CN104739320B - 机器人清洁器、机器人清洁器***及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种机器人清洁器、机器人清洁器***及其控制方法，更具体地，涉及用户通过外部终端可以容易地得出其清洁历史的机器人清洁器、机器人清洁器***及其控制方法。机器人清洁器包括：壳体；设置在壳体中的抽吸设备；吸嘴，经由所述抽吸设备的驱动从地面抽吸灰尘；集尘设备，收集经由吸嘴吸入的空气中包含的杂质；驱动单元，允许所述壳体自动地驱动；控制器，控制所述抽吸设备的驱动和驱动单元，并生成包括关于清洁区域的地图信息和移动路径信息的清洁历史信息；存储器单元，存储清洁历史信息；及设置在壳体中的无线通信模块，当外部终端请求清洁历史信息时，无线通信模块将清洁历史信息发送至外部终端。

Description

机器人清洁器、机器人清洁器***及其控制方法

相关申请的交叉引用

本申请请求2013年12月27日提交的、申请号为10-2013-0166218的韩国申请的较早申请日的权益和优先权，其全部内容通过引用合并于此。

技术领域

本发明涉及一种机器人清洁器、机器人清洁器***及其控制方法，更具体地，涉及一种用户通过外部终端可以容易地得出(figure out)其清洁历史的机器人清洁器、机器人清洁器***及其控制方法。

背景技术

机器人清洁器是一种用于清洁房间的地面或地毯的家用电器。机器人清洁器包括设置在清洁器外壳中的吸气设备，并且该吸气设备由电机和风扇构成。在通过驱动吸气设备吸入包含杂质的外部空气之后，机器人清洁器分离杂质以收集灰尘并且排出已被除掉杂质的清洁空气。

真空清洁器可以包括直接由用户操作的手动真空清洁器和自己执行清洁而无需用户操作的机器人清洁器。

机器人清洁器在自己驱动于设定为待清洁的区域时从该区域中的地面吸入杂质(例如灰尘)。机器人还可以在使用障碍物传感器自动驱动于清洁区域的同时执行清洁，或者在经由无线链接到机器人清洁器的远程控制设备手动驱动的同时执行清洁。

然而，难以使用远程控制来扩展对机器人清洁器的控制。换言之，除了远程控制中设定的输入之外，难以通过远程控制输入其它功能。通过智能手机控制机器人清洁器而并非专门用于机器人清洁器的远程控制的方法，正在增加。

近来，提供了其中设置有相机模块的机器人清洁器，并且这种相机模块可以生成关于房间的图像信息。因此，机器人清洁器的安全性很重要。当机器人清洁器遭到外部的黑客攻击时，关于房间的图像信息可能会通过相机模块暴露给黑客。

因此，机器人清洁器以及包含机器人清洁器的机器人清洁器***需要被设置为能够在具有增强的安全性能的情况下，由用户容易地通过智能手机进行控制。

同时，这种机器人清洁器通常在自动驱动的同时执行清洁。在许多情况下，即使在用户远离家时，机器人清洁器也会在自动驱动时清洁房间。换言之，机器人清洁器可以不总是依据用户的直接操作而执行清洁。

因此，用户难以检查机器人清洁器是否执行了清洁。也难以注意到机器人清洁器是否完成整个房屋(换言之，用户的全部清洁区域)的清洁。

发明内容

本公开的示例性实施例提供一种机器人清洁器并且克服上述机器人清洁器和机器人清洁器***的缺点。

本公开的示例性实施例还提供一种用户可以容易地得出其清洁历史(例如，机器人清洁器所清洁的区域和机器人清洁器的移动路径)的机器人清洁器以及包含该机器人清洁器的机器人清洁器***。

本公开的示例性实施例还提供一种其清洁历史可由用户可视地识别并且播放视频文件类型的清洁历史以提高用户满意度的机器人清洁器以及包含该机器人清洁器的机器人清洁器***。

本公开的示例性实施例还提供一种不管安装环境如何，在除清洁器和外部终端之外不使用用于无线通信的辅助设备的情况下可以方便地使用的机器人清洁器以及包含该机器人清洁器的机器人清洁器***。

本公开的示例性实施例还提供一种可以放置在用户附近以增强安全性的机器人清洁器以及包含该机器人清洁器的机器人清洁器***。

本公开的示例性实施例还提供一种可以经由外部终端容易地控制且容易实现以及具有简单的生产过程的机器人清洁器以及包含该机器人清洁器的机器人清洁器***。

本公开的示例性实施例还提供一种机器人清洁器以及包含该机器人清洁器的机器人清洁器***，该机器人清洁器可以执行与外部终端的通信连接，以便用户经由其间的通信控制机器人清洁器。

本公开的示例性实施例还提供一种包括通信模块作为用于通信以便控制的先决条件并且可以容易地实现且容易使用的机器人清洁器以及包含该机器人清洁器的机器人清洁器***。

本公开的示例性实施例还提供一种用于实现机器人清洁器和机器人清洁器***的控制方法。

为了达到这些目标和其它优点并根据本发明的目的，如此处所实施和宽泛描述的，机器人清洁器包括：壳体；设置在壳体中的抽吸设备；吸嘴，用于经由所述抽吸设备的驱动从地面抽吸灰尘；集尘设备，用于收集经由所述吸嘴吸入的空气中所包含的杂质；驱动单元，用于允许所述壳体自动地进行驱动；控制器，用于控制所述抽吸设备的驱动和所述驱动单元，并用于生成包括关于清洁区域的地图信息和移动路径信息的清洁历史信息；存储器单元，用于存储所述清洁历史信息；以及设置在所述壳体中的无线通信模块，当所述外部终端请求所述清洁历史信息时，所述无线通信模块将所述清洁历史信息发送至所述外部终端。

可以由主控制器或视觉控制器生成关于清洁区域的地图信息和移动路径信息的清洁历史信息。这种清洁历史信息可以生成为列表类型。

清洁历史信息可以包括用于将从清洁开始至清洁终止的一系列清洁与其它清洁区分开的目录信息。目录信息可以包括清洁日期、清洁开始时间、清洁终止时间和清洁模式中的至少一个。

用户仅简单地查看目录信息后就可以得出清洁历史，并可以将多个单独清洁彼此区分开。机器人清洁器可以一天多次重复开始和终止清洁。

可以按时间顺序形成并存储多个单独列表。

可以存储预设数目的单独列表，并且最早的单独列表由最新的单独列表代替以存储最新的单独列表。

当清洁开始时机器人清洁器可以开始记录清洁历史信息，以及当清洁正常终止时，机器人清洁器可以基于所记录的清洁信息生成并存储单独列表。

清洁的正常终止可以意味着清洁之后机器人清洁器回复(restitute)到充电基座。

清洁的正常终止可以意味着对电池充电后机器人清洁器的回复。

清洁的正常终止可以意味着清洁终止的外部输入。

当清洁异常终止时，机器人清洁器可以不生成单独列表。

机器人清洁器可以生成并存储地图文件和移动路径文件，所述地图文件存储关于针对每个单独列表的清洁区域的地图信息，所述移动路径文件存储移动路径信息。换言之，可以与单独列表分开地生成并存储地图文件和移动路径文件。单独列表必须与对应的地图文件和移动路径文件相映射。

