述的一种自动开合盖装置，其特征在于：所述机器人连接板底部对称连接有第一电机连接板和第二电机连接板，所述第一伺服电机的输出轴穿过机器人连接板且通过安装在第一电机连接板上的第一轴承转动连接在第一电机连接板上，所述第一电机连接板的底部设置有与第一伺服电机的输出轴固定连接的第一三爪连接板，所述第一气动三爪固定连接在第一三爪连接板上；所述第二伺服电机的输出轴穿过机器人连接板且通过安装在第二电机连接板上的第二轴承转动连接在第二电机连接板上，所述第二电机连接板的底部设置有与第二伺服电机的输出轴固定连接的第二三爪连接板，所述第二气动三爪固定连接在第二三爪连接板上。

上述的一种自动开合盖装置，其特征在于：所述第一气动三爪上连接有第一加长三爪，所述第二气动三爪上连接有第二加长三爪。

上述的一种自动开合盖装置，其特征在于：所述机器人连接板的顶部固定连接有电磁阀座，所述第一电磁阀、第二电磁阀和第三电磁阀均安装在电磁阀座上。

上述的一种自动开合盖装置，其特征在于：所述机器人连接板底部靠近第一气动三爪的位置处固定连接有推杆安装座，所述气动推杆安装在推杆安装座上。

上述的一种自动开合盖装置，其特征在于：所述推杆安装座包括用于与机器人连接板固定连接的第一推杆安装板和用于与气动推杆固定连接的第二推杆安装板，以及用于固定连接第一推杆安装板和第二推杆安装板的第三推杆安装板。

上述的一种自动开合盖装置，其特征在于：所述气动两爪上连接有加长两爪。

上述的一种自动开合盖装置，其特征在于：所述开合盖控制器为PLC模块。

本发明与现有技术相比具有以下优点：

1、本发明的结构紧凑，将机器人技术、视觉引导技术和伺服驱动等多种技术进行了融合，设计新颖合理。

2、本发明的自动化程度高，操作简单，能够避免操作人员长时间在有害的电镀厂房内工作对身体造成毒害，且能够提高工作效率，缩短工人的工作时间，降低了生产成本。

3、本发明通过第一调平机构、第二调平机构和视觉识别引导机的相互配合，能够实现开合盖动作机构与门盖板的可靠对接，能够保证开合盖工序正常进行，且能够满足不同工况门盖板的开合。

4、本发明的推广使用，能够实现一人看护多机看守型工作模式，提供人性化工作环境，能够提高特种行业生产线自动化程度，能够减少工人重复劳动及对身体的危害，实用性强，推广应用价值高。

综上所述，本发明结构紧凑，自动化程度高，操作简单，提高了工作效率，降低了生产成本，能够减少工人重复劳动及对身体的危害，实用性强，推广应用价值高。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明开合盖执行机构的立体图。

图3为本发明开合盖执行机构的主视图。

图4为本发明第一调平机构、第二调平机构和视觉识别引导机构在机器人连接板上的布设位置示意图。

图5为本发明第一调平机构的结构示意图。

图6为本发明第二调平机构的结构示意图。

图7为本发明视觉识别引导机构的结构示意图。

图8为本发明推杆安装座的结构示意图。

图9为本发明开合盖控制器与其它各部件的电路连接示意图。

附图标记说明:

