CN104751667A - 交通信息管理*** - Google Patents

Abstract

提供了一种能够在设定各种限速的道路环境中适当地管理交通信息的交通信息管理***。一种数字行车记录仪(1)，包括：主相机(11)，用于对包括车辆行驶的行驶路径的区域进行拍摄；图像识别CPU(10)，用于基于捕捉的图像来识别路面标记；和控制***处理CPU(20)，当图像识别CPU(10)将限速标记识别为路面标记时，该控制***处理CPU(20)用于将限速标记的种类、行驶路径的位置和车辆在行驶路径上的行进方向记录为限速信息。管理装置(5)包括：信息管理CPU(54)，用于获取由各个车辆的数字行车记录仪(1)记录的限速信息，并且积累获取的限速信息，并且基于行驶路径的位置与行进方向分别一致的限速信息而创建规定了行驶路径的位置和行进方向的限速地图。

Description

交通信息管理***

技术领域

本发明涉及一种交通信息管理***。

背景技术

传统地，已知一种包括车载信息记录装置和管理装置的交通信息管理***。例如，使用车辆进行营业的经营者具有提示车辆的乘务人员安全驾驶车辆并且防止事故的重要问题。因此，例如，使用称为“数字行车记录仪”的车载信息记录装置，使得经营者的管理者能够检查是否每个乘务人员每天都安全驾驶车辆。

数字行车记录仪是每个车辆都安装并且自动记录关于在每一定时间(例如，0.5秒)所获取的速度或发动机的转数的信息的工具。能够在安装于事物所中的管理装置(例如，个人电脑)中通过例如云***或记录介质读取记录在数字行车记录仪中的数据。因此，管理者能够通过利用安装在管理装置内的分析程序检查数字行车记录仪所收集的数据来掌握每个乘务人员的交通信息。因此，能够提示乘务人员安全或经济地驾驶车辆。例如，该交通信息包括：车辆的行驶时间、行驶距离、最大速度、平均速度、超速时间、超速次数、发动机转数超过时间、转数超过次数、急启动、急加速、急减速和空载时间。

另外，例如，JP-A-2010-186345公开了一种用于通过管理服务器中的诸如关于在前方行驶的每个车辆的速度信息这样的导航信息来检测和报告存在于前方的包括上坡信息的拥塞信息的***。在该***中，服务器获取通过每个车载仪器的通信部传送的导航信息，诸如关于车辆的位置信息、速度信息或角速度信息。服务器基于每个车辆所在道路上的车辆来检测关于位于前方的预定道路区间上的所有车辆的导航信息。服务器根据速度信息计算道路区间的平均速度。服务器从存储装置提取该道路区间的正常时间时的行驶速度。拥塞判定工具判定该平均速度是否落入所提取的正常时间时的行驶速度以下。

并且，JP-A-2000-207677公开了一种能够获取关于对向车道的拥塞信息的拥塞检测装置。该拥塞检测装置安装在车辆上，并且具有用于测量车辆与对向车道的车辆之间的距离的距离传感器。当对向车道有车辆时，车辆与车辆之间的距离变小。然而，对向车道上的各车辆之间的距离变大。因此，能够通过对距离传感器的输出设定适当的阈值来获取在该区间中所包含的车辆的数量。然后，当对向车道在一定区间中的车辆数量超过预定的车辆数量时，拥塞检测装置检测对向车道的拥塞。

发明内容

然而，传统的数字行车记录仪具有如下问题：仅具有关于对应于普通公路和高速公路两种道路的限速的信息。由于即使在普通公路或高速公路上也根据位置来设定不同的限速，所以在传统的数字行车记录仪中，超速判定不充分地反映实际限速。

并且，数字行车记录仪提出了通过由照相机拍摄到的捕捉图像而将限速标记识别为路面标记、并且将识别到的限速标记与车辆速度相比较并且记录交通信息(例如，超速)的技术。然而，在一些情况下，不能根据路面情况或交通情况来识别路面标记，并且即使当能够识别路面标记时，也假设包括错误识别信息的情况。