机器人清洁器可以单独地执行单独列表的发送和移动路径文件的发送。

无线通信模块可以包括由机器人清洁器提供的设置有接入点(AP)的Wi-Fi模块。机器人清洁器还可以包括设置在壳体中的NFC模块，其向外部终端提供AP信息用于经由NFC通信接入AP。

本公开的示例性实施例还可以提供一种机器人清洁器的控制方法，包括：发送步骤，经由NFC模块向外部终端发送嵌入在机器人清洁器的壳体中的Wi-Fi模块的AP信息；允许步骤，基于从外部终端接收的AP信息，允许外部终端接入AP；以及经由AP与外部终端进行Wi-Fi通信的步骤，其中，所述通信步骤包括：从外部终端接收对清洁历史信息的请求；以及将清洁历史信息发送到外部终端，清洁历史信息包括关于清洁区域的地图信息以及机器人清洁器的移动路径信息。

清洁历史信息可以包括用于将从清洁开始至清洁终止的一系列清洁与其它清洁区分开的目录信息，以及通过所述外部终端的单独请求，可以分别地执行单独列表的发送和移动路径文件的发送。

机器人清洁器可以接收外部终端对与特定目录信息对应的地图信息和移动路径信息的请求。

本公开的示例性实施例还可以提供一种机器人清洁器***的控制方法，机器人清洁器***包括机器人清洁器以及与机器人清洁器无线通信的外部终端，所述控制方法包括：连接步骤，将所述外部终端与所述机器人清洁器无线连接；允许步骤，允许所述外部终端向所述机器人清洁器请求清洁历史信息；发送步骤，向所述外部终端发送包括关于清洁区域的地图信息和所述机器人清洁器的移动路径信息的所述清洁历史信息；以及显示和实现步骤，基于接收的所述清洁历史信息，在外部显示器上显示地图并可视且顺序地实现所述机器人清洁器的移动路径。

所述实现可以被执行为视频文件的播放以及用于选择视频播放速度调整的菜单，可以在外部终端上显示视频播放和视频暂停。换言之，其可以与播放常规视频文件的画面相似或相同，从而用户可以容易且直观地使用视频文件播放画面。

在连接步骤中，可以向所述外部终端发送机器人清洁器的状态信息，以及连接步骤后，机器人清洁器的状态信息可以显示在外部终端的控件类型的初始画面上。

当控件被选择时，则可以实现最新的清洁历史。

在连接步骤后，可以在初始画面上显示清洁日志菜单以向机器人清洁器请求清洁历史文件。

当选择了清洁日志菜单时，多个清洁历史可以是可实现的。

因此，检查最新的清洁历史的情况和检查多个最新的清洁历史的情况可以是相应的。

换言之，在连接步骤后，可以同时显示用于仅播放最新清洁历史的菜单和用于播放多个清洁历史的菜单。此时，用于仅播放最新清洁历史的菜单可以显示为与上述的清洁日志菜单相区分的控件。

可以满足用户的各种需求，并且可以避免太多不必要的数据传输。

本公开的示例性实施例还可以提供一种机器人清洁器***，包括：机器人清洁器，用于生成并存储清洁历史信息，清洁历史信息包括关于清洁区域的地图信息和移动路径信息；以及移动终端，用于向机器人清洁器请求清洁历史信息、基于接收的清洁历史信息显示地图并在地图上可视且顺序地实现机器人清洁器的移动路径。

清洁历史信息可以包括用于将从清洁开始至清洁终止的一系列清洁与其它清洁区分开的目录信息，以及移动终端请求并接收所述目录信息，以及单独地请求并接收与特定目录信息对应的地图信息和移动路径信息以实现所接收的信息。

本发明的其他优点、目标和特征将在随后的描述中部分阐述，由本领域技术人员通过考察下文或可能从本发明的实践中部分习得，从而变得显而易见。本发明的目标和其他优点可以通过书面描述和其权利要求书以及附图中特别指出的结构实现和获得。

本公开的示例性实施例还可以提供一种用户可以容易地得出其清洁历史(例如，机器人清洁器所清洁的区域和机器人清洁器的移动路径)的机器人清洁器以及包含该机器人清洁器的机器人清洁器***。

本公开的示例性实施例还提供一种其清洁历史可由用户可视地识别并且播放视频文件类型的清洁历史以提高用户满意度的机器人清洁器以及包含该机器人清洁器的机器人清洁器***。

本公开的示例性实施例还提供一种不管安装环境如何，在除清洁器和外部终端之外没有用于无线通信的辅助设备的情况下可以方便地使用的机器人清洁器以及包含该机器人清洁器的机器人清洁器***。

本公开的示例性实施例还提供一种可以放置在用户附近以增强安全性的机器人清洁器以及包含该机器人清洁器的机器人清洁器***。

本公开的示例性实施例还提供一种可以经由外部终端容易地控制且容易实现以及具有简单的生产过程的机器人清洁器以及包含该机器人清洁器的机器人清洁器***。

本公开的示例性实施例还提供一种机器人清洁器以及包含该机器人清洁器的机器人清洁器***，该机器人清洁器可以执行与外部终端的通信连接，以便用户经由其间的通信来控制机器人清洁器。

本公开的示例性实施例还提供一种包括通信模块作为用于通信以便控制的先决条件并且可以容易地实现且容易使用的机器人清洁器以及包含该机器人清洁器的机器人清洁器***。

本公开的示例性实施例还提供一种用于实现机器人清洁器和机器人清洁器***的控制方法。

附图说明

图1是示出根据本公开的一个实施例的机器人清洁器的立体图；

图2是示出根据本公开的一个实施例的机器人清洁器的内部结构的立体图；

图3是根据本公开的一个实施例的机器人清洁器的仰视立体图；

图4是根据本公开的一个实施例构成机器人清洁器***的机器人清洁器的框图；

图5是根据本公开的一个实施例构成机器人清洁器***的远程控制设备的框图；

图6是从前方观看，根据本公开的一个实施例构成机器人清洁器***的远程控制设备的正视立体图；

图7是根据本公开的一个实施例构成机器人清洁器的远程控制设备的后视立体图；

图8是示出根据本公开的一个实施例外部终端与机器人清洁器之间的NFC通信的侧视图；

图9是示出机器人清洁器中设置的上盖的后表面的平面图；

图10是显示从外部终端接入机器人清洁器的画面的一个示例；

图11是在接入机器人清洁器完成后外部终端的初始画面的一个示例；

图12是选择图11所示的清洁器日志菜单后转换的画面的一个示例；

图13是用于播放机器人清洁器所执行的清洁的地图和机器人清洁器的移动路径的画面的一个示例；

图14是显示图13所示地图的整个区域的画面的一个示例；

图15是选择图11所示控件(widget)画面后转换的画面的一个示例；以及

图16是示出机器人清洁器的清洁过程的流程图。

具体实施方式

下面参照附图更充分地描述所公开主题的示例性实施例。然而，所公开的主题可以以许多不同的形式实施，并且不应理解为限于此处所阐述的示例性实施例。

此处参照作为所公开主题的理想实施例(和中间结构)的示意图的跨区域图例来描述所公开主题的示例性实施例。如此，可以预期例如由制造技术和/或容差造成的这些图例的形状的变化。因此，不应将所公开主题的示例性实施例解释为限于此处所图示的区域的特定形状，而是包括例如由制造造成的形状上的偏差。