1—多自由度机器人；   2—机器人运动控制器； 3—示教器；

4—机器人连接板；     5—第一调平机构；

5-1—双位移传感器连接板；     5-2—第一位移传感器；

5-3—第二位移传感器；         6—第二调平机构；

6-1—单位移传感器连接板；     6-2—第三位移传感器；

7—视觉识别引导机构； 7-1—摄像机连接板；  7-2—光源连接板；

7-3—摄像机；         7-4—光源；          8—第一气动三爪；

9—第二气动三爪；     10—第一伺服电机；   11—第二伺服电机；

12—气动推杆；        13—气动两爪；       14—第一电磁阀；

15—第二电磁阀；      16—第三电磁阀；     17—第一电机连接板；

18—第二电机连接板；  19—第一三爪连接板； 20—第二三爪连接板；

21—电磁阀座；        22—推杆安装座；     22-1—第一推杆安装板；

22-2—第二推杆安装板；      22-3—第三推杆安装板；

23—开合盖控制器；          24—触摸屏监视器；

25—第一伺服电机驱动器；    26—第二伺服电机驱动器；

27—I/O模块；         28—开合盖执行机构； 29—开合盖控制柜；

30—第一加长三爪；    31—第二加长三爪；   32—加长两爪。

具体实施方式

如图1～图4所示，本发明包括智能机器人、开合盖执行机构28和开合盖控制柜29，所述开合盖执行机构28包括机器人连接板4以及连接在机器人连接板4上的第一调平机构5、第二调平机构6、视觉识别引导机构7和开合盖动作机构。

如图1所示，所述智能机器人包括多自由度机器人1、与多自由度机器人1连接且用于对多自由度机器人1的运动进行控制的机器人运动控制 器2和与机器人运动控制器2连接的示教器3，所述智能机器人上设置有气体通道，所述机器人连接板4连接在多自由度机器人1的末端。

如图5所示，所述第一调平机构5包括双位移传感器连接板5-1以及连接在双位移传感器连接板5-1上的第一位移传感器5-2和第二位移传感器5-3，如图6所示，所述第二调平机构6包括单位移传感器连接板6-1和连接在单位移传感器连接板6-1上的第三位移传感器6-2，如图4所示，所述双位移传感器连接板5-1和单位移传感器连接板6-1对称连接在机器人连接板4的左右两侧顶部；具体实施时，所述双位移传感器连接板5-1和单位移传感器连接板6-1均采用不锈钢板材制成。

如图7所示，所述视觉识别引导机构7包括摄像机连接板7-1和与摄像机连接板7-1连接的光源连接板7-2，所述摄像机连接板7-1上连接有摄像机7-3，所述光源连接板7-2上连接有光源7-4，如图4所示，所述摄像机连接板7-1连接在机器人连接板4上且连接在靠近双位移传感器连接板5-1的位置处。 

如图2和图3所示，所述开合盖动作机构包括对称设置在机器人连接板4底部且用于抓取门盖板的第一气动三爪8和第二气动三爪9，所述机器人连接板4顶部设置有用于带动第一气动三爪8旋转的第一伺服电机10和用于带动第二气动三爪9旋转的第二伺服电机11，所述机器人连接板4底部靠近第一气动三爪8的位置处设置有气动推杆12，所述气动推杆12端部连接有用于水平移动门盖板的气动两爪13；所述第一气动三爪8通过第一气管和设置在第一气管上的第一电磁阀14与所述气体通道连接，所述第二气动三爪9通过第二气管和设置在第二气管上的第二电磁阀15与所述气体通道连接，所述气动推杆12通过第三气管和设置在第三气管上的第三电磁阀16与所述气体通道连接；具体实施时，所述气体通道通入了压力为0.3MPa～0.6MPa的低压气体。

如图9所示，所述开合盖控制柜29内设置有开合盖控制器23、I/O模块27和与I/O模块27相接的触摸屏监视器24，所述开合盖控制器23和 I/O模块27均与机器人运动控制器2连接，所述第一位移传感器5-2、第二位移传感器5-3和第三位移传感器6-2均与开合盖控制器23的输入端相接，所述摄像机7-3和光源7-4均与I/O模块27的输入端相接；所述第一电磁阀14、第二电磁阀15和第三电磁阀16均与开合盖控制器23的输出端相接，所述开合盖控制器23的输出端还接有第一伺服电机驱动器25和第二伺服电机驱动器26，所述第一伺服电机10与第一伺服电机驱动器25的输出端相接，所述第二伺服电机11与第二伺服电机驱动器26的输出端相接。

如图1所示，本实施例中，所述多自由度机器人1为六自由度机器人。具体实施时，采用外购的配套的六自由度机器人、机器人运动控制器2和示教器3。

如图2和图3所示，本实施例中，所述机器人连接板4底部对称连接有第一电机连接板17和第二电机连接板18，所述第一伺服电机10的输出轴穿过机器人连接板4且通过安装在第一电机连接板17上的第一轴承转动连接在第一电机连接板17上，所述第一电机连接板17的底部设置有与第一伺服电机10的输出轴固定连接的第一三爪连接板19，所述第一气动三爪8固定连接在第一三爪连接板19上；所述第二伺服电机11的输出轴穿过机器人连接板4且通过安装在第二电机连接板18上的第二轴承转动连接在第二电机连接板18上，所述第二电机连接板18的底部设置有与第二伺服电机11的输出轴固定连接的第二三爪连接板20，所述第二气动三爪9固定连接在第二三爪连接板20上。

