CN104802380A - 成形机及其驱动方法 - Google Patents

Abstract

本实施方式的成形机具备：固定盘，能够安装固定金属模；移动盘，能够安装移动金属模；合模机构，使移动金属模移动而进行移动金属模和固定金属模的合模；驱动部，使合模机构动作；以及控制部，控制驱动部；控制部将从驱动部的动作开始到移动金属模的动作开始的驱动部的动作损失修正成移动金属模被设定到希望的位置。

Description

成形机及其驱动方法

技术领域

本发明的实施方式涉及成形机及其驱动方法。

背景技术

在注射成形中，若通过高压将熔融树脂向完全密接的金属模中填充，则有在树脂中发生分子取向的情况。在此情况下，在成形品中发生应变。因而，注射成形机在注射成形时，有使移动金属模先向固定金属模接触后使移动金属模稍稍离开固定金属模的情况。并且，在将树脂填充到金属模中之后，注射成形机进行使移动金属模向固定金属模密接的动作。由此，在树脂中不易发生分子取向，残留在成形品中的应力减小。特别是在发泡成形中采用这样的注射成形方法。

专利文献1：日本国特开平9―220747号公报，

专利文献2：日本国特开2006―334793号公报。

另一方面，使移动金属模动作的肘节机构具有将多个连杆连结成的连杆机构及使连杆机构动作的滚珠丝杠。因而，连杆的连结部的肘节销的游隙或滚珠丝杠的槽与山之间的游隙等作为齿隙或无效运动存在。这样的“游隙”带来了金属模间的间隔的误差。因而，在进行注射成形时，即使注射成形机要使移动金属模仅离开固定金属模希望的间隔，也有因为上述“游隙”而不像设想那样离开的情况。在此情况下，通过在树脂的注射中树脂压或发泡压作用在金属模上，在树脂的注射中移动金属模离开固定金属模。若这样在注射中移动金属模的位置偏离，则不能得到设想的树脂量或发泡量，成形品成为不合格的概率增高。

另外，专利文献1的技术没有考虑肘节机构的“游隙”。此外，在专利文献2的技术中，由于需要设置腔体扩大机构而成为高成本。

发明内容

所以，本发明是为了解决上述问题而提出的，目的是提供一种不必附加特别的机构或器具即能够正确地控制金属模的开量的成形机及其驱动方法。

本实施方式的成形机具备：固定盘，能够安装固定金属模；移动盘，能够安装移动金属模；合模机构，使移动金属模移动而进行移动金属模和固定金属模的合模；驱动部，使合模机构动作；以及控制部，控制驱动部；控制部将从驱动部的动作开始到移动金属模的动作开始的驱动部的动作损失修正成移动金属模被设定到希望的位置。

也可以是，在要将移动金属模与固定金属模之间仅打开间隔Ds的情况下，若设与间隔Ds相对应的驱动部的动作距离或动作角度为Es、设从驱动部的动作开始到移动金属模的动作开始的驱动部的动作损失为△E、设上述驱动部的某个动作距离或某个动作角度为Eα，则控制部使驱动部从使移动金属模与固定金属模接触的状态仅移动（Es+△E）或（Es+△E+Eα），然后使驱动部仅返回动作损失△E或（△E+Eα）。

本实施方式的成形机也可以还具备输入移动金属模与固定金属模的间隔的输入部；在当驱动部仅动作了某个距离或角度Ep时移动金属模与固定金属模的实际的间隔为Dp的情况下，控制部计算与从输入部输入的实际的间隔Dp相对应的驱动部的距离或角度Ep0，将距离或角度Ep0与距离或角度Ep的差（|Ep―Ep0|）作为动作损失△E计算。

本实施方式的成形机也可以还具备保存动作损失△E的存储器。

合模机构也可以包括将多个连杆连结成的肘节机构。

合模机构也可以包括将移动盘移动的滚珠丝杠。

本实施方式的成形机也可以还具备检测驱动部的位置或角度的编码器。

本实施方式的驱动方法为成形机的驱动方法，所述成形机具备：固定盘，能够安装固定金属模；移动盘，能够安装移动金属模；合模机构，使移动金属模移动而进行移动金属模和固定金属模的合模；驱动部，使合模机构动作；以及控制部，控制驱动部；控制部将从驱动部的动作开始到移动金属模的动作开始的驱动部的动作损失修正成移动金属模被设定到希望的位置。