鉴于这样的情况，已经完成了本发明，并且本发明的目的是提供一种能够在设定了各种限速的行驶路径的环境中适当地管理交通信息的交通信息管理***。

根据本发明的方面的交通信息管理***，包括：车载信息记录装置，该车载信息记录装置安装在车辆中，并且记录关于所述车辆的交通信息；和管理装置，该管理装置管理记录在所述车载信息记录装置中的关于所述车辆的所述交通信息。所述车载信息记录装置包括：相机，该相机输出通过拍摄包括所述车辆所行驶的行驶路径的区域而捕捉到的图像；图像识别器，该图像识别器基于从所述相机输出的捕捉图像而识别路面标记；和控制***处理器，当所述图像识别器识别到限速标记作为所述路面标记时，该控制***处理器将所述限速标记的种类、行驶路径的位置和所述行驶路径的行进方向记录为限速信息。所述管理装置包括：获取部，该获取部获取在各个车辆中所包含的所述车载信息记录装置所记录的限速信息；和信息管理器，该信息管理器积累由所述获取部获取的所述限速信息，并且基于其中所述行驶路径的位置与所述行驶路径的行进方向分别相同的所述限速信息来创建规定了所述行驶路径的位置和所述行驶路径的行进方向的限速地图。

所述交通信息管理***可以构造成使得所述车载信息记录装置还包括一获取部，该获取部从所述管理装置获取所述限速地图，并且所述控制***处理器进行如下处理：通过参照由所述车载信息记录装置的所述获取部所获取的所述限速地图并且将所述车辆的速度与对应于所述行驶路径的所述位置和所述行驶路径的行进方向的限速进行比较来判定超速。

所述交通信息管理***可以构造成使得所述管理装置的所述信息管理器通过统计性地处理其中所述限速标记的种类、所述行驶路径的位置和所述行驶路径的行进方向分别相同的所述限速信息来创建所述限速地图。

根据本发明，车载信息记录装置能够收集利用行驶路径上的路面标记所识别到的关于限速标记的信息(限速信息)。因此，管理装置能够基于收集到的限速信息而创建规定了行驶路径的位置中的限速的限速地图。限速地图的存在能够构建反映了行驶路径上的实际限速的交通信息管理***。结果，能够在设定各种限速的道路环境中适当地管理交通信息。此外，由于能够使用从安装在各个车辆中的车载信息记录装置中收集的多个限速信息，所以能够创建高精度的限速地图。

附图说明

图1是示出根据本发明的实施例的交通信息管理***的构造的块图。

图2是描述根据该实施例的交通信息管理***的操作的流程图。

图3是描述根据该实施例的交通信息管理***的操作的流程图。

图4是描述根据该实施例的交通信息管理***的操作的流程图。

参考标记列表

1：数字行车记录仪

2：图像识别CPU

11：主相机

12：可选相机

13：解码器

14：存储器(ROM)

15：存储器(SDRAM)

16：编码器

17：监控输出部

20：控制***处理CPU

21：存储器(ROM)

22：存储器(SDRAM)

23：存储器(EEPROM)

25：车辆信号接口

26：GPS接口

27：CAN接口

28：声音接口

29：记录介质接口

30：PC设定接口

31：振动输出部

5：管理装置

50：显示器

51：操作部

52：地图数据库

53：记录介质接口

54：信息管理CPU

7：记录介质

具体实施方式

图1是示出根据本实施例的行驶管理***的构造的说明图，该交通信息管理***包括数字行车记录仪1和管理装置5。

首先，将描述数字行车记录仪1。数字行车记录仪1是安装在车辆中的车载信息记录装置的实例，并且记录关于车辆的交通信息，并且主要包括图像识别CPU 10和控制***处理CPU 20。

数字行车记录仪1包括主相机11。主相机11例如布置在诸如汽车这样的车辆中的车内驾驶员座椅附近，并且拍摄透过前挡风玻璃可见的在行进方向上的前方的预定区域。在车辆行驶的行进方向上的前方的行驶路径、车辆的车体的一部分、前方车辆、对向车辆等作为对象而被主相机11拍摄。主相机11能够在数字行车记录仪1的操作期间一直捕捉图像，并且以一定的帧周期(例如，30帧每秒)实际地重复捕捉图像，并且顺序输出所捕捉的图像。

另外，除了主相机11之外或者代替主相机11，可以形成可选相机12。可选相机12布置在例如车内后座的附近，并且拍摄透过后挡风玻璃可见的在行进方向上的后方的预定区域。在行进方向上的后方的行驶路径、车辆的车体的一部分、后来车辆、对向车辆等作为对象而被可选相机12拍摄。像通过主相机11捕捉到的图像一样，可选相机12捕捉到的图像也能够用于路面标记识别等。