如图2和图3所示，本实施例中，所述第一气动三爪8上连接有第一加长三爪30，所述第二气动三爪9上连接有第二加长三爪31。

如图2和图3所示，本实施例中，所述机器人连接板4的顶部固定连接有电磁阀座21，所述第一电磁阀14、第二电磁阀15和第三电磁阀16均安装在电磁阀座21上。

如图2和图3所示，本实施例中，所述机器人连接板4底部靠近第一 气动三爪8的位置处固定连接有推杆安装座22，所述气动推杆12安装在推杆安装座22上。

如图8所示，本实施例中，所述推杆安装座22包括用于与机器人连接板4固定连接的第一推杆安装板22-1和用于与气动推杆12固定连接的第二推杆安装板22-2，以及用于固定连接第一推杆安装板22-1和第二推杆安装板22-2的第三推杆安装板22-3。具体实施时，所述第一推杆安装板22-1和第二推杆安装板22-2采用螺装及点焊连接方式，所述第二推杆安装板22-2和第三推杆安装板22-3采用螺装及点焊连接方式，保证了整体强度；所述第一推杆安装板22-1、第二推杆安装板22-2和第三推杆安装板22-3均采用不锈钢板材制成。

如图2和图3所示，本实施例中，所述气动两爪13上连接有加长两爪32。

本实施例中，所述开合盖控制器23为PLC模块。

本发明自动开盖的工作过程如下：进行开盖时，首先，智能机器人带动开合盖执行机构28靠近门盖板动作，开合盖控制器23根据第一调平机构5中第一位移传感器5-2和第二位移传感器5-3检测到的开合盖执行机构28的位移信号，以及第二调平机构6中第三位移传感器6-2检测到的开合盖执行机构28的位移信号，分析处理得到开合盖执行机构28与门盖板的相对位姿，并传输给机器人运动控制器2，机器人运动控制器2再对智能机器人的动作进行控制，对开合盖执行机构28与门盖板的相对位姿进行调平，为后续视觉识别引导机构7引导后实施开合盖动作机构可靠抓取门盖板提供基本条件；然后，视觉识别引导机构7中的摄像机7-3对门盖板的图像进行拍摄并通过I/O模块27传输给触摸屏监视器24进行显示，同时，摄像机7-3对其拍摄到的门盖板图像进行分析处理，得到门盖板与预设的标准点的相对位置关系，并将该相对位置关系传输给机器人运动控制器2，机器人运动控制器2判别得到相对应的引导方式，并对智能机器人的动作进行控制，智能机器人带动开合盖执行机构28准确移动到所要 打开的门盖板处；最后，开合盖控制器23先控制第一电磁阀14和第二电磁阀15打开，第一气动三爪8和第二气动三爪9动作，带动第一加长三爪30和第二加长三爪31抓取门盖板，开合盖控制器23再控制第一伺服电机10和第二伺服电机11启动，第一伺服电机10带动第一气动三爪8和第一加长三爪30旋转，第二伺服电机11带动第二气动三爪9和第二加长三爪31旋转，门盖板在第一气动三爪8和第一加长三爪30以及第二气动三爪9和第二加长三爪31的共同作用下实现了解锁，开合盖控制器23再控制第三电磁阀16打开，气动推杆12带动气动两爪13和加长两爪32推动门盖板水平移动，进行开盖。

