CN104767927A - 一种对云台摄像设备进行方位控制的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种对云台摄像设备进行方位控制的方法，该方法包括：通过定位传感器获取摄像头视角的当前位置；如判断摄像头视角的当前位置与指定位置不同，则计算二者的差值，根据所述差值控制云台转动使摄像头视角转动到所述指定位置。本发明能够自动进行云台摄像机的视角的精确方位控制。本发明还公开了一种对云台摄像设备进行方位控制的装置。

Description

一种对云台摄像设备进行方位控制的方法和装置

技术领域

本发明涉及视频监控技术领域，尤其涉及的是一种对云台摄像设备进行方位控制的方法和装置。

背景技术

目前的云台摄像机，控制摄像头的视角变化的方法是在当前位置的基础上向左、向右、或者向上、向下转动一定的角度，而要将监控视角转到特定方位时，需要人工进行复杂的操作。另外，现有的云台摄像机不具备方位识别功能，不能有效地记忆自身的方位信息。

实际应用中，通常遇到需要将摄像头转到特定的方位坐标上的情况，另外，目前的云台摄像机在进行对可疑目标进行监控时易受人为或者外界破坏而迷失方向，不能进行有效地跟踪和回到预置位。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种对云台摄像设备进行方位控制的方法和装置，能够自动进行云台摄像机的视角的精确方位控制。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种对云台摄像设备进行方位控制的方法，该方法包括：

通过定位传感器获取摄像头视角的当前位置；

如判断摄像头视角的当前位置与指定位置不同，则计算二者的差值，根据所述差值控制云台转动使摄像头视角转动到所述指定位置。

进一步地，该方法还可以包括下述特点：

所述定位传感器包括方位角度传感器和倾角传感器；其中，方位角度传感器用于测量被测对象的方位角；倾角传感器用于测量被测对象与水平面的倾角。

进一步地，该方法还可以包括下述特点：

计算摄像头视角的当前位置与指定位置的差值，包括：

计算摄像头视角的当前方位角与指定方位角的差值，以及摄像头视角的当前倾角与指定倾角的差值；

根据所述差值控制云台转动使摄像头视角转动到所述指定位置，包括：

根据二者的方位角差值控制云台顺时针或逆时针转动，根据二者的倾角差值控制云台垂直向上转动或垂直向下转动。

进一步地，该方法还可以包括下述特点：

接收携带指定位置的配置信息，对该配置信息进行解析，获得所述指定位置，并保存。

进一步地，该方法还可以包括下述特点：

通过定位传感器获取摄像头视角的当前位置，包括：通过定位传感器实时获取摄像头视角的当前位置；

判断摄像头视角的当前位置与指定位置是否相同，包括：实时判断摄像头视角的当前位置与指定位置是否相同。

为了解决上述技术问题，本发明还提供了一种对云台摄像设备进行方位控制的装置，包括摄像头定位模块和云台控制模块：

摄像头定位模块，用于通过定位传感器获取摄像头视角的当前位置；

云台控制模块，用于如判断摄像头视角的当前位置与指定位置不同，则计算二者的差值，根据所述差值控制云台转动使摄像头视角转动到所述指定位置。

进一步地，该装置还可以包括下述特点：

所述定位传感器包括方位角度传感器和倾角传感器；其中，方位角度传感器用于测量被测对象的方位角；倾角传感器用于测量被测对象与水平面的倾角。

进一步地，该装置还可以包括下述特点：

云台控制模块，用于计算摄像头视角的当前位置与指定位置的差值，包括：计算摄像头视角的当前方位角与指定方位角的差值，以及摄像头视角的当前倾角与指定倾角的差值；

云台控制模块，用于根据所述差值控制云台转动使摄像头视角转动到所述指定位置，包括：根据二者的方位角差值控制云台顺时针或逆时针转动，根据二者的倾角差值控制云台垂直向上转动或垂直向下转动。

进一步地，该装置还包括配置模块：

所述配置模块，用于接收携带指定位置的配置信息，对该配置信息进行解析，获得所述指定位置，并保存。

进一步地，该装置还可以包括下述特点：

所述配置模块，用于通过以下方式接收携带指定位置的配置信息：无线通信、或人机界面。

进一步地，该装置还可以包括下述特点：

摄像头定位模块，用于通过定位传感器获取摄像头视角的当前位置，包括：通过定位传感器实时获取摄像头视角的当前位置；

云台控制模块，用于判断摄像头视角的当前位置与指定位置是否相同，包括：实时判断摄像头视角的当前位置与指定位置是否相同。

与现有技术相比，本发明提供的一种对云台摄像设备进行方位控制的方法和装置，通过定位传感器获取摄像头视角的当前位置，如判断摄像头视角的当前位置与指定位置不同，则根据二者的差值控制云台转动使摄像头视角转动到所述指定位置，本发明能够自动进行云台摄像机的视角的精确方位控制。