从主相机11输出的符合NTSC(National Television SystemCommittee,国家电视***委员会)标准的视频信号输入到解码器13。解码器13处理符合NTSC标准的视频信号，并且分别提取视频信号中所包含的多个信号成分(Y、Cb、Cr)，并且进行A/D转换，并且生成能够用于图像处理的图像信号。通过图像识别CPU 10读取解码器13中生成的、作为数字图像信号的图像数据。并且，需要时，通过控制***处理CPU 20读取作为数字图像信号的图像数据。

图像识别CPU 10具有进行诸如模式识别这样的预定图像处理的功能。图像识别CPU 10基于与从主相机11输出的捕捉图像对应的图像数据来识别作为喷涂在车辆行驶的行驶路径上的标记的路面标记。即，图像识别CPU10用作图像识别器。

由ROM构成的存储器14和由SDRAM构成的存储器15被连接到图像识别CPU 10。存储器14预先存储各种恒定数据或数据库以识别路面标记，该数据库用于寄存表示在图像识别CPU 10的模式核对中所使用的各种模式的每个特征的信息。存储器15用于临时保持诸如由图像识别CPU 10所处理的图像这样的数据。

图像识别CPU 10实现通信功能，并且与控制***处理CPU 20通信。具体地，当图像识别CPU 10从路面标记中识别到限速标记时，该图像识别CPU 10通知控制***处理CPU 20所识别到的限速标记的种类。

必要时，图像识别CPU 10能够将图像数据输出到编码器16。编码器16处理图像数据，并且生成符合NTSC标准的视频信号。编码器16连接到监控器输出部17，并且通过将监控器(未示出)连接到监控器输出部17，能够将来自编码器16的视频信号输出到监控器。

通过执行预先存储在内部的预定程序，控制***处理CPU 20实现数字行车记录仪1需要的各种功能。具体地，当控制***处理CPU 20读取通过各种接口输入的信息时，该控制***处理CPU 20记录所述信息作为预定交通信息。例如，控制***处理CPU 20读取在每一定时间(例如，0.5秒)内获取的速度、发动机的转数等，并且在文件中记录诸如车辆的行驶时间、行驶距离、最大速度、平均速度、超速时间、超速次数、发动机转数超过时间、转数超过次数、急启动、急加速、急减速和空载时间这样的交通信息。

由ROM构成的存储器21、由SDRAM构成的存储器22和由EEPROM构成的存储器23连接到控制***处理CPU 20。存储器21预先存储例如由控制***处理CPU 20执行的程序或由控制***处理CPU 20使用的各种恒定数据。存储器22用于保持临时数据，诸如处理中的数据。存储器23存储控制***处理CPU20所参照的各种常数等的数据。由于存储器23是非易失存储器，所以即使在电源的电力供应停止的状态下也能保持数据。必要时，能够重写存储在存储器23中的数据的内容。

并且，控制***处理CPU20连接到各种接口等。

车辆信号接口25例如进行如下处理：输入从车辆侧输出的各种信号，并且将信号转换为能够由控制***处理CPU 20处理的信号。由车辆信号接口25处理的信号包括：触发器输出、点火(IGN)、手动开关(SW)、刹车、L侧闪光灯、R侧闪光灯、车辆速度脉冲等。

GPS接口(I/F)26例如进行如下处理：输入来自GPS接收器的位置信息，并且将该信息转换为能够被控制***处理CPU 20处理的信号。GPS接收器是用于接收来自多个GPS(全球定位***)卫星的传入无线电波并且基于这些无线电波之间的时间差通过计算来获取接收点的当前位置，即车辆的当前位置(经度/纬度)的装置。因此，控制***处理CPU 20能够根据GPS信息识别车辆的当前位置。

CAN接口(I/F)27例如进行如下处理：输入来自安装在车辆中的其它装置的信息，并且将该信息转换为能够被控制***处理CPU 20处理的信号。

声音接口(I/F)28连接到诸如扬声器(未示出)这样的声音输出部，并且例如进行如下处理：输入来自控制***处理CPU 20的声音信号，并且根据声音信号从声音输出部输出声音。