本实施方式的驱动方法也可以是，在要将移动金属模与固定金属模之间仅打开间隔Ds的情况下，若设与间隔Ds相对应的驱动部的动作距离或动作角度为Es、设从驱动部的动作开始到移动金属模的动作开始的驱动部的动作损失为△E、设上述驱动部的某个动作距离或某个动作角度为Eα，则使驱动部从使移动金属模与固定金属模接触的状态仅移动（Es+△E）或（Es+△E+Eα），然后使驱动部仅返回动作损失△E或（△E+Eα）。

也可以是，在当驱动部仅动作了某个距离或角度Ep时移动金属模与固定金属模的实际的间隔为Dp的情况下，控制部计算与实际的间隔Dp相对应的驱动部的距离或角度Ep0，将距离或角度Ep0与距离或角度Ep的差（|Ep―Ep0|）作为动作损失△E计算。

本实施方式的成形机具备：固定盘，能够安装固定金属模；移动盘，能够安装移动金属模；合模机构，使移动金属模移动而进行移动金属模和固定金属模的合模；驱动部，使合模机构动作；以及控制部，控制驱动部；控制部基于驱动部的转矩T或耗电计算从驱动部的动作开始到移动金属模的动作开始的驱动部的动作损失△E。

也可以是，控制部将驱动部的动作开始后、到驱动部的转矩T或耗电成为峰值的时刻为止的驱动部的动作量作为动作损失△E。

也可以是，在要将移动金属模与固定金属模之间仅打开间隔Ds的情况下，若设与间隔Ds相对应的驱动部的动作距离或动作角度为Es、设从上述驱动部的动作开始到上述移动金属模的动作开始的上述驱动部的动作损失为△E、设上述驱动部的某个动作距离或某个动作角度为Eα，则控制部使驱动部从使移动金属模与固定金属模接触的状态仅移动（Es+△E）或（Es+△E+Eα），然后使驱动部仅返回动作损失△E或（△E+Eα）。

本实施方式的成形机也可以还具备保存动作损失△E的存储器。

合模机构也可以包括将多个连杆连结成的肘节机构。

合模机构也可以包括将移动盘移动的滚珠丝杠。

本实施方式的成形机也可以还具备检测驱动部的位置或角度的编码器。

本实施方式的驱动方法为成形机的驱动方法，所述成形机具备：固定盘，能够安装固定金属模；移动盘，能够安装移动金属模；合模机构，使上述移动金属模移动而进行上述移动金属模和上述固定金属模的合模；驱动部，使上述合模机构动作；以及控制部，控制上述驱动部；在该方法中，基于驱动部的转矩T或耗电计算从驱动部的动作开始到移动金属模的动作开始的驱动部的动作损失△E；在要将移动金属模与固定金属模之间仅打开间隔Ds的情况下，若设与间隔Ds相对应的驱动部的动作距离或动作角度为Es、设从上述驱动部的动作开始到上述移动金属模的动作开始的上述驱动部的动作损失为△E、设上述驱动部的某个动作距离或某个动作角度为Eα，则使驱动部从使移动金属模与固定金属模接触的状态仅移动（Es+△E）或（Es+△E+Eα），然后使上述驱动部仅返回动作损失△E或（△E+Eα）。

在当驱动部仅动作了某个距离或角度Ep时移动金属模与固定金属模的实际的间隔为Dp的情况下，控制部计算与实际的间隔Dp相对应的驱动部的距离或角度Ep0，将距离或角度Ep0与距离或角度Ep的差（|Ep―Ep0|）作为动作损失△E计算。

附图说明

图1是表示第1实施方式的注射成形机1的结构的一例的图；

图2是更详细地表示肘节机构13的动作的图；

图3是更详细地表示肘节机构13的动作的图；

图4是表示马达21的编码器ENC的检测值E及移动金属模12的位置D的曲线图；

图5是表示闭模工序中的马达21的编码器的检测值E及移动金属模12的位置D的曲线图；

图6是表示实际的间隔Dp及动作损失△E的计算动作的流程图；

图7是表示注射形成机1的注射、成形动作的流程图；

图8（A）是表示马达21的编码器ENC的检测值E的曲线图；

图8（B）是表示马达21的转矩T或耗电P的曲线图；

图9是表示动作损失△E的计算动作的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明所涉及的实施方式。本实施方式并不是对本发明进行限定。

（第1实施方式）

图1是表示第1实施方式的注射成形机1的结构的一例的图。注射成形机1具备框架2，固定盘3，移动盘4，拉杆5，合模驱动机构6，注射装置7，控制部8，挤压机构9，以及人机接口（HMI/F）60。