参照图1至图4，将描述构成机器人清洁器***的机器人清洁器的结构。

图1是示出根据本公开的一个实施例的机器人清洁器的立体图。图2是示出根据本公开的一个实施例的机器人清洁器的内部结构的立体图。图3是根据本公开的一个实施例的机器人清洁器的仰视立体图。图4是根据本公开的一个实施例构成机器人清洁器***的机器人清洁器的框图。

机器人清洁器100可以包括：限定机器人清洁器100的外观的清洁器壳体110、设置在清洁器壳体110中的抽吸设备120、配置为经由抽吸设备120的驱动来抽吸地面上的灰尘的吸嘴130以及配置为从吸入的空气中收集杂质的集尘器140。

机器人清洁器100的清洁器壳体110可以形成为高度比直径相对小的圆柱形，即，扁圆柱形。也可以为具有圆角的方形。在清洁器100中可以设置抽吸设备120、吸嘴130以及与吸嘴130连通的集尘器140。

在清洁器壳体110的外周面可以设置：传感器(未示出)，配置为感测至房间里的墙壁或者障碍物的距离；减震器(未示出)，配置为缓冲由碰撞产生的冲击；以及驱动体150，配置为移动机器人清洁器100。驱动单元150可以从壳体110的内部突伸到外部，特别是房间的地板。

驱动单元150可以由分别安装在清洁器壳体110的两个下部中的左驱动轮152和右驱动轮154构成。左驱动轮152和右驱动轮154配置为分别通过可由清洁器控制器160控制的左轮电机152a和右轮电机154a而旋转，使得机器人清洁器100能够在执行房间清洁的同时根据左轮电机152a和右轮电机154a的驱动自动改变方向。

可以在清洁器壳体110的底部设置至少一个辅助轮156，并且该辅助轮156可以使机器人清洁器100与地面之间的摩擦最小化，并且同时引导机器人清洁器100的移动。

图4是设置在机器人清洁器100中的清洁器控制器160的框图。链接到机器人清洁器100的各种部件以控制机器人清洁器100的驱动的清洁器控制器160可以设置在清洁器壳体110中，例如在机器人壳体110内的前部。还可以在清洁器壳体110中，例如在机器人壳体110内的后部设置电池170，该电池170配置为向抽吸设备120提供电力。

配置为产生空气吸力的抽吸设备120可以设置在电池170的后方，并且集尘器140可以可分离地联接到设置在抽吸设备120的后部中的集尘器联接部的后部。

吸嘴130可以设置在集尘器140的下方，并且其可以随空气吸入杂质。抽吸设备120可以包括倾斜安装在电池170与集尘器140之间的风扇(未示出)，该风扇连接到电连接至电池170的电机(未示出)和电机的轴以吹送空气。

同时，吸嘴130可以经由形成在清洁器壳体110的底部中的孔(未示出)暴露在清洁器壳体110的底部，仅与房间的地面接触。

为了从远处控制机器人清洁器100，根据此实施例的机器人清洁器100可以包括能与外部设备进行无线通信的无线通信单元或无线模块190。更具体地，无线通信单元可以是Wi-Fi模块。

无线通信单元190可以配置为经由Wi-Fi与外部终端通信。此时，外部终端可以是具有安装于其内的Wi-Fi模块的智能手机，这种外部终端将在下文描述。

Wi-Fi(无线LAN)是指使用无线电波或红外传输能够在安装有AP(接入点)的地方中在预设短距离内进行无线通信的短距离通信。因此，无线通信单元190可以是Wi-Fi模块190，该Wi-Fi模块190被配置为使得能够与外部终端进行Wi-Fi通信。

此时，Wi-Fi模块190可以提供AP。换言之，AP可以嵌入机器人清洁器中。外部设备可以直接连接到机器人清洁器的AP，而不经由诸如互联网路由器之类的外部AP进行连接。因此，不论外部通信环境如何，都可以在机器人清洁器和外部终端之间执行轻松顺畅的无线通信。

为了直接执行与机器人清洁器的Wi-Fi通信，外部终端需要验证以连接到AP。外部终端必须得知关于机器人清洁器的信息，并且其经由机器人清洁器信息连接到AP以获得验证。

机器人清洁器信息可以包括AP信息。AP信息可以包括AP的SSID(服务集设备标识符)，以及AP信息还可以包括机器人清洁器的昵称。AP信息可以包括用于接入验证的安全秘钥。

外部终端可以在获得验证后经由AP信息以及与机器人清洁器的Wi-Fi通信来接入机器人清洁器，从而外部终端可以控制机器人清洁器。在这种情况下，对机器人清洁器的控制可以包括对驱动机器人清洁器的远程控制以及监测机器人清洁器的状态信息。并且对机器人清洁器的控制可以包括从外部终端接收在机器人清洁器中得出的各种信息。

例如，为了控制机器人清洁器，可以监测机器人清洁器的当前状态。换言之，监测是否在执行清洁或已结束清洁或者机器人清洁器在何种清洁状态执行清洁。可以通过外部终端容易地得出清洁历史，这将在下文描述。

因此，机器人清洁器可以包括存储器单元161。存储器单元161可以存储清洁历史信息。每当执行清洁时就可以生成这种清洁历史信息。当外部终端请求时，清洁历史信息可以被发送到外部终端，从而用户可以通过外部终端容易地得知清洁历史信息。

如上面所提到的，根据此实施例的机器人清洁器自备AP，以直接与外部终端Wi-Fi通信。换言之，机器人清洁器可以不经由外部AP而直接与外部终端Wi-Fi通信。

机器人清洁器可以包括相机模块195。使用相机195，可以生成关于房间的各种图像信息。并且，通过相机195可以创建地图。换言之，可以创建与清洁区域对应的清洁地图。当执行最初的清洁时可以形成这种地图，并且不断地修改所创建的地图。这是因为房屋中家具布置可能被改变或者可能放置了障碍物。可以生成与清洁区域对应的清洁地图。

特别地，相机195可以包括前置相机196和上置相机197。通过相机模块195获得的图像信息可以被发送到外部终端。例如，用户可以在查看显示于外部终端上的图像信息的同时控制机器人清洁器。

如果机器人清洁器和外部终端经由房屋中的AP处于Wi-Fi通信中，则存在对弱安全性的担忧。换言之，当房屋中的AP信息暴露给陌生人时，他或她可能任意控制机器人清洁器。这意味着陌生人可以通过机器人清洁器任意获取室内图像信息。

因此，根据此实施例的机器人清洁器可以与外部终端直接Wi-Fi通信，只为克服这种安全性问题。外部终端和机器人清洁器可以通过机器人清洁器提供的AP而直接地彼此Wi-Fi通信。这意味着用户可以通过在通信区域的预设距离中的外部终端来直接控制机器人清洁器。