记录介质接口(I/F)29具有狭槽，诸如存储卡这样的预定记录介质7能够装接于该狭槽，并且记录介质接口(I/F)29包括控制***处理CPU 20访问记录介质7所需的信号处理功能。控制***处理CPU 20能够将交通信息的文件存储在记录介质7中或者通过记录介质接口29读取记录在记录介质7上的限速图。

PC设定接口(I/F)30是用于将诸如个人电脑这样的主机设备连接到数字行车记录仪1的接口。通过将主机设备连接到PC设定接口30，例如，能够由来自该主机设备的指令来改变控制***处理CPU 20所参照的违规判定条件或各种阈值。

振动输出部31包括紧凑电机等，并且根据来自控制***处理CPU20的信号生成用于提示乘客小心的机械振动。

接着，将描述管理装置5。管理装置5是用于管理记录在数字行车记录仪1中的关于车辆的交通信息的装置。管理装置5包括：显示器50、操作部51、地图数据库52、记录介质接口53和信息管理CPU54。

显示器50是用于显示各种信息的工具，并且例如，能够将液晶显示器用作显示器50。显示器50根据从信息管理CPU54输出的控制信号显示预定信息。

操作部51包括键盘或诸如鼠标这样的点选装置。操作部51将作为由管理员操作的指令的操作信号输出到信息管理CPU 54。

地图数据库52预先保持包括路面信息的地图数据，诸如普通汽车导航装置所使用的地图数据。并且，地图数据库52包括限速数据或限速地图。限速数据是由各个车辆的数字行车记录仪1记录的限速信息的积累所构成的数据，并且表示与特定行驶路径的位置和行进方向相关的限速标记的种类的信息。并且，限速地图是规定了在特定行驶路径的位置和行进方向上的速度的地图。

记录介质接口53具有狭槽，诸如存储卡这样的预定记录介质7能够装接于该狭槽，并且记录介质接口(I/F)53包括信息管理CPU 54访问记录介质7所需的信号处理功能。当将由数字行车记录仪1记录了交通信息文件的记录介质7装接于记录介质接口53的狭槽时，信息管理CPU 54能够从记录介质7读取交通信息文件。并且，信息管理CPU 54能够经由记录介质接口53将限速地图存储在记录介质7中的地图数据库52中。

根据存储在内置ROM中的控制程序，信息管理CPU 54在控制整个管理装置5的同时，执行预定操作。具体地，信息管理CPU 54通过记录介质接口53获取由各个车辆的数字行车记录仪1记录的限速信息。即，信息管理CPU 54用作获取部。并且，信息管理CPU 54积累从各个车辆获取的限速信息，并且基于其中行驶路径的位置和行进方向分别相同的限速信息来创建用于规定在行驶路径的位置和行进方向上的限速的限速地图。即，信息管理CPU 54用作信息管理器。

下面将描述根据该实施例的交通信息管理***的操作。这里，图2至4是示出根据实施例的交通信息管理***的操作的流程图。

首先，在步骤S10中，图像识别CPU 10进行路面标记识别处理。具体地，当从主相机11读取对应于一帧的图像数据时，图像识别CPU10基于该图像数据和存储在存储器14中的模式核对信息而进行诸如模式识别这样的预定图像处理。当在对应于图像数据的捕捉图像中以可识别的形式显示了路面标记时，通过该图像处理识别出路面标记。

在步骤S11中，图像识别CPU 10判断是否识别到作为路面标记的限速标记。当做出否定判断时，即，在步骤S11中未识别到限速标记时，流程返回至步骤S10的处理。另一方面，当做出肯定判断时，即，在步骤S11中识别到限速标记时，流程进入步骤S12的处理。

在步骤S12中，图像识别CPU 10将限速标记的种类通知控制***处理CPU 20。响应于该通知，控制***处理CPU 20将包括限速标记的种类、时间、当前位置和行驶路径的行进方向的限速信息记录在一个文件中，作为交通信息的一部分。

当通过这样的操作记录交通信息时，在诸如车辆的行驶终止时间这样的时刻，由事务所侧的管理员从数字行车记录仪1取回记录了交通信息的文件的记录介质7。

在事务所侧的管理装置5中，记录了交通信息的文件的记录介质7被装接于记录介质接口53的狭缝。因此，信息管理CPU 54经由该记录介质接口53从记录介质7读取出交通信息的文件(步骤S20)。

