CN104741297B - 易损件顶点坐标校正装置及校正方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种易损件顶点坐标校正装置及校正方法,易损件顶点坐标校正装置包括两个视觉识别***,两个视觉识别***分别对应一摄取平面A和一摄取平面B,摄取平面A和摄取平面B相互垂直,摄取平面A和摄取平面B上分别具有一校准点a和一校准点b,由校准点a和校准点b向摄取平面A与摄取平面B的交线L作垂线l1和l2,l1与l2相交于摄取平面A与摄取平面B的交线L上的一点c。本发明的校正装置的结构简单,体积较小,可以装配在自动设备上,在更换易损件后即可直接进行校正;校正的时间短,校正精度高;所述的易损件可以是点胶机的针头、点焊机的点焊头等部件。
Description
技术领域
本发明涉及一种易损件顶点坐标校正装置及校正方法。
背景技术
在自动化机器设备的技术领域中,具体某一装置或部件的坐标位置是十分重要的,例如点胶机的针头、点焊机的点焊头等等,一旦这些部件的坐标发生偏差,整个流水工作的轨迹将发生偏移。但是,这些关键部件的往往又是整个设备中使用最频繁的部件,容易损坏,因此,经常需要更换。
通常,这些部件都是手工更换的,而这些易损件的坐标也是通过人眼对准的,因此往往与更换前的坐标会发生偏差,校正精度不高。
发明内容
本发明要解决的技术问题是:为了克服易损件更换后坐标发生偏差,人眼校正精度不高的不足,本发明提供一种易损件顶点坐标校正装置及校正方法。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:一种易损件顶点坐标校正装置,包括两个视觉识别***,两个视觉识别***分别对应一摄取平面A和一摄取平面B,所述摄取平面A和摄取平面B相交且相互垂直,摄取平面A和摄取平面B上分别具有一校准点a和一校准点b,由校准点a和校准点b向摄取平面A与摄取平面B的交线L作垂线l1和l2,l1与l2相交于摄取平面A与摄取平面B的交线L上的一点c。
所述视觉识别***设置在一长方体壳体内,所述摄取平面A和摄取平面B分别与长方体壳体的相邻两个平面平行或重合。壳体可以对视觉识别***进行保护,同时,还可以将壳体的内壁作为视觉识别***的背景,提高视觉识别的精度。
所述壳体为正方体。
一种点胶机,具有针头,还具有所述的易损件顶点坐标校正装置,所述易损件为点胶机的针头。
所述的点胶机,所述针头通过驱动机构驱动,所述驱动机构的运动方向包括x轴、y轴和z轴三个方向,x轴、y轴和z轴两两相互垂直,所述摄取平面A与x轴和y轴所确定的平面平行,所述摄取平面B与z轴平行,且与摄取平面A垂直。
一种易损件顶点坐标校正方法,采用所述的易损件顶点坐标校正装置,易损件通过驱动机构驱动,驱动机构的运动方向包括x轴、y轴和z轴三个方向,x轴、y轴和z轴两两相互垂直,摄取平面A与x轴和y轴所确定的平面平行,摄取平面B与z轴平行,且与摄取平面A垂直;包括以下步骤:
(1)将易损件移动到易损件顶点校正装置内;
(2)按照驱动机构的坐标将易损件的顶点移动到校准点a的正上方,以及校准点b的正前方;此时,易损件顶点所对应的位置即为驱动机构认为的校准点a的正上方,以及校准点b的正前方。
(3)通过视觉识别***不断检测易损件顶点与校准点a或校准点b的相对位置,将易损件顶点移动到校准点a的正上方,以及校准点b的正前方,记录此时易损件顶点分别沿x轴、y轴和z轴移动的坐标值。
(4)将步骤(3)记录的坐标值作为易损件的运动补偿值。
步骤(3)中,先将易损件顶点沿x轴和y轴方向平移到摄取平面A的校准点a的位置,记录移动坐标值Δx,Δy;然后易损件顶点沿z轴方向移动到摄取平面B的中心点b的位置,记录移动坐标值Δz。
步骤(4)中,移动坐标值Δx,Δy和Δz即为易损件坐标的运动补偿值(Δx,Δy,Δz)。第j个点(Xj,Yj,Zj)补偿后的坐标为(Xj+Δx,Yj+Δy,Zj+Δz)。Δx,Δy和Δz带有正负方向,以步骤(2)中易损件顶点移动后所在的点为零点o。
本发明的有益效果是,本发明的易损件顶点坐标校正装置及校正方法,校正装置的结构简单,体积较小,可以装配在自动设备上,在更换易损件后即可直接进行校正;校正的时间短,校正精度高;所述的易损件可以是点胶机的针头、点焊机的点焊头等部件。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的易损件顶点坐标校正装置的结构示意图。
图1中,1、壳体。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图,仅以示意方式说明本发明的基本结构,因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图1所示,本发明的一种易损件顶点坐标校正装置,包括两个视觉识别***,两个视觉识别***分别对应一摄取平面A和一摄取平面B,所述摄取平面A和摄取平面B相交且相互垂直,摄取平面A和摄取平面B上分别具有一校准点a和一校准点b,由校准点a和校准点b向摄取平面A与摄取平面B的交线L作垂线l1和l2,l1与l2相交于摄取平面A与摄取平面B的交线L上的一点c。