本发明自动合盖的工作过程包括抓取门盖板和合盖两个工序：抓取门盖板时，首先，视觉识别引导机构7中的摄像机7-3对门盖板的图像进行拍摄并通过I/O模块27传输给触摸屏监视器24进行显示，同时，摄像机7-3对其拍摄到的门盖板图像进行分析处理，得到门盖板与预设的标准点的相对位置关系，并将该相对位置关系传输给机器人运动控制器2，机器人运动控制器2判别得到相对应的引导方式，并对智能机器人的动作进行控制，智能机器人带动开合盖执行机构28准确移动到所要抓取的门盖板处；然后，开合盖控制器23先控制第一电磁阀14和第二电磁阀15打开，第一气动三爪8和第二气动三爪9动作，带动第一加长三爪30和第二加长三爪31抓取门盖板。抓取上门盖板后，进行合盖工序：首先，机器人运动控制器2对智能机器人的动作进行控制，智能机器人带动开合盖执行机构28和门盖板准确移动到所要合盖的窗口上方；接着，开合盖控制器23根据第一调平机构5中第一位移传感器5-2和第二位移传感器5-3检测到的开合盖执行机构28的位移信号，以及第二调平机构6中第三位移传感器6-2检测到的开合盖执行机构28的位移信号，分析处理得到开合盖执行机构28与要合盖的窗口的相对位姿，并传输给机器人运动控制器2，机器人运动控制器2再对智能机器人的动作进行控制，对开合盖执行机构28与要合盖的窗口的相对位姿进行调平，为后续视觉识别引导机构7引导 后实施开合盖动作机构可靠合盖提供基本条件；然后，视觉识别引导机构7中的摄像机7-3对要合盖的窗口的图像进行拍摄并通过I/O模块27传输给触摸屏监视器24进行显示，同时，摄像机7-3对其拍摄到的要合盖的窗口图像进行分析处理，得到要合盖的窗口与预设的标准点的相对位置关系，并将该相对位置关系传输给机器人运动控制器2，机器人运动控制器2判别得到相对应的引导方式，并对智能机器人的动作进行控制，智能机器人带动开合盖执行机构28和门盖板准确移动到要合盖的窗口处；最后，开合盖控制器23先控制第一电磁阀14和第二电磁阀15打开，第一气动三爪8和第二气动三爪9动作，带动第一加长三爪30和第二加长三爪31松开门盖板，将门盖板放置在了要合盖的窗口上，开合盖控制器23再控制第三电磁阀16打开，气动推杆12带动气动两爪13和加长两爪32推动门盖板水平移动，进行合盖，开合盖控制器23再控制第一伺服电机10和第二伺服电机11启动，第一伺服电机10带动第一气动三爪8和第一加长三爪30旋转，第二伺服电机11带动第二气动三爪9和第二加长三爪31旋转，门盖板在第一气动三爪8和第一加长三爪30以及第二气动三爪9和第二加长三爪31的共同作用下实现了锁紧。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明作任何限制，凡是根据本发明技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、变更以及等效结构变化，均仍属于本发明技术方案的保护范围内。

Claims (9)

1.一种自动开合盖装置，其特征在于：包括智能机器人、开合盖执行机构(28)和开合盖控制柜(29)，所述开合盖执行机构(28)包括机器人连接板(4)以及连接在机器人连接板(4)上的第一调平机构(5)、第二调平机构(6)、视觉识别引导机构(7)和开合盖动作机构；

所述智能机器人包括多自由度机器人(1)、与多自由度机器人(1)连接且用于对多自由度机器人(1)的运动进行控制的机器人运动控制器(2)和与机器人运动控制器(2)连接的示教器(3)，所述智能机器人上设置有气体通道，所述机器人连接板(4)连接在多自由度机器人(1)的末端；

所述第一调平机构(5)包括双位移传感器连接板(5-1)以及连接在双位移传感器连接板(5-1)上的第一位移传感器(5-2)和第二位移传感器(5-3)，所述第二调平机构(6)包括单位移传感器连接板(6-1)和连接在单位移传感器连接板(6-1)上的第三位移传感器(6-2)，所述双位移传感器连接板(5-1)和单位移传感器连接板(6-1)对称连接在机器人连接板(4)的左右两侧顶部；

所述视觉识别引导机构(7)包括摄像机连接板(7-1)和与摄像机连接板(7-1)连接的光源连接板(7-2)，所述摄像机连接板(7-1)上连接有摄像机(7-3)，所述光源连接板(7-2)上连接有光源(7-4)，所述摄像机连接板(7-1)连接在机器人连接板(4)上且连接在靠近双位移传感器连接板(5-1)的位置处；