附图说明

图1为本发明实施例的一种对云台摄像设备进行方位控制的方法的流程图。

图2为本发明实施例的一种云台摄像设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本发明的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。

如图1所示，本发明实施例提供了一种对云台摄像设备进行方位控制的方法，该方法包括：

S10，通过定位传感器获取摄像头视角的当前位置；

S20，如判断摄像头视角的当前位置与指定位置不同，则计算二者的差值，根据所述差值控制云台转动使摄像头视角转动到所述指定位置。

该方法还可以包括下述特点：

其中，摄像头视角的位置指的是镜头中心位置，代表了摄像视角的中心位置。

优选地，所述定位传感器包括方位角度传感器和倾角传感器；其中，方位角度传感器用于测量被测对象的方位角；倾角传感器用于测量被测对象与水平面的倾角；

其中，摄像头视角的位置包括方位角和倾角；指定位置包括方位角和倾角；

方位角度量示例：若以正南方向为计数起点，按顺时针方向计数，计数范围为0-360度，0度表示正南，90度表示正西，180度表示正北，270度表示正东。

倾角度量示例：以水平面为参考面，被测对象偏离水平面垂直向上的角度范围为0度到正90（+90）度，被测对象偏离水平面垂直向下的角度范围为0度到负90（-90）度。

其中，计算摄像头视角的当前位置与指定位置的差值，包括：

计算摄像头视角的当前方位角与指定方位角的差值，以及摄像头视角的当前倾角与指定倾角的差值。

其中，步骤S20中，根据所述差值控制云台转动使摄像头视角转动到所述指定位置，包括：

根据二者的方位角差值控制云台顺时针或逆时针转动，根据二者的倾角差值控制云台垂直向上转动或垂直向下转动。

比如，假设指定位置为(α,θ)，当前摄像头视角的位置为(β,φ)，则二者的差值可以表示为(β-α,φ-θ)或者（α-β，θ-φ）；一种控制云台转动的方式可以是：若β-α>0，则控制云台顺时针转动（β-α）度，若β-α<0,则控制云台逆时针转动|β-α|度。若φ-θ>0，则控制垂直转动云台向上转动（φ-θ）度，若φ-θ<0，则控制垂直转动云台向下转动|φ-θ|度。

优选地，还包括：接收携带指定位置的配置信息，对该配置信息进行解析，获得所述指定位置，并保存；其中，可以通过以下方式接收携带指定位置的配置信息：无线通信、或人机界面。也即，用户可以通过无线通信的方式向云台摄像装置发送携带指定位置的配置信息，或者用户可以直接在云台摄像装置的人机界面上操作，以设置指定位置。

优选地，通过定位传感器实时获取摄像头视角的当前位置，并实时判断摄像头视角的当前位置与指定位置是否相同，如果不同，则计算二者的差值，根据所述差值控制云台转动使摄像头视角转动到所述指定位置。因此，即便是人为或者外界因素导致云台转到其他位置，也能够通过上述处理在最短时间内控制摄像头回到指定位置（预置位）。

如图2所示，本发明实施例提供了一种对云台摄像设备进行方位控制的装置，包括摄像头定位模块和云台控制模块：

摄像头定位模块，用于通过定位传感器获取摄像头视角的当前位置；

云台控制模块，用于如判断摄像头视角的当前位置与指定位置不同，则计算二者的差值，根据所述差值控制云台转动使摄像头视角转动到所述指定位置。

该装置还可以包括下述特点：

其中，如图2所示，云台摄像设备包括：摄像头、云台、与摄像头相连的摄像头定位模块，与云台相连的云台控制模块。

优选地，所述定位传感器包括方位角度传感器和倾角传感器；其中，方位角度传感器用于测量被测对象的方位角；倾角传感器用于测量被测对象与水平面的倾角。

优选地，云台控制模块，用于计算摄像头视角的当前位置与指定位置的差值，包括：计算摄像头视角的当前方位角与指定方位角的差值，以及摄像头视角的当前倾角与指定倾角的差值；

云台控制模块，用于根据所述差值控制云台转动使摄像头视角转动到所述指定位置，包括：根据二者的方位角差值控制云台顺时针或逆时针转动，根据二者的倾角差值控制云台垂直向上转动或垂直向下转动。

