CN104741297B - 易损件顶点坐标校正装置及校正方法 - Google Patents

易损件顶点坐标校正装置及校正方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种易损件顶点坐标校正装置及校正方法，易损件顶点坐标校正装置包括两个视觉识别***，两个视觉识别***分别对应一摄取平面A和一摄取平面B，摄取平面A和摄取平面B相互垂直，摄取平面A和摄取平面B上分别具有一校准点a和一校准点b，由校准点a和校准点b向摄取平面A与摄取平面B的交线L作垂线l1和l2，l1与l2相交于摄取平面A与摄取平面B的交线L上的一点c。本发明的校正装置的结构简单，体积较小，可以装配在自动设备上，在更换易损件后即可直接进行校正；校正的时间短，校正精度高；所述的易损件可以是点胶机的针头、点焊机的点焊头等部件。

Description

易损件顶点坐标校正装置及校正方法
技术领域
本发明涉及一种易损件顶点坐标校正装置及校正方法。
背景技术
在自动化机器设备的技术领域中，具体某一装置或部件的坐标位置是十分重要的，例如点胶机的针头、点焊机的点焊头等等，一旦这些部件的坐标发生偏差，整个流水工作的轨迹将发生偏移。但是，这些关键部件的往往又是整个设备中使用最频繁的部件，容易损坏，因此，经常需要更换。
通常，这些部件都是手工更换的，而这些易损件的坐标也是通过人眼对准的，因此往往与更换前的坐标会发生偏差，校正精度不高。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：为了克服易损件更换后坐标发生偏差，人眼校正精度不高的不足，本发明提供一种易损件顶点坐标校正装置及校正方法。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种易损件顶点坐标校正装置，包括两个视觉识别***，两个视觉识别***分别对应一摄取平面A和一摄取平面B，所述摄取平面A和摄取平面B相交且相互垂直，摄取平面A和摄取平面B上分别具有一校准点a和一校准点b，由校准点a和校准点b向摄取平面A与摄取平面B的交线L作垂线l1和l2，l1与l2相交于摄取平面A与摄取平面B的交线L上的一点c。
所述视觉识别***设置在一长方体壳体内，所述摄取平面A和摄取平面B分别与长方体壳体的相邻两个平面平行或重合。壳体可以对视觉识别***进行保护，同时，还可以将壳体的内壁作为视觉识别***的背景，提高视觉识别的精度。
所述壳体为正方体。
一种点胶机，具有针头，还具有所述的易损件顶点坐标校正装置，所述易损件为点胶机的针头。
所述的点胶机，所述针头通过驱动机构驱动，所述驱动机构的运动方向包括x轴、y轴和z轴三个方向，x轴、y轴和z轴两两相互垂直，所述摄取平面A与x轴和y轴所确定的平面平行，所述摄取平面B与z轴平行，且与摄取平面A垂直。
一种易损件顶点坐标校正方法，采用所述的易损件顶点坐标校正装置，易损件通过驱动机构驱动，驱动机构的运动方向包括x轴、y轴和z轴三个方向，x轴、y轴和z轴两两相互垂直，摄取平面A与x轴和y轴所确定的平面平行，摄取平面B与z轴平行，且与摄取平面A垂直；包括以下步骤：
(1)将易损件移动到易损件顶点校正装置内；
(2)按照驱动机构的坐标将易损件的顶点移动到校准点a的正上方，以及校准点b的正前方；此时，易损件顶点所对应的位置即为驱动机构认为的校准点a的正上方，以及校准点b的正前方。
(3)通过视觉识别***不断检测易损件顶点与校准点a或校准点b的相对位置，将易损件顶点移动到校准点a的正上方，以及校准点b的正前方，记录此时易损件顶点分别沿x轴、y轴和z轴移动的坐标值。
(4)将步骤(3)记录的坐标值作为易损件的运动补偿值。
步骤(3)中，先将易损件顶点沿x轴和y轴方向平移到摄取平面A的校准点a的位置，记录移动坐标值Δx，Δy；然后易损件顶点沿z轴方向移动到摄取平面B的中心点b的位置，记录移动坐标值Δz。
步骤(4)中，移动坐标值Δx，Δy和Δz即为易损件坐标的运动补偿值(Δx，Δy，Δz)。第j个点(Xj,Yj,Zj)补偿后的坐标为(Xj+Δx，Yj+Δy，Zj+Δz)。Δx，Δy和Δz带有正负方向，以步骤(2)中易损件顶点移动后所在的点为零点o。
本发明的有益效果是，本发明的易损件顶点坐标校正装置及校正方法，校正装置的结构简单，体积较小，可以装配在自动设备上，在更换易损件后即可直接进行校正；校正的时间短，校正精度高；所述的易损件可以是点胶机的针头、点焊机的点焊头等部件。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的易损件顶点坐标校正装置的结构示意图。
图1中，1、壳体。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图1所示，本发明的一种易损件顶点坐标校正装置，包括两个视觉识别***，两个视觉识别***分别对应一摄取平面A和一摄取平面B，所述摄取平面A和摄取平面B相交且相互垂直，摄取平面A和摄取平面B上分别具有一校准点a和一校准点b，由校准点a和校准点b向摄取平面A与摄取平面B的交线L作垂线l1和l2，l1与l2相交于摄取平面A与摄取平面B的交线L上的一点c。
所述视觉识别***设置在一长方体壳体1内，图1中的壳体1是正方体。摄取平面A和摄取平面B分别与长方体壳体1的相邻两个平面平行或重合。壳体1可以对视觉识别***进行保护，同时，还可以将壳体1的内壁作为视觉识别***的背景，提高视觉识别的精度。
一种点胶机，具有针头和所述的易损件顶点坐标校正装置，所述易损件为点胶机的针头，所述针头通过驱动机构驱动，驱动机构的运动方向包括x轴、y轴和z轴三个方向，x轴、y轴和z轴两两相互垂直，摄取平面A与x轴和y轴所确定的平面平行，摄取平面B与z轴平行，且与摄取平面A垂直。
一种易损件顶点坐标校正方法，采用所述的易损件顶点坐标校正装置，易损件通过驱动机构驱动，驱动机构的运动方向包括x轴、y轴和z轴三个方向，x轴、y轴和z轴两两相互垂直，摄取平面A与x轴和y轴所确定的平面平行，摄取平面B与z轴平行，且与摄取平面A垂直；包括以下步骤：
(1)将易损件移动到易损件顶点校正装置内；
(2)按照驱动机构的坐标将易损件的顶点移动到校准点a的正上方，以及校准点b的正前方；此时，易损件顶点所对应的位置即为驱动机构认为的校准点a的正上方，以及校准点b的正前方。
(3)通过视觉识别***不断检测易损件顶点与校准点a或校准点b的相对位置，将易损件顶点移动到校准点a的正上方，以及校准点b的正前方，记录此时易损件顶点分别沿x轴、y轴和z轴移动的坐标值：先将易损件顶点沿x轴和y轴方向平移到摄取平面A的校准点a的位置，记录移动坐标值Δx，Δy；然后易损件顶点沿z轴方向移动到摄取平面B的中心点b的位置，记录移动坐标值Δz。
(4)将步骤(3)记录的坐标值作为易损件的运动补偿值：移动坐标值Δx，Δy和Δz即为易损件坐标的运动补偿值(Δx，Δy，Δz)。第j个点(Xj,Yj,Zj)补偿后的坐标为(Xj+Δx，Yj+Δy，Zj+Δz)，Δx，Δy和Δz带有正负方向，以步骤(2)中易损件顶点移动后所在的点为零点o。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (8)