框架2是注射成形机1的基座。固定盘3固定在框架2上。在固定盘3上安装着固定金属模11。拉杆5的一端固定在固定盘3上，其另一端固定在支承盘10上。拉杆5从固定盘3穿过移动盘4延伸到支承盘10。

移动盘4载置在设于框架2上的线性导轨（未图示）上。移动盘4被拉杆5或线性导轨导引，能够以向固定盘3接近或远离固定盘3的方式移动。在移动盘4上安装有移动金属模12。移动金属模12对置于固定金属模11，与移动盘4一起向固定金属模11接近，与固定金属模11组合。通过移动金属模12与固定金属模11组合而闭模，在移动金属模12与固定金属模11之间形成对应于制品形状的空间。

合模驱动机构6具备肘节机构13和肘节机构驱动部14。肘节机构驱动部14为了驱动肘节机构13而具备合模伺服马达21，滚珠丝杠22，和传递机构23。在滚珠丝杠22的顶端部安装着十字头15。通过滚珠丝杠22旋转，十字头15以向移动盘4接近或远离移动盘4的方式移动。传递机构23将合模伺服马达21的旋转向滚珠丝杠22传递，使十字头15移动。编码器ENC设在伺服马达21上，检测伺服马达21的转子的位置（角度）。编码器ENC将其检测值向控制部8输送。

若肘节机构驱动部14使十字头15移动，则肘节机构13动作。例如，若十字头15朝向移动盘4移动，则移动盘4朝向固定盘3移动而进行闭模。相反，如果十字头15向远离移动盘4的方向移动，则移动盘4向远离固定盘3的方向移动而进行开模。

挤压机构9为了将成形后的制品从移动金属模12中拆下而具备挤压伺服马达71，滚珠丝杠72，和传递机构73。滚珠丝杠72的顶端部贯通到移动金属模12的内表面中。通过滚珠丝杠72旋转，滚珠丝杠72将附着在移动金属模12的内表面上的制品推出。传递机构73将挤压伺服马达71的旋转向滚珠丝杠72传递，使滚珠丝杠72沿图1的左右方向移动。另外，金属模11、12设计为成形后的制品附着到移动金属模12上。

注射成形机1还具备检测拉杆5的伸长量的伸长量传感器31，和检测固定金属模11与移动金属模12之间的合模力的压力传感器33。通过伸长量传感器31检测关于合模状态（闭模状态）的信息。伸长量传感器31将拉杆5的伸长量向控制部8输送，压力传感器33将合模力向控制部8输送。另外，控制部8也可以使用来自伸长量传感器31的拉杆5的伸长量计算合模力。在此情况下，不再需要压力传感器33。此外，也可以代替伸长量传感器31或与伸长量传感器31一起配置检测合模伺服马达21的转速或转矩的传感器。控制部8也可以根据合模伺服马达21的转速或转矩等的信息计算伸长量或合模力。控制部8基于拉杆5的伸长量或合模力控制合模伺服马达21的驱动。

注射装置7具备加热桶（带式加热器）41，螺杆42，计量部43，和注射装置驱动部44。加热桶41具备将熔融材料向金属模内注入的喷嘴41a并连接在料斗45上。螺杆42设成能够在加热桶41的内部移动。

注射成形机1还具备检测加热桶41的温度的温度传感器48。温度传感器48将加热桶41的温度向控制部8输送。控制部8基于加热桶41的温度控制向加热桶41供给的电力。

计量部43具有计量伺服马达46，和将计量伺服马达46的旋转向螺杆42传递的传递机构47。若计量伺服马达46被驱动，螺杆42在加热桶41内旋转，则成形材料的树脂从料斗45向加热桶41内导入。导入的树脂一边被加热且混匀，一边向加热桶41的顶端侧输送。树脂被熔融而积存在加热桶41的顶端部分。成形材料并不限定于树脂，只要是金属、玻璃、橡胶、含有碳纤维的碳化化合物等能够作为成形材料使用即可。

注射装置驱动部44具有注射伺服马达51，滚珠丝杠52，和传递机构53。通过滚珠丝杠52旋转，螺杆42在加热桶41内沿图1的左右方向移动。传递机构53将注射伺服马达51的旋转向滚珠丝杠52传递。由此，若注射伺服马达51旋转，则螺杆42移动。通过螺杆42将积存在加热桶41的顶端部分的成形材料从喷嘴41a推出，成形材料从喷嘴41a注射出。

注射装置7具备检测成形材料的注射压力的压力传感器55。压力传感器55将检测出的注射压力值向控制部8输送。控制部8基于注射压力值控制注射伺服马达51的驱动。即，控制部8通过控制螺杆42的前进速度（注射速度）控制成形材料的注射压力。