此外，即使在经由房屋中AP的无线通信或者经由外部网络的无线通信不顺畅的区域中，也能够容易地进行无线通信。

如上面所提到的，必须将AP信息发送到外部终端，以通过外部终端接入机器人清洁器的AP。例如，用户需要将AP信息逐一输入到外部终端。

然而，用户难以或不容易记住或者直接输入AP信息。因此，这种AP信息需要容易地发送到外部终端。

根据此实施例的机器人清洁器可以包括NFC模块，该NFC模块具有关于自身AP的AP信息。特别地，包括AP的SSID的AP信息被记录在NFC模块198中，并且这种AP信息可以提供给外部终端。即使在外部终端中也可以设置与机器人清洁器的NFC模块198对应的NFC模块198。

用户可以执行特定应用程序，以通过外部终端控制机器人清洁器。在此过程中，可以执行在外部终端中登记待控制的机器人清洁器的过程。

为此，用户将外部终端放置在机器人清洁器的NFC模块198附近，从而经由NFC通信，机器人清洁器的AP信息可以被发送到外部终端。当在外部终端中登记这种AP信息时，则指定了待控制的机器人清洁器。

一旦用户通过应用程序选择了待控制的机器人清洁器，则可以向机器人清洁器发送AP信息并且可以执行用于接入到机器人清洁器的验证。

当验证了接入时，执行机器人清洁器和外部终端之间的Wi-Fi通信，以及用户可以使用外部终端通过Wi-Fi通信控制机器人清洁器。

AP信息可以记录在机器人清洁器的NFC模块198中，但不允许进行布线。即，NFC模块仅允许读取。在这种情况下，NFC模块可以配置得非常简单，因为可以不包括与控制器160的信号传输以及可以不包括与Wi-Fi模块190的信号传输。NFC模块198可以配置为容易地向外部终端仅发送AP信息。

同时，可以设置与用于控制对抽吸设备120的驱动或者控制驱动单元150的控制器160不同的辅助控制器。用于控制对抽吸设备120的驱动或者控制驱动单元150的控制器160可以称为主控制器160。主控制器160可以控制各种传感器或者电力设备。辅助控制器可以是用于生成机器人清洁器的位置信息的控制器，并且为方便起见，其可以称为视觉控制器165。主控制器160和视觉控制器165可以经由串行通信交换信号。

视觉控制器165可以基于相机195的图像信息生成位置信息。另外，Wi-Fi模块190可以安装在视觉控制器165中。

因此，Wi-Fi模块190可以经由串行通信与视觉控制器165进行通信。

Wi-Fi模块190可以包括无线LAN卡。该无线LAN卡可以加载在主控制器160或者视觉控制器165中。特别地，无线LAN卡可以加载在视觉控制器165中，并且Wi-Fi模块190可以允许与视觉控制器165进行串行通信。

主控制器160和视觉控制器165可以构成附加提供的微型计算机。当使用主控制器160执行各种计算时，可能会产生处理速度慢的问题。

可以由视觉控制器165控制经由Wi-Fi模块190的信号发送和接收。

可以以USB类型提供无线LAN卡，且USB类型的无线LAN卡可以连接到具有USB接口的主板(board)。根据具体情况，这种主板可以形成视觉控制器165或主控制器。因此，保持无线LAN卡和主板之间的联接非常重要。当无线LAN卡192从主板脱离时，机器人清洁器和外部终端之间的通信是不可能的。将在下文详细描述联接结构。

同时，NFC模块198可以配置为仅简单地记录信息，并且其可以仅设置有所需电力。如在图4中所示出的，NFC模块198不必直接连接到主控制器160或者视觉控制器165。换言之，NFC模块198可以不与主控制器160、视觉控制器165和Wi-Fi模块190通信。因此，可以容易地提供具有NFC模块198的机器人清洁器。

图4例示了经由相机模块195由主控制器160仅提供电力的NFC模块198的一个示例。

根据此实施例的机器人清洁器100可以包括与上面提到的Wi-Fi模块190和NFC模块198不同的第二无线通信单元180。该第二无线通信单元180也可以提供用于短距离无线通信。因此，第二无线通信单元可以是短距离通信模块。

第二无线通信单元180可以包括其中可执行短距离通信的模块。短距离通信的示例包括蓝牙、RFID(射频识别)、IrDA(红外线数据组织)、UWB(超宽带)和ZigBee。

第二无线通信单元180可以提供用于与机器人清洁器的充电基座(未示出)进行短距离无线通信。

接下来，参照图5至图7，将描述用于远程控制机器人清洁器的外部终端200的示例。在下文中，可以认为这种机器人清洁器和外部终端构成机器人清洁器***。

图5是根据本公开的一个实施例构成机器人清洁器***的外部终端的框图。

本公开中的外部终端200是可远程访问机器人清洁器100以控制机器人清洁器100的驱动的设备。外部终端的示例可以包括智能手机、PDA(个人数字助理)以及PMP(便携式多媒体播放器)。

为了方便本公开的说明，采用智能手机作为机器人清洁器100的外部终端200。

外部终端200可以包括无线通信单元210、AV(音频/视频)输入单元220、用户输入单元230、输出单元240、存储器250、接口单元260、终端控制器270以及电源单元280。图5示出的部件不是必须设置的，并且可以实现具有更多或更少部件的外部终端200。

将依次描述各个部件。

无线通信单元210(第二无线通信单元)可以包括一个或多个模块，其使得能够在无线通信***之间进行无线通信，或者在外部终端200与外部终端200所在网络之间进行无线通信。例如，第二无线通信单元210可以包括移动通信模块211、无线互联网模块212以及短距离通信模块213。

移动通信模块211将无线信号发送到移动通信网络上的基站、外部终端和服务器中的一个或多个，且从移动通信网络上的基站、外部终端和服务器中的一个或多个接收无线信号。这样的无线信号可以根据语音呼叫信号、视频呼叫信号或文本/多媒体消息的发送/接收而包括各种类型的数据。

无线互联网模块212是用于无线互联网链接的模块，且其可以是外部终端200的内部或外部元件。无线互联网技术的示例可以包括WLAN(无线LAN)(Wi-Fi)、WiBro(无线宽带)、WiMax(微波存取全球互通)以及HSDPA(高速下行分组接入)。在这种情况下，无线互联网模块212可以是Wi-Fi模块，并且这种Wi-Fi模块可以接入上述机器人清洁器的AP，并且使得外部终端200与机器人清洁器100之间能够进行Wi-Fi通信。

短距离通信模块213是用于短距离通信的模块。短距离通信的示例可以包括蓝牙、RFID(射频识别)、IrDA(红外线数据组织)、UWB(超宽带)、ZigBee或者NFC(近场通信)。在这种情况下，短距离通信模块213可以是用于与上述机器人清洁器的NFC模块进行NFC通信的NFC模块。因此，用户可以将外部终端200放置在机器人清洁器附近并经由NFC通信接收AP信息。

参照图5，A/V输入单元220用于输入音频信号或视频信号，并且其可以包括相机221和麦克风222。相机221处理由处于视频呼叫模式或者相机模式的图像传感器获得的视频文件的图像帧或静止图像。经处理的图像帧可以显示在显示器241上。