1.一种易损件顶点坐标校正装置，其特征在于：包括两个视觉识别***，两个视觉识别***分别对应一摄取平面A和一摄取平面B，所述摄取平面A和摄取平面B相交且相互垂直，摄取平面A和摄取平面B上分别具有一校准点a和一校准点b，由校准点a和校准点b向摄取平面A与摄取平面B的交线L作垂线l1和l2，l1与l2相交于摄取平面A与摄取平面B的交线L上的一点c。
2.如权利要求1 所述的易损件顶点坐标校正装置，其特征在于：所述视觉识别***设置在一长方体壳体（1）内，所述摄取平面A和摄取平面B分别与长方体壳体（1）的相邻两个平面平行或重合。
3.如权利要求2 所述的易损件顶点坐标校正装置，其特征在于：所述壳体（1）为正方体。
4.一种点胶机，具有针头，其特征在于：还具有如权利要求1-3中任一项所述的易损件顶点坐标校正装置，所述易损件为点胶机的针头。
5.如权利要求4所述的点胶机，所述针头通过驱动机构驱动，所述驱动机构的运动方向包括x轴、y轴和z轴三个方向，x轴、y轴和z轴两两相互垂直，其特征在于：所述摄取平面A与x轴和y轴所确定的平面平行，所述摄取平面B与z轴平行，且与摄取平面A垂直。
6.一种易损件顶点坐标校正方法，其特征在于，采用如权利要求1-3中任一项所述的易损件顶点坐标校正装置，易损件通过驱动机构驱动，驱动机构的运动方向包括x轴、y轴和z轴三个方向，x轴、y轴和z轴两两相互垂直，摄取平面A与x轴和y轴所确定的平面平行，摄取平面B与z轴平行，且与摄取平面A垂直；包括以下步骤：
（1）将易损件移动到易损件顶点校正装置内；
（2）按照驱动机构的坐标将易损件的顶点移动到校准点a的正上方，以及校准点b的正前方；
（3）通过视觉识别***不断检测易损件顶点与校准点a或校准点b的相对位置，将易损件顶点移动到校准点a的正上方，以及校准点b的正前方，记录此时易损件顶点分别沿x轴、y轴和z轴移动的坐标值；
（4）将步骤（3）记录的坐标值作为易损件的运动补偿值。
7.如权利要求6 所述的易损件顶点坐标校正方法，其特征在于：步骤（3）中，先将易损件顶点沿x轴和y轴方向平移到摄取平面A的校准点a的位置，记录移动坐标值Δx，Δy；
然后易损件顶点沿z轴方向移动到摄取平面B的中心点b的位置，记录移动坐标值Δz。
8.如权利要求7所述的易损件顶点坐标校正方法，其特征在于：步骤（4）中，移动坐标值Δx，Δy和Δz即为易损件坐标的运动补偿值（Δx，Δy，Δz），第j个点（Xj,Yj,Zj）补偿后的坐标为（Xj+Δx，Yj+Δy，Zj+Δz），Δx，Δy和Δz带有正负方向，以步骤（2）中易损件顶点移动后所在的点为零点o。
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