在步骤S21中，信息管理CPU 54基于读取出的交通信息判断是否记录了限速信息。当做出肯定判断时，即，在步骤S21中记录了限速信息时，流程进入步骤S22。另一方面，当做出否定判断时，即，在步骤S21中未记录限速信息时，当前处理终止。

在步骤S22中，信息管理CPU 54参照所述限速信息，并且准确查明限速标记被识别出的行驶路径的位置和行进方向，然后判断对应于该行驶路径的位置和行进方向的限速数据是否存在于地图数据库52中。当做出肯定判断时，即，在步骤S22中在地图数据库52中存在限速数据时，流程进入步骤S23。另一方面，当做出否定判断时，即，在步骤S22中在地图数据库52中不存在该限速数据时，流程进入下面描述的步骤S26。

在步骤S23中，信息管理CPU 54判断在步骤S20中读取的限速信息中的限速标记(例如，数字字符“30”“40”和“50”)的种类是否与地图数据库52的限速数据一致。当做出肯定判断时，即，限速标记的种类与步骤S23中的限速数据一致时，流程进入步骤S24。另一方面，当做出否定判断时，即，限速标记的种类与步骤S23中的限速数据不一致时，流程进入步骤S26。

在步骤S24中，信息管理CPU 54判断在所述位置中累计的限速数据的数据数量是否超过阈值。当做出肯定判定时，即，在该步骤S24中数据数量超过该阈值时，流程进入步骤S25。另一方面，当在步骤S24中做出否定判定时，即，数据数量不超过该阈值时，流程进入步骤S26。

在步骤S25中，信息管理CPU 54参照其中数据数量超过所述阈值的限速数据，并且规定限速标记的种类作为在行驶路径的位置中的限速，从而创建(更新)限速地图。

在步骤S26中，信息管理CPU 54将在步骤S20中读取的限速信息的限速标记的种类与行驶路径的位置和行进方向相关联，并且然后积累限速信息作为地图数据库52中的限速数据。

当通过这样的操作创建限速地图时，限速地图被记录在例如记录介质7上。

在车辆的数字行车记录仪1中，将记录了限速地图的文件的记录介质7装接于记录介质接口29的狭缝。因此，控制***处理CPU 20从该记录介质7读取限速地图的文件(步骤S30)。

在步骤S31中，控制***处理CPU 20判断车辆是否通过限速地图中所规定的预定位置(行驶路径的位置和行进方向)。当做出肯定判断时，即，在步骤S31中车辆通过所述预定位置时，流程进入步骤S32。另一方面，当做出否定判断时，即，在步骤S31中车辆未通过所属预定位置时，流程返回步骤S30的处理。

在步骤S32中，控制***处理CPU 20基于限速地图判断自身车辆的速度是否超过阈值。作为在判断中使用的阈值，可以使用在限速地图中规定的限速自身(即，对应于自身车辆所行驶的行驶路径的位置和行进方向的限速)，但是也可以使用通过将一定余量增加到限速地图的限速而得到的值。当做出肯定判断时，即，在步骤S32中速度超过阈值时，流程进入步骤S33。当做出否定判断时，即，在步骤S32中速度未超过阈值时，流程返回步骤S30的处理。

在步骤S33中，控制***处理CPU 20将声音信号输入到声音接口28，并且根据来自声音输出部的声音信号输出声音，或者将操作信号输出到振动输出部31。因此，能够提示驾驶员对车辆的速度超过限速的效果引起注意。

在该实施例中，数字行车记录仪1包括：相机(例如，主相机11)，该相机用于输出通过对包括车辆行驶的行驶路径的区域进行拍摄而捕捉到的图像；图像识别CPU 10(图像识别器)，该图像识别CPU 10基于从相机输出的捕捉图像而识别路面标记；和控制***处理CPU 20(控制***处理器)，当图像识别CPU 10将限速标记识别为路面标记时，该控制***处理CPU 20用于记录限速标记的种类、行驶路径中的行驶路径的位置和车辆的行进方向作为限速信息。管理装置5包括：信息管理CPU 54(获取部和信息管理器)，该信息管理CPU 54用于获取由各个车辆的数字行车记录仪1所记录的限速信息，并且积累所获取的限速信息，并且基于其中行驶路径的位置与行驶路径的行进方向分别相同的限速信息来创建规定了各个行驶路径的位置和行进方向的限速的限速地图。