由相机221处理的图像帧可以存储在存储器250中或经由第二无线通信单元210发送到外部设备。根据服务环境可以设置两个或更多个相机221。

在呼叫或记录模式和语音识别模式中，麦克风222将从外部接收到的外部音频信号转换成电子语音数据。在呼叫模式中，可以由移动通信模块211将处理过的语音数据转换成可发送的信号并输出到移动通信基站。在麦克风222中可以实现各种类型的噪声抑制算法，以用于作用于在接收外部音频信号时产生的噪声。

用户输入单元230为用户产生数据以控制外部终端200的运行。用户输入单元230可以由键盘、圆顶开关、触摸板(静压式/电容式)、滚轮和拨动开关构成。

输出单元240可以产生与视觉、听觉或触觉相关联的输出。输出单元240可以包括显示器241、音频输出模块242、报警单元243和触觉模块244。

显示器241显示，即输出，在外部终端200中处理的信息。例如，当外部终端200处于呼叫模式时，显示器241可以显示与呼叫相关联的UI(用户界面)或GUI(图形用户)界面。当外部终端200处于视频呼叫模式或相机模式时，显示器241可以显示拍摄和/或接收到的图像或UI和GUI。

显示器241可以包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(TFTLCD)、有机发光二极管(OLED)、柔性显示器以及3D显示器中的至少一种。

根据外部终端200的实现类型可以设置两个或更多个显示器241。例如，多个显示器241可以间隔地或一体地布置在一个表面上，或者它们可以分别布置在不同的表面上。

当显示器241和用于感测触摸输入的传感器(以下称为“触摸传感器”)形成层结构(以下称为“触摸屏”)时，显示器241可以用作输入设备以及输出设备。触摸传感器可以具有触摸膜、触摸片和触摸垫。

触摸传感器可以被配置为将施加到显示器241的特定点的压力或在特定点上产生的电容变化转换为电输入信号。触摸传感器可以检测输入触摸的位置和输入触摸的区域。而且，它还可以检测施加在触摸输入上的压力。

当由触摸传感器感测到触摸输入时，对应于触摸的(多个)信号可以发送到触摸控制器。触摸控制器处理(多个)信号并将对应于(多个)信号的数据发送到终端控制器270。此后，终端控制器270可以判定显示器241上的哪个点被触摸。

在呼叫信号接收、呼叫或记录模式、语音识别模式和广播接收模式中，音频输出单元242可以输出从第二无线通信单元210接收的或者存储在存储器250中的音频数据。音频输出单元242可以输出与由外部终端200执行的功能关联的音频信号(例如，呼叫信号接收声音和消息接收声音)。这样的音频输出单元242可以包括接收器、扬声器和蜂鸣器。

报警单元243输出用于通知外部终端200的事件发生的信号。在外部终端200中发生的事件的示例可以包括呼叫信号接收、消息接收、键信号输入和触摸输入。报警单元243还可以输出除了视频或音频信号以外的另一种类型的信号。报警单元243可以输出振动信号用于通知事件发生。甚至可以经由显示器241或音频输出模块242输出视频或音频信号，并且显示器241和音频输出模块242两者均可以被分类为报警单元243。

触觉模块244产生由用户感应到的各种触感或触觉效果。由触觉模块244产生的触觉效果的典型示例可以是振动。由触觉模块244产生的振动的强度和形式(pattern)可以是可控制的。例如，不同的振动可以被合成并输出，或者它们可以被顺序输出。

存储器250可以在其中存储用于运行终端控制器270的程序或者暂时存储输入/输出数据(例如，电话簿、消息、静止图像和动画)。存储器250可以存储触摸输入之后输出的各种形式的振动和声音。

存储器250可以包括以下存储介质中的至少一个：闪存型、硬盘型、微型多媒体卡类型、卡型存储器(例如，SD或XD存储器)、RAM(随机存取存储器)、SRAM(静态随机存取存储器)、PROM(可编程只读存储器)、MRAM(磁性随机存取存储器)、磁盘和光盘。外部终端200可以与在因特网上执行存储器250的存储功能的网络存储器相关联地运行。

接口单元260可以用作至与外部终端200连接的所有外部设备的通道。接口单元260可以由外部设备提供数据或电力，并且接口单元260可将数据或电力发送到每个元件或将外部终端200的数据发送给外部设备。例如，接口单元260可以包括有线/无线头戴式耳机端口、外部充电器端口、有线/无线数据端口、存储卡端口、用于连接具有识别模块的设备的端口、音频I/O(输入/输出)端口、视频I/O端口以及耳机端口。

识别模块是在其中存储各种信息以识别外部终端200的使用权限的芯片。识别模块可以包括SIM(用户识别模块)和USIM(通用用户识别模块)。具有识别模块的设备(以下称为“识别设备”)可以制造为智能卡。于是，识别设备可以经由端口连接到外部终端200。

通常，终端控制器270控制远程控制设备的整体运行。例如，终端控制器270执行与语音呼叫、数据通信和音频呼叫相关联的控制和处理。终端控制器270可以包括用于播放多媒体的多媒体模块271。多媒体模块271可以实现在终端控制器270中或者单独实现。

终端控制器270可以处理用于识别在触摸屏上执行的作为字符和图像的手写输入或绘图输入的模式识别。

电源单元280可以根据控制器270的控制设置有外部电源或内部电源，并且供应运行部件所需要的电力。

本公开的实施例可以使用软件、硬件或者软件和硬件的结合在计算机或者类似于计算机的可读介质中实现。

在硬件实现中，可以通过使用ASIC(特定用途集成电路)、DSP(数字信号处理器)、DSPD(数字信号处理设备)、PLD(可编程逻辑器件)、FPGA(现场可编程门阵列)、处理器、控制器、微控制器、微处理器以及用于执行其他功能的电单元中的至少一个来实现此处描述的实施例。在一些情况下，可以通过终端控制器270实现这些实施例。

在软件实现中，诸如处理和功能之类的实施例可以与执行一个或多个功能或操作的辅助软件模块一起实现。可以通过由合适的程序语言编写的软件应用程序来实现软件编码。软件编码可以存储在存储器250中并且由终端控制器270执行。应用程序可以包括用于控制上述机器人清洁器100的特定应用程序。

图6是从前方观看时根据本公开的一个实施例构成机器人清洁器***的远程控制设备的正视立体图。

上述外部终端200包括条形本体并且实施例不限于此。远程控制设备可以是具有相对可移动地彼此联接的两个或更多个本体的滑盖型、折叠型、摆动型和旋转型。

本体包括用于限定外部终端200的外观的壳体(例如壳、套和罩)。在此实施例中，壳体可以分为前壳体201和后壳体202。各种电子部件安装在形成于前壳体201和后壳体202之间的空间中。可以在前壳体201和后壳体202之间附加地布置一个或多个中间壳体。

壳体可以由合成树脂注射成型，或者它们可以由金属材料(如不锈钢(STS)和钛(Ti))制成。

在外部终端200的本体中，主要在前壳体201中可以布置显示器241、音频输出单元242、相机221、输入单元230/231和232、麦克风222以及接口260。

显示器241占据属于前壳体201的主表面的大部分。音频输出模块242和相机221可以邻近显示器241的一端布置。输入单元231和麦克风222可以邻近另一端布置。输入单元232和接口260可以布置在前壳体201和后壳体202的侧面。