HMI/F60显示关于注射成形机1的各种各样的信息。HMI/F60例如可以是具备显示部及键盘的输入输出装置，或者也可以是触摸面板式显示器。操作者能够经由HMI/F60输入关于注射成形机1的动作的指令等的设定。用户例如输入注射装置7的注射工序中的最大注射压力的设定值、合模力的设定值、动作模式等。

控制部8在注射工序中监视从伸长量传感器31接收的信息，将控制注射装置7控制成根据该信息得到的数值不超过预先设定的阈值。此外，控制部8驱动合模驱动机构6来修正肘节机构13及滚珠丝杠22的齿隙或空转等的“游隙”。关于合模驱动机构6的驱动在后面说明。进而，控制部8包括保存为了修正上述“游隙”而必须的参数的存储器63。

图2及图3是更详细地表示肘节机构13的动作的图。另外，为了方便而仅对肘节机构13的上部进行说明。关于转矩机13的下部的动作，由于能够根据肘节机构13的上部的动作而容易理解，所以将其说明省略。肘节机构13包括十字头15和连杆L1～L3。滚珠丝杠22经由十字头15连结在连杆L1～L3上。十字头15经由连杆L1～L3连结在支承盘10及移动盘4上。十字头15经由肘节销T1连结在连杆L1上。连杆L1经由肘节销T2连结在连杆L2上。连杆L2经由肘节销T3连结在连杆L3上。此外，连杆L2也连结在支承盘10上。连杆L3经由肘节销T4连结在移动盘4上。

在图1所示的马达21使滚珠丝杠22旋转，将十字头15向图2所示的箭头A1方向移动的情况下，十字头15将连杆L1～L3推起。由此，连杆L2及L3在支承盘10与移动盘14之间以大致直线状伸长。其结果，移动盘4向固定盘3移动，使移动金属模12向固定金属模11接近。

另一方面，在马达21使滚珠丝杠22反向旋转，由此将十字头15向图3所示的箭头A2方向移动的情况下，十字头15将连杆L1～L3推下。由此，连杆L2及L3在支承盘10与移动盘14之间弯折。其结果，移动盘4向远离固定盘3的方向移动，使移动金属模12离开固定金属模11。

这里，如图2及图3所示，肘节销T1～T4为了使连杆L1～L3动作而有一些游隙（松弛）。因此，当将十字头15（移动金属模12）的移动方向从箭头A1向箭头A2的方向切换时发生动作损失（空转）。此外，滚珠丝杠22的滚珠丝杠的槽与山之间的游隙也成为动作损失的原因。这样的动作损失意味着尽管马达21在旋转但移动金属模12不动作的误差。

如上述那样，动作损失在发泡成形等的注射成形中成为不良的原因。因而，优选的是将动作损失（以下也称作△E）修正。

所以，在本实施方式中，在要将移动金属模12与固定金属模11之间仅隔开规定间隔Ds的情况下，马达21不是仅旋转与间隔Ds相对应的马达21的角度Es，而是仅旋转修正角度（Es+△Es）。由此，能够将移动金属模12与固定金属模11之间实际仅打开规定间隔Ds。另外，设使移动金属模12远离固定金属模11时的马达21的旋转方向为第1方向。然后，控制部8使马达21向与第1方向相反的第2方向仅旋转动作损失△E的量。即，马达21为了使移动金属模12仅远离固定金属模11间隔Ds而仅旋转修正角度（Es+△Es），然后仅逆旋转动作损失△E的量以使移动金属模12不移动。

如果在马达21向第1方向旋转后不向第2方向逆旋转的情况下，移动金属模12与固定金属模11之间的间隔虽然在树脂的填充前为规定间隔Ds，但是有可能在树脂的填充中因树脂压或发泡压而仅扩大动作损失△E的量。即，在树脂的填充中移动金属模12与固定金属模11的间隔比Ds扩大。这样，不能得到设想的树脂压或发泡压，成形品变得不合格。

相对于此，在本实施方式中，马达21在向第1方向旋转后仅逆旋转动作损失△E的量。即，马达21将动作损失△E修正成移动金属模12被设定在希望的位置。由此，在树脂的填充中，移动金属模12与固定金属模11的间隔不扩大而被维持为规定间隔Ds。由此，能够形成良好的成形品。