所述视觉识别***设置在一长方体壳体1内,图1中的壳体1是正方体。摄取平面A和摄取平面B分别与长方体壳体1的相邻两个平面平行或重合。壳体1可以对视觉识别***进行保护,同时,还可以将壳体1的内壁作为视觉识别***的背景,提高视觉识别的精度。
一种点胶机,具有针头和所述的易损件顶点坐标校正装置,所述易损件为点胶机的针头,所述针头通过驱动机构驱动,驱动机构的运动方向包括x轴、y轴和z轴三个方向,x轴、y轴和z轴两两相互垂直,摄取平面A与x轴和y轴所确定的平面平行,摄取平面B与z轴平行,且与摄取平面A垂直。
一种易损件顶点坐标校正方法,采用所述的易损件顶点坐标校正装置,易损件通过驱动机构驱动,驱动机构的运动方向包括x轴、y轴和z轴三个方向,x轴、y轴和z轴两两相互垂直,摄取平面A与x轴和y轴所确定的平面平行,摄取平面B与z轴平行,且与摄取平面A垂直;包括以下步骤:
(1)将易损件移动到易损件顶点校正装置内;
(2)按照驱动机构的坐标将易损件的顶点移动到校准点a的正上方,以及校准点b的正前方;此时,易损件顶点所对应的位置即为驱动机构认为的校准点a的正上方,以及校准点b的正前方。
(3)通过视觉识别***不断检测易损件顶点与校准点a或校准点b的相对位置,将易损件顶点移动到校准点a的正上方,以及校准点b的正前方,记录此时易损件顶点分别沿x轴、y轴和z轴移动的坐标值:先将易损件顶点沿x轴和y轴方向平移到摄取平面A的校准点a的位置,记录移动坐标值Δx,Δy;然后易损件顶点沿z轴方向移动到摄取平面B的中心点b的位置,记录移动坐标值Δz。
(4)将步骤(3)记录的坐标值作为易损件的运动补偿值:移动坐标值Δx,Δy和Δz即为易损件坐标的运动补偿值(Δx,Δy,Δz)。第j个点(Xj,Yj,Zj)补偿后的坐标为(Xj+Δx,Yj+Δy,Zj+Δz),Δx,Δy和Δz带有正负方向,以步骤(2)中易损件顶点移动后所在的点为零点o。
以上述依据本发明的理想实施例为启示,通过上述的说明内容,相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内,进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容,必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
Claims (8)
1.一种易损件顶点坐标校正装置,其特征在于:包括两个视觉识别***,两个视觉识别***分别对应一摄取平面A和一摄取平面B,所述摄取平面A和摄取平面B相交且相互垂直,摄取平面A和摄取平面B上分别具有一校准点a和一校准点b,由校准点a和校准点b向摄取平面A与摄取平面B的交线L作垂线l1和l2,l1与l2相交于摄取平面A与摄取平面B的交线L上的一点c。
2.如权利要求1 所述的易损件顶点坐标校正装置,其特征在于:所述视觉识别***设置在一长方体壳体(1)内,所述摄取平面A和摄取平面B分别与长方体壳体(1)的相邻两个平面平行或重合。
3.如权利要求2 所述的易损件顶点坐标校正装置,其特征在于:所述壳体(1)为正方体。
4.一种点胶机,具有针头,其特征在于:还具有如权利要求1-3中任一项所述的易损件顶点坐标校正装置,所述易损件为点胶机的针头。
5.如权利要求4所述的点胶机,所述针头通过驱动机构驱动,所述驱动机构的运动方向包括x轴、y轴和z轴三个方向,x轴、y轴和z轴两两相互垂直,其特征在于:所述摄取平面A与x轴和y轴所确定的平面平行,所述摄取平面B与z轴平行,且与摄取平面A垂直。
6.一种易损件顶点坐标校正方法,其特征在于,采用如权利要求1-3中任一项所述的易损件顶点坐标校正装置,易损件通过驱动机构驱动,驱动机构的运动方向包括x轴、y轴和z轴三个方向,x轴、y轴和z轴两两相互垂直,摄取平面A与x轴和y轴所确定的平面平行,摄取平面B与z轴平行,且与摄取平面A垂直;包括以下步骤:
(1)将易损件移动到易损件顶点校正装置内;
(2)按照驱动机构的坐标将易损件的顶点移动到校准点a的正上方,以及校准点b的正前方;
(3)通过视觉识别***不断检测易损件顶点与校准点a或校准点b的相对位置,将易损件顶点移动到校准点a的正上方,以及校准点b的正前方,记录此时易损件顶点分别沿x轴、y轴和z轴移动的坐标值;
(4)将步骤(3)记录的坐标值作为易损件的运动补偿值。
7.如权利要求6 所述的易损件顶点坐标校正方法,其特征在于:步骤(3)中,先将易损件顶点沿x轴和y轴方向平移到摄取平面A的校准点a的位置,记录移动坐标值Δx,Δy;
然后易损件顶点沿z轴方向移动到摄取平面B的中心点b的位置,记录移动坐标值Δz。
8.如权利要求7所述的易损件顶点坐标校正方法,其特征在于:步骤(4)中,移动坐标值Δx,Δy和Δz即为易损件坐标的运动补偿值(Δx,Δy,Δz),第j个点(Xj,Yj,Zj)补偿后的坐标为(Xj+Δx,Yj+Δy,Zj+Δz),Δx,Δy和Δz带有正负方向,以步骤(2)中易损件顶点移动后所在的点为零点o。
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