用户输入单元230可以由用户操作以接收用于控制外部终端200的运行的输入指令。用户输入单元230可以包括多个操纵单元231和232。操纵单元231和232可以称为操纵部。可以采用用户以触觉操纵的任何触觉方式。

可以以各种方式设定通过第一操纵单元231或第二操纵单元232输入的内容。例如，第一操纵单元231接收输入指令(例如开始指令、终止指令和滚动指令)。第二操纵单元232可以接收输入指令(例如，对从音频输出单元242输出的声音的控制以及显示器241转换成触摸识别模式)。

图7是根据本公开的一个实施例构成机器人清洁器的远程控制设备的后视立体图。

参照图7，可以额外地将相机221′安装在属于外部终端200的本体的后表面中，即，在后壳体202中。摄像头221′可以具有与相机(221，见图6)的拍摄方向大致相反的拍摄方向并且其可以具有与相机221的像素不同的像素。

例如，相机221可以具有在将用户脸部的照片发送到视频呼叫的另一方时不会产生问题的低像素。相机221′可以具有高像素，因为其通常在拍摄后不立即发送常规的对象(conventional object)。相机221′可以可旋转或者可弹出地联接到外部终端200的本体。

可以邻近相机221′额外地布置闪光灯123和镜子124。当相机221′拍摄物体时，闪光灯123在物体上闪光。当用户试图拍摄自己(即，自拍)时可以在镜子124中反射脸部。

可以在属于外部终端200的本体的后表面中额外布置音频输出单元242′。音频输出单元242′可以与音频输出单元(242，见图6)一起实现立体声功能。音频输出单元242′可以在呼叫中用于实现对讲电话。

可以将电源单元280安装到外部终端200的本体以向外部终端200提供电力。电源单元280可以安装在外部终端200的本体中或直接且可分离地联接到属于外部终端200的本体的外表面。

在下文中，参照图8，将描述根据本公开的一个实施例的机器人清洁器***。

如附图中所示，机器人清洁器***可以包括机器人清洁器100和外部终端200。

机器人清洁器100和外部终端200可以与上面提到的机器人清洁器和外部终端200相同或相似。

首先，外部终端200可以位于机器人清洁器100上方的特定位置。即使不接触，外部终端200位于预设的距离范围内。机器人清洁器100的AP信息可以经由机器人清洁器100的NFC模块容易地发送到外部终端200。换言之，即使不识别或记住AP信息，用户也可以将外部设备200放置在机器人清洁器100附近并且AP信息可以被发送至外部终端200。

机器人清洁器100的特定位置优选是安装机器人清洁器100的NFC模块的位置。尤其是，特定位置可以是机器人清洁器100的上表面，以便用户容易地将外部终端100放置在特定位置。因此，NFC模块的NFC标签天线可以放置为朝向机器人清洁器的上表面。

在下文中，参照图9，将详细描述机器人清洁器100中NFC模块198和Wi-Fi模块190的安装结构。

在图9中，示出了设置在机器人清洁器中的上盖300的后表面。上盖300可以形成机器人清洁器100的上表面。因此，上盖300的结构可以为这样的结构：用户可以最容易地接近并且形成机器人清洁器的外表面尤其是机器人清洁器的上表面的结构。

NFC模块可以由主板形成，且NFC标签天线可以形成在NFC模块中。天线可以安装在上盖300的后表面，以面向机器人清洁器100的上表面。可以通过形成在上盖300中的挂钩199安装NFC模块198。

上盖300可以由塑胶成型形成，并且不那么厚。因此，NFC模块198与上盖300的外表面之间的距离不那么远。例如，距离可以在10mm内。换言之，NFC模块198可以位于上盖100的外表面中10mm深处。

即使在NFC模块198和上盖之间没有设置金属材料，仍可以保持非常短的距离。这意味着可以非常容易地执行外部终端和NFC模块198之间的通信。仅仅当外部设备只是被放置到在上盖附近预定距离的位置时，可以执行NFC通信。因此，可以防止由接触导致的对上盖或者外部终端的表面的损坏。

同时，上盖可以具有向上凸起的中央部分。因此，上盖300的两端的高度与NFC模块的高度不同。这种高度差可以形成NFC模块与机器人清洁器的位于NFC模块下面的部件之间的距离。

因此，NFC模块198的前表面可以尽可能的接近机器人清洁器的外表面，并且可以保证机器人清洁器的后表面与其他部件之间的距离。这意味着可以显著减少NFC通信的产生噪声的元件。这是因为NFC模块附近的金属材料，尤其是天线，可能对NFC通信产生不好的影响。

在下文中，参照图9，将详细描述Wi-Fi模块190的安装结构。

如附图所示，无线LAN卡190可以实现为Wi-Fi模块190，且所需主板可以为视觉控制器165。因此，无线LAN卡190可以安装在视觉控制器165中。

无线LAN卡190和主控制器160之间的距离可以为100mm或者更少，以减少通信噪声。如同上述的NFC模块198，无线LAN卡190可以安装在上盖300的后表面中。

特别的，用户UI可以设置在上盖300的前方或后方。因此，主控制器160可以位于上盖300的前方或后方。NFC模块198可以安装在上盖300的后方或前方，即，无线LAN卡190的相反的位置。

无线LAN卡190可以是USB加密狗(dongle)类型，从而无线LAN卡190可以***地联接到形成在主板中的USB端口167。这种结构可以防止无线LAN卡190与主板脱离。

同时，构成视觉控制器165的主板以及构成无线LAN卡190的主板还可以稳定地固定到上盖300。视觉控制器165可以以视觉控制器165联接的方向联接到主控制器160。

USB类型的无线LAN卡与USB端口之间的联接方向可以实现为基本上水平。这意味着无线LAN卡的纵向方向是水平方向。因此，可以防止增加机器人清洁器的高度。可以容易地执行无线LAN卡与主板之间的联接以及这两个元件到上盖的固定结构。

在下文中，将描述通过外部终端对机器人清洁器的控制方法。

机器人清洁器必须与外部终端通信，以由用户通过外部终端进行控制。机器人清洁器可以提供自AP功能。外部终端必须具有AP信息以接入AP。

因此，为了向外部终端容易地发送AP信息，机器人清洁器可以通过NFC模块向外部设备发送嵌入在壳体中的Wi-Fi模块的AP信息。

外部终端向机器人清洁器发送AP信息，并且机器人清洁器可以基于从外部终端接收的AP信息来验证外部终端。换言之，外部终端连接到AP。

当执行接入和验证时，机器人清洁器可以与外部终端进行Wi-Fi通信。换言之，两者可以经由机器人清洁器自己提供的AP彼此Wi-Fi通信。经由这种Wi-Fi通信在外部终端上可以执行机器人清洁器的远程控制。

通过这些步骤的机器人清洁器的控制意味着用户可以直接控制附近(即，经由机器人清洁器的AP可以执行Wi-Fi通信的区域)的机器人清洁器。例如，可以在用户识别的区域中执行机器人清洁器的控制。