另外，马达21也可以旋转修正角度以上（例如，Es+△Es+Eα），使移动金属模12离开固定金属模11间隔Ds以上（例如，Ds+Dα）。这里，角度Eα是与某个剩余间隔Dα相对应的马达21的动作距离或动作角度（Eα>0，Dα>0）。在此情况下，马达21在仅旋转了Es+△Es+Eα后，为了将移动金属模12仅返回Dα而仅逆旋转△E+Eα。由于这样也能够修正动作损失△E，所以不会丧失本实施方式的上述效果。

接着，对动作损失△E的计算进行说明。

（实际的间隔Dp的测量）

图4（A）及图4（B）是表示马达21的编码器ENC的检测值E及移动金属模12的位置D的曲线图。另外，横轴是时间。编码器ENC检测马达21的实际的旋转位置（例如角度）。编码器ENC的检测值E表示马达21的实际的位置。图4（B）的实线Ld表示移动金属模12的实际的位置。虚线Ld0表示在没有动作损失△E的情况下设想的移动金属模12的位置（设定位置）。图6是表示实际的间隔Dp及动作损失△E的计算动作的流程图。

为了计算动作损失△E，首先测量实际的间隔Dp。实际的间隔Dp是当马达21按照某个位置指令仅旋转动作了角度Ep时测量的移动金属模12与固定金属模11的实际的间隔。实际的间隔Dp只要通过操作者实测移动金属模12与固定金属模11的间隔来求出即可。

例如，首先使马达21向第2方向旋转，使移动金属模12和固定金属模11为相互接触的状态（D=0，E=0）（t0，S10）。此时，肘节销T1～T4处于图2所示的状态。

接着，在t0以后，使马达21向第1方向旋转（S20）。由于马达21开始动作，所以如图4（A）所示那样，编码器的检测值E逐渐上升。

但是，如图4（B）的实线Ld所示，移动金属模12仅延迟动作损失△E的量地动作。并且，在t1，移动金属模12开始离开固定金属模11（S30）。此时，肘节销T1～T4处于图3所示的状态。

然后，移动金属模12的位置D与编码器的检测值E一起上升。即，移动金属模12被拉离固定金属模11。

在t2，将马达21及移动金属模12的动作停止（S40）。操作者实测此时的移动金属模12与固定金属模11的间隔Dp（S50）。操作者将测量出的间隔Dp向HMI/F60输入（S60）。

另外，实际的间隔Dp也可以为多次测量值的平均值。

（动作损失△E的计算）

通常，为了使移动金属模12移动到希望的位置，控制部8通过位置指令设定马达21的旋转位置（例如角度）。因而，马达21的位置与移动金属模12的位置相互关联，移动金属模12的移动距离能够换算成马达21的旋转动作。因而，控制部8能够基于移动金属模12与固定金属模11的实际的间隔Dp计算动作损失△E。

例如，图4（B）所示的虚线Ld0表示没有动作损失的情况下的移动金属模12的位置（设定位置）。因而，控制部8将实际的间隔Dp假定为设定位置，计算马达21的位置Ep0。可知位置Ep0与Ep仅相差动作损失△E。由此，控制部8只要将角度Ep0与角度Ep的差（|Ep―Ep0|）作为动作损失△E计算即可（S70）。动作损失△E保存到存储器63中（S80）。

（使用了动作损失△E的注射形成）

图7是表示注射形成机1的注射、成形动作的流程图。注射成形机1将1次的注射、成形动作作为1个循环，反复执行该注射、成形动作的循环。各循环为了成形材料的注射及制品的成形而包括多个工序。例如，各循环包括闭模工序，填充（注射）工序，计量工序，开模工序及挤压工序。

闭模工序是将移动金属模12与固定金属模11组合、在移动金属模12与固定金属模11之间形成对应于制品形状的空间的工序。如上述那样，在发泡成形等的注射成形中，控制部8在使移动金属模12接触在固定金属模11上之后，将移动金属模12从固定金属模11仅打开规定间隔Ds。

例如，图5（A）及图5（B）是表示闭模工序中的马达21的编码器的检测值E及移动金属模12的位置D的曲线图。Es在将移动金属模12与固定金属模11之间仅打开规定间隔Ds的情况下表示与间隔Ds相对应的马达21的动作距离或动作角度。此外，如上述那样，△E是从马达21的动作开始到移动金属模12的动作开始的马达21的动作损失。在此情况下，控制部8使马达21从使移动金属模12与固定金属模11接触的状态仅旋转修正值（Es+△E）（t3，S11）。由此，移动金属模12仅移动规定间隔Ds。然后，控制部8使马达21仅返回（逆旋转）动作损失△E（t4，S21）。由此，在树脂的填充中，移动金属模12与固定金属模11的间隔不扩大而被维持为规定间隔Ds。即，马达21将动作损失△E修正成移动金属模12被设定在希望的位置。