所述开合盖动作机构包括对称设置在机器人连接板(4)底部且用于抓取门盖板的第一气动三爪(8)和第二气动三爪(9)，所述机器人连接板(4)顶部设置有用于带动第一气动三爪(8)旋转的第一伺服电机(10)和用于带动第二气动三爪(9)旋转的第二伺服电机(11)，所述机器人连接板(4)底部靠近第一气动三爪(8)的位置处设置有气动推杆(12)，所述气动推杆(12)端部连接有用于水平移动门盖板的气动两爪(13)；所述第一气动三爪(8)通过第一气管和设置在第一气管上的第一电磁阀(14)与所述气体通道连接，所述第二气动三爪(9)通过第二气管和设置在第二气管上的第二电磁阀(15)与所述气体通道连接，所述气动推杆(12)通过第三气管和设置在第三气管上的第三电磁阀(16)与所述气体通道连接；

所述开合盖控制柜(29)内设置有开合盖控制器(23)、I/O模块(27)和与I/O模块(27)相接的触摸屏监视器(24)，所述开合盖控制器(23)和I/O模块(27)均与机器人运动控制器(2)连接，所述第一位移传感器(5-2)、第二位移传感器(5-3)和第三位移传感器(6-2)均与开合盖控制器(23)的输入端相接，所述摄像机(7-3)和光源(7-4)均与I/O模块(27)的输入端相接；所述第一电磁阀(14)、第二电磁阀(15)和第三电磁阀(16)均与开合盖控制器(23)的输出端相接，所述开合盖控制器(23)的输出端还接有第一伺服电机驱动器(25)和第二伺服电机驱动器(26)，所述第一伺服电机(10)与第一伺服电机驱动器(25)的输出端相接，所述第二伺服电机(11)与第二伺服电机驱动器(26)的输出端相接。

2.按照权利要求1所述的一种自动开合盖装置，其特征在于：所述多自由度机器人(1)为六自由度机器人。

3.按照权利要求1所述的一种自动开合盖装置，其特征在于：所述机器人连接板(4)底部对称连接有第一电机连接板(17)和第二电机连接板(18)，所述第一伺服电机(10)的输出轴穿过机器人连接板(4)且通过安装在第一电机连接板(17)上的第一轴承转动连接在第一电机连接板(17)上，所述第一电机连接板(17)的底部设置有与第一伺服电机(10)的输出轴固定连接的第一三爪连接板(19)，所述第一气动三爪(8)固定连接在第一三爪连接板(19)上；所述第二伺服电机(11)的输出轴穿过机器人连接板(4)且通过安装在第二电机连接板(18)上的第二轴承转动连接在第二电机连接板(18)上，所述第二电机连接板(18)的底部设置有与第二伺服电机(11)的输出轴固定连接的第二三爪连接板(20)，所述第二气动三爪(9)固定连接在第二三爪连接板(20)上。

4.按照权利要求1或3所述的一种自动开合盖装置，其特征在于：所述第一气动三爪(8)上连接有第一加长三爪(30)，所述第二气动三爪(9)上连接有第二加长三爪(31)。

5.按照权利要求1所述的一种自动开合盖装置，其特征在于：所述机器人连接板(4)的顶部固定连接有电磁阀座(21)，所述第一电磁阀(14)、第二电磁阀(15)和第三电磁阀(16)均安装在电磁阀座(21)上。

6.按照权利要求1所述的一种自动开合盖装置，其特征在于：所述机器人连接板(4)底部靠近第一气动三爪(8)的位置处固定连接有推杆安装座(22)，所述气动推杆(12)安装在推杆安装座(22)上。

7.按照权利要求6所述的一种自动开合盖装置，其特征在于：所述推杆安装座(22)包括用于与机器人连接板(4)固定连接的第一推杆安装板(22-1)和用于与气动推杆(12)固定连接的第二推杆安装板(22-2)，以及用于固定连接第一推杆安装板(22-1)和第二推杆安装板(22-2)的第三推杆安装板(22-3)。

8.按照权利要求1、6或7所述的一种自动开合盖装置，其特征在于：所述气动两爪(13)上连接有加长两爪(32)。

9.按照权利要求1所述的一种自动开合盖装置，其特征在于：所述开合盖控制器(23)为PLC模块。