因此，防止了其他人任意地控制机器人清洁器。并且，即使其他人任意地控制机器人清洁器，用户也可以容易地发现其他人的控制。

同时，仅当用户接近机器人清洁器附近的外部终端时，机器人清洁器的AP信息才被发送到外部终端。换言之，在用户识别的区域范围内可以执行从机器人清洁器到外部终端的AP信息的发送。在除了其他人擅自进入房屋之外的许多情况下，用户可以接收信息，并且至少在用户的监视下发送信息。

机器人清洁器可以在用户识别的区域范围中被控制，并且同时用户可以容易地控制机器人清洁器。换言之，仅当外部终端非常简单地位于机器人清洁器的附近时，机器人清洁器和外部终端才可以彼此通信。特别地，可以排除麻烦且复杂的手动AP输入。

在这种情况下，通过外部终端的机器人清洁器控制可以包括经由机器人清洁器的状态信息的远程控制和/或监测。可以经由上述Wi-Fi通信执行这种控制。

在下文中，将描述包括外部终端和机器人清洁器的机器人清洁器***的控制方法。

首先，为了通过外部终端控制机器人清洁器，必须在外部终端中存储关于机器人清洁器的信息。这是因为通过外部终端控制特定的机器人清洁器，换言之，必须指定控制对象。

可以基于机器人清洁器信息执行控制对象的指定，且这种机器人清洁器信息可以包括AP信息。其可以是关于机器人清洁器自备的AP的信息。这种AP信息是特定信息，并且作为控制对象的机器人清洁器可以被指定。

可以通过外部终端的NFC模块与机器人清洁器的NFC模块之间的通信执行将机器人清洁器信息存储在外部终端中的步骤，其中该机器人清洁器的NFC模块具有记录的机器人清洁器信息，该记录的机器人清洁器信息包括嵌入在机器人清洁器的壳体中的Wi-Fi模块的信息。

机器人清洁器信息可以包括多条，因为在房屋中可以罕见地设置多个机器人清洁器。用户可以选择关于特定机器人清洁器的信息或者选择显示特定机器人清洁器的信息的菜单，以将该机器人清洁器指定为控制对象。换言之，可以执行基于接收的机器人清洁器的信息将机器人清洁器选择为远程控制对象的步骤。

当用户通过外部终端选择机器人清洁器作为控制对象时，外部终端向机器人清洁器发送AP信息。换言之，外部终端尝试接入机器人清洁器。机器人清洁器基于接收的AP信息验证外部终端，以允许与外部终端进行Wi-Fi通信。

在接入和验证后，两者的Wi-Fi模块可以执行Wi-Fi通信。利用外部终端，用户可以经由Wi-Fi通信执行机器人清洁器的控制。

因此，在本公开的实施例中，可以提供机器人清洁器和机器人清洁器***，其包括在控制中执行用于即时通信的相对短距离通信的NFC模块以及执行用于连续通信的相对远距离通信的Wi-Fi模块。

还可以提供可以执行独立的位置和联接以及独立的控制和信号处理的机器人清洁器和机器人清洁器***。因此，可以容易地提供机器人清洁器和包括这些模块的机器人清洁器***。可以不需要两个模块之间的通信或者信号处理，从而控制逻辑结构不会复杂。

在下文中，将详细描述根据一个实施例的机器人清洁器、机器人清洁器***及其控制方法，在该机器人清洁器、机器人清洁器***及其控制方法中用户可以容易地识别由机器人清洁器执行的清洁的历史。

在实施例中，用户可以容易地识别机器人清洁器的清洁历史信息。清洁历史信息可以通过外部终端与机器人清洁器之间的无线通信显示在外部终端上。这种无线通信可以与上面实施例中提到的无线通信相同或相似。并且，应用于此实施例的机器人清洁器和外部终端可以与应用于上述实施例的那些机器人清洁器和外部终端相同或相似。

参照图16，将详细描述机器人清洁器中产生的清洁历史信息。

机器人清洁器100在根据嵌入的算法或用户设置的逆向清洁时间自动地驱动清洁区域的同时，开始清洁(S10)。机器人清洁器的清洁方法可以多种多样。清洁方法的示例包括用于以Z字形清洁的Z字形模式以及用于重复清洁清洁区域的精细模式。

当开始清洁时，机器人清洁器100在以预设清洁模式执行清洁的同时记录清洁历史信息。机器人清洁器100定期地开始清洁和终止清洁。例如，机器人清洁器可以一天执行数次清洁。因此，清洁历史信息可以包括用于将从开始到终止的一系列清洁与其他清洁区分开的目录信息(bibliographical information)。

目录信息可以包括清洁日期、清洁开始时间和清洁终止时间。并且，目录信息可以包括清洁模式。当然，目录信息可以包括检查是否基于预设算法或者基于用户的预定设置来执行清洁。

当机器人清洁器100开始清洁时，开始记录清洁历史信息。

此时，清洁历史信息可以包括关于机器人清洁器执行清洁的清洁区域的地图信息和移动路径信息。

地图信息可以被划分为关于机器人清洁器可以清洁的区域、机器人清洁器不可以清洁的区域以及障碍物区域的信息。移动路径信息可以是关于执行清洁的机器人清洁器的移动路径的信息。

每当清洁开始时，可以修改地图信息。当然，每当执行新的清洁时，可以修改最初创建的地图信息。因此，一次清洁可以生成相应的地图信息，并且可以生成与相应的地图信息对应的移动路径信息。

在开始之后清洁完成之前，用户可以请求暂停或者可能产生紧急情况。当用户输入至清洁器机器人以暂停清洁时，产生暂停。当清洁器机器人被障碍物阻挡暂时不能摆脱障碍物时，产生紧急情况。

即使处于这种暂停或紧急情况时，机器人清洁器仍可以继续记录清洁历史信息。

同时，万一在执行清洁的同时用户输入了新的清洁模式，则可以停止清洁历史信息的记录。即使万一在机器人清洁器执行清洁的同时用户输入了用于将机器人清洁器回复到充电基座的指令，则可以停止清洁历史信息的记录。换言之，删除先前的清洁历史信息并记录新的清洁历史信息。即使当认识到由于机器人清洁器无法克服紧急情况而不能进行清洁时，可以停止清洁历史信息的记录。

万一清洁非正常终止时，则可以执行清洁历史信息记录的停止。当清洁非正常终止时，可以认为没有有效且完整地执行清洁。因此，在向用户示出记录的情况下，用户可以质疑机器人清洁器的可靠性。

例如，当机器人清洁器执行清洁的同时用户进入房屋时，可以强迫终止清洁。当保持关于清洁不完全终止的历史时，用户可以忽略清洁不完全终止的原因。在忽略这种原因的同时，用户可以看到清洁不完全终止的记录并质疑机器人清洁器的可靠性。因此，在清洁异常终止的情况下，停止清洁历史信息的记录且不进行存储。

为了提升用户满意度，在上述的暂停或者可解决的紧急情况下，可以继续清洁历史信息的记录。

清洁开始(S10)且机器人清洁器自己判定清洁是否完成以终止清洁(S30)。一旦终止了清洁，则机器人清洁器回复到充电基座(S40)。

在这种情况下，不仅在清洁完成的情况下，而且还在对电池充电的情况下，机器人清洁器可以回复到充电基座。在这些情况下，可以从回复到充电基座、电池的充电以及重启清洁开始起继续清洁历史信息的记录。