另外，如上述那样，马达21例如仅旋转Es+△Es+Eα，使移动金属模12与固定金属模11仅离开间隔Ds+Dα，然后为了使移动金属模12仅返回Dα而仅逆旋转△E+Eα。这样也能够修正动作损失△E。

填充（注射）工序是将图1的喷嘴41a推压在固定金属模11的貫通口上、将由加热桶41熔融的成形材料向移动金属模12与固定金属模11之间的空间内注入的工序（S31）。此时，控制部8驱动注射伺服马达51，使滚珠丝杠52旋转。由此，螺杆42在加热桶41内被向金属模11、12的方向推压。螺杆42将积存在加热桶41的顶端部的成形材料向移动金属模12与固定金属模11之间的空间内注射。另外，在发泡成形中，与成形材料的注射同时或在其后，经由加热桶41或螺杆42封入发泡剂（S41）。

计量工序是将在下个循环中被注射的成形材料向加热桶41的顶端侧输送、准备成形材料的工序（S51）。此时，控制部8驱动计量伺服马达46，使加热桶41内的螺杆42旋转。控制部8通过使螺杆42以规定转速旋转，将熔融并混匀的成形材料向加热桶41的顶端侧仅输送规定量。与此同时，通过螺杆42的旋转，熔融前的成形材料从料斗45向加热桶41内导入。

开模工序是为了将成形后的制品取出而使移动金属模12离开固定金属模11的工序（S61）。此时，控制部8通过驱动合模伺服马达21，使移动金属模12向远离固定金属模11的方向移动。

挤压工序是为了从移动金属模12中将制品拆下而用滚珠丝杠72的顶端部从移动金属模12中将制品推出的工序（S71）。此时，控制部8通过驱动挤压伺服马达71，使滚珠丝杠72向移动金属模12的方向移动。用滚珠丝杠72的顶端部将附着在移动金属模12的内表面上的制品推出、拆下。这样，注射成形机1执行注射、成形动作。

根据本实施方式，在将移动金属模12与固定金属模11之间仅打开规定间隔Ds的情况下，控制部8使马达21从使移动金属模12与固定金属模11接触的状态仅旋转（Es+△E）或（Es+△E+Eα），然后使马达21仅返回动作损失△E或（△E+Eα）。通过使马达21仅旋转（Es+△E）或（Es+△E+Eα），能够使移动金属模12与固定金属模11的间隔成为希望的间隔（设定间隔）Ds以上。进而，通过使马达21仅返回动作损失△E或（△E+Eα），在树脂的填充中，移动金属模12与固定金属模11的间隔不会扩大而被维持为希望的间隔Ds。结果，注射成形机1不必附加特别的机构或器具即能够正确地控制金属模的打开量。

在上述实施方式中，马达21的动作或位置表示旋转动作或旋转位置。但是，例如也可以如线性马达那样，马达21的动作或位置是线形动作或线形的位置。

（第2实施方式）

在第2实施方式中，控制部8基于马达21的转矩T或耗电P检测动作损失△E。第2实施方式的注射成形机1的结构可与图1～图3所示的结构相同。

以下，对第2实施方式的动作损失△E的计算进行说明。

（动作损失△E的计算）

图8（A）是表示马达21的编码器ENC的检测值E的曲线图。图8（B）是表示马达21的转矩T或耗电P的曲线图。图9是表示动作损失△E的计算动作的流程图。

通常，为了使移动金属模12移动到希望的位置，控制部8通过位置指令设定马达21的旋转位置（例如角度）。马达21接受来自电源的电力，按照位置指令而旋转。肘节机构13接受马达21的动作而使移动金属模12移动。控制部8监视马达21的转矩T或耗电P。

首先，使马达21向第2方向旋转，使移动金属模12和固定金属模11为相互接触的状态（E=0，TorP=0）（t0，S10）。此时，肘节销T1～T4处于图2所示的状态。

接着，在t0以后，使马达21向第1方向旋转（S20）。由于马达21开始动作，所以如图8（A）所示，编码器的检测值E逐渐上升。

但是，移动金属模12仅延迟动作损失△E的量地动作。因而，在马达21的动作的开始时，马达21的转矩T或耗电P缓缓地上升。

并且，在t10，移动金属模12开始动作，开始离开固定金属模11（S30）。此时，肘节销T1～T4处于图3所示的状态。若移动金属模12开始动作，则移动金属模12的负荷作用在马达21上。因而，如图8（B）所示，在移动金属模12的动作开始时的t10，马达21的转矩T或耗电P具有峰值T0或P0。此时的马达21从动作开始（t0）到移动金属模12的动作开始（t10）的编码器ENC的检测值为马达21的动作损失△E。