根据这样的构造，数字行车记录仪1能够收集关于由行驶路径的路面标记所识别到的限速标记的信息(限速信息)。因此，管理装置5能够基于所收集的限速信息而创建规定了行驶路径的位置中的限速的限速地图。限速地图能够构建反映行驶路径上的实际限速的交通信息管理***。结果，能够在设定了各种限速的道路环境中适当地管理交通信息。此外，由于能够使用从安装在各个车辆中的数字行车记录仪1收集的多个限速信息，所以能够创建高精度的限速地图。

并且，在该实施例中，数字行车记录仪1的控制***处理CPU 20(获取部)从管理装置5获取限速地图。这里，控制***处理CPU 20优选地进行用于通过基于所获取的限速地图将车辆的速度与对应于行驶路径的位置和该车辆的行驶方向进行比较来判断超速的处理。

根据这样的构造，限速地图的使用能够通过将车辆的速度与行驶路径上的实际限速进行比较来判定超速。因此，数字行车记录仪1能够适当地记录交通信息。并且，由于不需要基于由自身相机所识别到的限速标记来判断超速，所以在一些情况下，不能根据路面情况或交通状况来识别路面标记，并且即使当能够识别路面标记并且包括错误的识别信息时，也能够适当地判断超速。

并且，在该实施例中，管理装置5的信息管理CPU 54通过统计性地处理其中限速标记的种类、行驶路径的位置和车辆在行驶路径上的行进方向相同的多条限速信息而创建限速地图，如步骤S22至步骤S25所示。

当车辆通过路面标记时，在一些情况下，不能根据路面情况或交通状况来识别路面标记。并且，即使当能够识别路面标记时，也可能包括错误的识别信息。然而，通过统计性地处理例如其中同一车辆在相同位置的多次行驶或多个车辆在同一位置的行驶的多条限速信息，能够高精度地创建限速地图。

上面已经描述了根据该实施例的交通信息管理***，但是本发明不限于该实施例，并且能够在不背离本发明的范围的情况下做出各种改变。例如，车载信息记录装置不限于数字行车记录仪，并且能够应用于具有例如行驶记录仪或类似的数据记录功能的其它装置。并且，在该实施例中，通过记录介质来进行车载信息记录装置与管理装置之间的数据交换，但是也可以通过例如有线或无线通信技术来进行数据交换。

本申请基于2013年12月20日提交的日本专利申请No.2013-263543。

Claims (3)

1.一种交通信息管理***，包括：

车载信息记录装置，该车载信息记录装置安装在车辆中，并且记录关于所述车辆的交通信息；和

管理装置，该管理装置管理记录在所述车载信息记录装置中的关于所述车辆的所述交通信息，其中

所述车载信息记录装置包括：

相机，该相机输出通过拍摄包括所述车辆所行驶的行驶路径的区域而捕捉到的图像；

图像识别器，该图像识别器基于从所述相机输出的捕捉图像而识别路面标记；和

控制***处理器，当所述图像识别器识别到限速标记作为所述路面标记时，该控制***处理器将所述限速标记的种类、行驶路径的位置和所述行驶路径的行进方向记录为限速信息，并且

所述管理装置包括：

获取部，该获取部获取在各个车辆中所包含的所述车载信息记录装置所记录的限速信息；和

信息管理器，该信息管理器积累由所述获取部获取的所述限速信息，并且基于其中所述行驶路径的位置与所述行驶路径的行进方向分别相同的所述限速信息来创建规定了所述行驶路径的位置和所述行驶路径的行进方向的限速地图。

2.根据权利要求1所述的交通信息管理***，其中

所述车载信息记录装置还包括一获取部，该获取部从所述管理装置获取所述限速地图，并且

所述控制***处理器进行如下处理：通过参照由所述车载信息记录装置的所述获取部所获取的所述限速地图并且将所述车辆的速度与对应于所述行驶路径的所述位置和所述行驶路径的行进方向的限速进行比较来判定超速。

3.根据权利要求1或2所述的交通信息管理***，其中

所述管理装置的所述信息管理器通过统计性地处理其中所述限速标记的种类、所述行驶路径的位置和所述行驶路径的行进方向分别相同的所述限速信息来创建所述限速地图。