优选地，所述云台摄像设备还包括一与云台控制模块相连的配置模块：

所述配置模块，用于接收携带指定位置的配置信息，对该配置信息进行解析，获得所述指定位置，并保存。

优选地，所述配置模块，用于通过以下方式接收携带指定位置的配置信息：无线通信、或人机界面。

优选地，摄像头定位模块，用于通过定位传感器获取摄像头视角的当前位置，包括：通过定位传感器实时获取摄像头视角的当前位置；云台控制模块，用于判断摄像头视角的当前位置与指定位置是否相同，包括：实时判断摄像头视角的当前位置与指定位置是否相同。因此，即便是人为或者外界因素导致云台转到其他位置，也能够通过上述处理在最短时间内控制摄像头回到指定位置（预置位）。

上述实施例提供的一种对云台摄像设备进行方位控制的方法和装置，通过定位传感器获取摄像头视角的当前位置，如判断摄像头视角的当前位置与指定位置不同，则根据二者的差值控制云台转动使摄像头视角转动到所述指定位置，本发明能够自动进行云台摄像机的视角的精确方位控制。另外，即使人为或者外界因素导致云台转到其他位置，也能够在最短时间内控制摄像头回到指定位置（预置位）。

本领域普通技术人员可以理解上述方法中的全部或部分步骤可通过程序来指令相关硬件完成，所述程序可以存储于计算机可读存储介质中，如只读存储器、磁盘或光盘等。可选地，上述实施例的全部或部分步骤也可以使用一个或多个集成电路来实现，相应地，上述实施例中的各模块/单元可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。本发明不限制于任何特定形式的硬件和软件的结合。

需要说明的是，本发明还可有其他多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

Claims (11)

1.一种对云台摄像设备进行方位控制的方法，该方法包括：

通过定位传感器获取摄像头视角的当前位置；

如判断摄像头视角的当前位置与指定位置不同，则计算二者的差值，根据所述差值控制云台转动使摄像头视角转动到所述指定位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：

所述定位传感器包括方位角度传感器和倾角传感器；其中，方位角度传感器用于测量被测对象的方位角；倾角传感器用于测量被测对象与水平面的倾角。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于：

计算摄像头视角的当前位置与指定位置的差值，包括：

计算摄像头视角的当前方位角与指定方位角的差值，以及摄像头视角的当前倾角与指定倾角的差值；

根据所述差值控制云台转动使摄像头视角转动到所述指定位置，包括：

根据二者的方位角差值控制云台顺时针或逆时针转动，根据二者的倾角差值控制云台垂直向上转动或垂直向下转动。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

接收携带指定位置的配置信息，对该配置信息进行解析，获得所述指定位置，并保存。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于：

通过定位传感器获取摄像头视角的当前位置，包括：通过定位传感器实时获取摄像头视角的当前位置；

判断摄像头视角的当前位置与指定位置是否相同，包括：实时判断摄像头视角的当前位置与指定位置是否相同。

6.一种对云台摄像设备进行方位控制的装置，包括摄像头定位模块和云台控制模块：

摄像头定位模块，用于通过定位传感器获取摄像头视角的当前位置；

云台控制模块，用于如判断摄像头视角的当前位置与指定位置不同，则计算二者的差值，根据所述差值控制云台转动使摄像头视角转动到所述指定位置。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于：

所述定位传感器包括方位角度传感器和倾角传感器；其中，方位角度传感器用于测量被测对象的方位角；倾角传感器用于测量被测对象与水平面的倾角。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于：

云台控制模块，用于计算摄像头视角的当前位置与指定位置的差值，包括：计算摄像头视角的当前方位角与指定方位角的差值，以及摄像头视角的当前倾角与指定倾角的差值；

云台控制模块，用于根据所述差值控制云台转动使摄像头视角转动到所述指定位置，包括：根据二者的方位角差值控制云台顺时针或逆时针转动，根据二者的倾角差值控制云台垂直向上转动或垂直向下转动。

9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括配置模块：

所述配置模块，用于接收携带指定位置的配置信息，对该配置信息进行解析，获得所述指定位置，并保存。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，

所述配置模块，用于通过以下方式接收携带指定位置的配置信息：无线通信、或人机界面。

11.如权利要求6所述的装置，其特征在于：

摄像头定位模块，用于通过定位传感器获取摄像头视角的当前位置，包括：通过定位传感器实时获取摄像头视角的当前位置；

云台控制模块，用于判断摄像头视角的当前位置与指定位置是否相同，包括：实时判断摄像头视角的当前位置与指定位置是否相同。