然后，编码器的检测值E上升。另一方面，在移动金属模12的移动中，马达21的转矩T或耗电P被维持为大致一定。

这样，根据第2实施方式，控制部8能够基于马达21的转矩T或耗电P检测动作损失△E。动作损失△E保存到存储器63中（S40）。

第2实施方式的注射形成机1的注射、成形动作也可以与图5及图7所示的动作同样。

根据第2实施方式，控制部8基于马达12的转矩T或耗电P计算马达21从动作开始到移动金属模12的动作开始的动作损失△E。例如，将在马达21的动作开始后、到马达21的转矩T或耗电P成为峰值的时刻t10为止的马达21的动作量作为动作损失△E。由此，控制部8能够自动计算动作损失△E。操作者不需要实际测量移动金属模12与固定金属模11的间隔及将该测量出的间隔向HMI/F60输入。

此外，根据第2实施方式，在将移动金属模12与固定金属模11之间仅打开规定间隔Ds的情况下，控制部8使马达21从使移动金属模12与固定金属模11接触的状态仅旋转（Es+△E）或（Es+△E +Eα），然后使马达21仅返回动作损失△E或（△E+Eα）。通过使马达21仅旋转（Es+△E）或（Es+△E+Eα），能够使移动金属模12与固定金属模11的间隔为希望的间隔（设定间隔）Ds以上。进而，通过使马达21仅返回动作损失△E或（△E+Eα），在树脂的填充中，移动金属模12与固定金属模11的间隔不扩大而被维持为希望的间隔Ds。其结果，注射成形机1不必附加特别的机构或器具即能够正确地控制金属模的开量。

在第2实施方式中，马达21的动作或位置表示旋转动作或旋转位置。但是，例如也可以如线性马达那样，马达21的动作或位置是线形动作或线形的位置。

Claims (19)

1.一种成形机，其特征在于，

具备：固定盘，能够安装固定金属模；移动盘，能够安装移动金属模；合模机构，使上述移动金属模移动而进行上述移动金属模和上述固定金属模的合模；驱动部，使上述合模机构动作；以及控制部，控制上述驱动部；

上述控制部将从上述驱动部的动作开始到上述移动金属模的动作开始的上述驱动部的动作损失修正成上述移动金属模被设定到希望的位置。

2.如权利要求1所述的成形机，其特征在于，

在要将上述移动金属模与上述固定金属模之间仅打开间隔Ds的情况下，若设与上述间隔Ds相对应的上述驱动部的动作距离或动作角度为Es、设从上述驱动部的动作开始到上述移动金属模的动作开始的上述驱动部的动作损失为△E、设上述驱动部的某个动作距离或某个动作角度为Eα，则上述控制部使上述驱动部从使上述移动金属模与上述固定金属模接触的状态仅移动（Es+△E）或（Es+△E+Eα），然后使上述驱动部仅返回上述动作损失△E或（△E+Eα）。

3.如权利要求1或2所述的成形机，其特征在于，

还具备输入上述移动金属模与上述固定金属模的间隔的输入部；

在当上述驱动部仅动作了某个距离或角度Ep时上述移动金属模与上述固定金属模的实际的间隔为Dp的情况下，上述控制部计算与从上述输入部输入的上述实际的间隔Dp相对应的上述驱动部的距离或角度Ep0，将上述距离或角度Ep0与上述距离或角度Ep的差（|Ep―Ep0|）作为上述动作损失△E计算。

4.如权利要求1所述的成形机，其特征在于，

还具备保存上述动作损失△E的存储器。

5.如权利要求1所述的成形机，其特征在于，

上述合模机构包括将多个连杆连结成的肘节机构。

6.如权利要求1所述的成形机，其特征在于，

上述合模机构包括将上述移动盘移动的滚珠丝杠。

7.如权利要求1所述的成形机，其特征在于，

还具备检测上述驱动部的位置或角度的编码器。

8.一种成形机的驱动方法，所述成形机具备：固定盘，能够安装固定金属模；移动盘，能够安装移动金属模；合模机构，使上述移动金属模移动而进行上述移动金属模和上述固定金属模的合模；驱动部，使上述合模机构动作；以及控制部，控制上述驱动部；其特征在于，

上述控制部将从上述驱动部的动作开始到上述移动金属模的动作开始的上述驱动部的动作损失修正成上述移动金属模被设定到希望的位置。

9.如权利要求8所述的成形机的驱动方法，其特征在于，

在要将上述移动金属模与上述固定金属模之间仅打开间隔Ds的情况下，若设与上述间隔Ds相对应的上述驱动部的动作距离或动作角度为Es、设从上述驱动部的动作开始到上述移动金属模的动作开始的上述驱动部的动作损失为△E、设上述驱动部的某个动作距离或某个动作角度为Eα，则使上述驱动部从使上述移动金属模与上述固定金属模接触的状态仅移动（Es+△E）或（Es+△E+Eα），

使上述驱动部仅返回上述动作损失△E或（△E+Eα）。

10.如权利要求8或9所述的成形机的驱动方法，其特征在于，

在当上述驱动部仅动作了某个距离或角度Ep时上述移动金属模与上述固定金属模的实际的间隔为Dp的情况下，上述控制部计算与上述实际的间隔Dp相对应的上述驱动部的距离或角度Ep0，将上述距离或角度Ep0与上述距离或角度Ep的差（|Ep―Ep0|）作为上述动作损失△E计算。

11.一种成形机，其特征在于，

具备：固定盘，能够安装固定金属模；移动盘，能够安装移动金属模；合模机构，使上述移动金属模移动而进行上述移动金属模和上述固定金属模的合模；驱动部，使上述合模机构动作；以及控制部，控制上述驱动部；

上述控制部基于上述驱动部的转矩T或耗电计算从上述驱动部的动作开始到上述移动金属模的动作开始的上述驱动部的动作损失△E。

12.如权利要求11所述的成形机，其特征在于，

上述控制部将上述驱动部的动作开始后、到上述驱动部的转矩T或耗电成为峰值的时刻为止的上述驱动部的动作量作为上述动作损失△E。

13.如权利要求11或12所述的成形机，其特征在于，

在要将上述移动金属模与上述固定金属模之间仅打开间隔Ds的情况下，若设与上述间隔Ds相对应的上述驱动部的动作距离或动作角度为Es、设从上述驱动部的动作开始到上述移动金属模的动作开始的上述驱动部的动作损失为△E、设上述驱动部的某个动作距离或某个动作角度为Eα，则使上述驱动部从使上述移动金属模与上述固定金属模接触的状态仅移动（Es+△E）或（Es+△E+Eα），然后使上述驱动部仅返回上述动作损失△E或（△E+Eα）。

14.如权利要求11所述的成形机，其特征在于，

还具备保存上述动作损失△E的存储器。

15.如权利要求11所述的成形机，其特征在于，

上述合模机构包括将多个连杆连结成的肘节机构。

16.如权利要求11所述的成形机，其特征在于，

上述合模机构包括将上述移动盘移动的滚珠丝杠。

17.如权利要求11所述的成形机，其特征在于，

还具备检测上述驱动部的位置或角度的编码器。

18.一种成形机的驱动方法，所述成形机具备：固定盘，能够安装固定金属模；移动盘，能够安装移动金属模；合模机构，使上述移动金属模移动而进行上述移动金属模和上述固定金属模的合模；驱动部，使上述合模机构动作；以及控制部，控制上述驱动部；其特征在于，

基于上述驱动部的转矩T或耗电计算从上述驱动部的动作开始到上述移动金属模的动作开始的上述驱动部的动作损失△E；

在要将上述移动金属模与上述固定金属模之间仅打开间隔Ds的情况下，若设与上述间隔Ds相对应的上述驱动部的动作距离或动作角度为Es、设从上述驱动部的动作开始到上述移动金属模的动作开始的上述驱动部的动作损失为△E、设上述驱动部的某个动作距离或某个动作角度为Eα，则使上述驱动部从使上述移动金属模与上述固定金属模接触的状态仅移动（Es+△E）或（Es+△E+Eα），

使上述驱动部仅返回上述动作损失△E或（△E+Eα）。

19.如权利要求18所述的成形机的驱动方法，其特征在于，

在当上述驱动部仅动作了某个距离或角度Ep时上述移动金属模与上述固定金属模的实际的间隔为Dp的情况下，上述控制部计算与上述实际的间隔Dp相对应的上述驱动部的距离或角度Ep0，将上述距离或角度Ep0与上述距离或角度Ep的差（|Ep―Ep0|）作为上述动作损失△E计算。