一旦在清洁完成后机器人清洁器回复到充电基座(S40)，机器人清洁器100生成清洁历史文件并存储清洁历史文件(S50)。清洁历史文件包括从清洁开始到清洁正常终止的清洁历史信息。

在清洁完成后机器人清洁器正在回复到充电基座的同时，用户可以输入清洁终止。即使在这种情况下，也判定清洁正常终止。

仅当执行存储步骤时，清洁开始时记录的清洁历史信息可以被创建并存储为文件。特别地，如果清洁不达到存储步骤，即，当清洁被异常终止时，清洁历史信息被删除，而不被存储为文件。

用户可以通过清洁历史信息文件得出清洁历史。在清洁异常终止而没有生成清洁历史信息文件的情况下，用户无法得出清洁历史。如上面所提到的，这是为了给出可靠性并避免用户的困惑。

同时，可以在单独列表中生成清洁历史信息。例如，目录信息被创建为单独列表。使用这种单独列表，可以将特定的清洁与其他清洁区分开。

例如，根据该单独列表可以得出清洁开始时间和清洁终止时间，从而根据单独列表，特定的清洁可以与其他清洁区分开。

因此，当如上所述清洁正常终止时，可以形成并存储单独列表。由于单独列表的特性，可以形成并存储多个单独列表。可以存储预设数目的单独列表。最早的单独列表可以由最新的单独列表代替并可以存储最新的单独列表。

如上面所提到的，在清洁异常终止的情况下，可以不生成这种单独列表。

在形成清洁历史文件的步骤(S50)中，形成并存储单独列表，且还可以存储所记录的清洁历史信息。例如，可以存储其中具有关于清洁区域的地图信息和移动路径信息的文件。

可以单独生成并存储与地图信息对应的文件以及与移动路径对应的文件。可以针对每个单独列表生成这种地图文件和移动路径文件。换言之，可以将与特定清洁对应的地图文件和移动路径文件进行映射。

这种单独列表、地图文件和移动路径文件可以彼此映射。但是，它们分别是单独的文件。单独列表的发送与地图文件和移动路径文件的发送分离开。

为此，外部终端可以单独地请求这种信息。例如，基于外部终端对单独列表信息的请求，机器人清洁器可以将单独列表发送到外部终端。外部终端可以请求与所接收的单独列表对应的地图文件和移动路径文件，从而机器人清洁器可以将与所请求的单独列表对应的地图文件和移动路径文件发送到外部终端。

因此，可以降低通信负载，并且无需给予用户接收文件花费的时间。用户可能并非一致地需要地图文件和移动路径文件，这将在后面进行描述。

在下文中，将详细描述外部终端可以得出其清洁历史的机器人清洁器的控制方法。

首先，必须在机器人清洁器和外部终端之间执行通信，以便外部终端得出清洁历史。这种通信可以是无线通信。如在实施例中所提到的，通信可以是利用Wi-Fi模块的无线通信。使得这种通信能够进行的接入和验证过程可以与上述实施例中提到的过程相同。

例如，嵌入在机器人清洁器的壳体中的Wi-Fi模块的AP信息可以经由NFC模块发送到外部终端。外部终端可以基于接收的AP信息将机器人清洁器登记在该外部终端内。之后，外部终端可以将AP信息发送到机器人清洁器，以接入机器人清洁器。换言之，机器人清洁器验证外部终端，并且这种接入允许机器人清洁器与外部终端之间的Wi-Fi通信。

通信步骤可以包括通过外部终端检查清洁历史信息的步骤。首先，机器人清洁器从外部终端接收对清洁历史信息的请求。与请求相对应的，机器人清洁器向外部终端发送机器人清洁器的包括关于清洁区域的地图信息和移动路径信息的清洁历史信息。因此，外部终端显示清洁历史信息，以有效且容易地向用户提供清洁历史信息。

在下文中，将详细描述外部终端可以容易地得出其清洁历史的机器人清洁器***的控制方法。

可以首先执行将外部终端与机器人清洁器无线连接的步骤。可以按各种方法执行这种无线连接，且上文提及了其中一个示例。

外部终端向机器人清洁器请求清洁历史信息。机器人清洁器向外部终端发送包括关于清洁区域的地图信息和机器人清洁器的移动路径信息的清洁历史信息。之后，外部终端基于接收的清洁历史信息显示地图，并执行在地图上可视化且顺序地实现机器人清洁器的移动路径的步骤。

随着时间推移，可以在外部终端上可视化地实现机器人清洁器所清洁的区域以及机器人清洁器的移动路径。

在下文中，参照图10至图15，将详细描述通过上述机器人清洁器或机器人清洁器***向用户提供清洁历史信息的方法。

首先，在外部终端200中执行用于控制机器人清洁器的应用程序。当用户选择机器人清洁器来控制这种应用程序时，可以在外部终端的屏幕400上显示图10中示出的画面。

图10是在外部终端200中登记机器人清洁器后用于选择机器人清洁器的画面。示出了显示尝试连接的画面410。

针对外部终端的机器人清洁器的登记、接入和验证可以与上述实施例中的登记、接入和验证相同或相似。

当外部终端200经由无线通信连接到机器人清洁器100时，外部终端200的画面可以转换为图11所示的画面。

在连接步骤中，可以向外部终端200发送机器人清洁器100的当前状态。这种当前状态可以显示在外部终端200上。如图11所示，状态信息可以显示在外部终端200的初始画面上。状态信息可以包括关于机器人清洁器当前是否正在进行清洁、电池充电容量和清洁模式的信息。这种状态信息可以显示在控件画面420上。

在初始画面上可以显示关于已连接的机器人清洁器的信息以及可以显示用于实现各种内容的选择菜单430。

当选择智能控制菜单431时，用户可以远程控制机器人清洁器。特别地，可以显示用户通过选择菜单431控制机器人清洁器的画面。

用户可以选择清洁日志菜单432并得出清洁历史信息。用户可以选择清洁预定菜单433并无线地预定清洁。用户可以选择智能诊断菜单435并诊断机器人清洁器中错误的存在。用户可以选择设置菜单435并设置应用程序的功能。

同时，用户对清洁日志菜单432的选择可以意味着外部终端向机器人清洁器请求清洁历史信息。当识别到选择了菜单432时，外部终端向机器人清洁器请求清洁历史信息。

清洁历史信息可以包括上文提及的单独列表、地图文件和移动路径文件。但是，考虑到文件容量和接收时间，优选的是当选择了日志菜单432时仅请求单独列表。换言之，在识别到选择了菜单432后，机器人清洁器可以仅向外部终端发送与单独列表对应的信息。

当用户选择了清洁日志菜单432时，外部终端将当前画面切换到图12所示的画面。

可以在画面上显示多个列表。特别地，可以可区分地显示从清洁开始到清洁终止按照时间顺序的一系列清洁列表。

例如，清洁终止时间信息标识441和清洁开始时间信息标识442可以显示为单独列表。辅助菜单443可以与清洁终止时间信息标识441一起显示。当用户选择菜单443时，已执行的清洁的地图和机器人清洁器在地图上的移动路径被播放为视频文件。

同时，清洁列表可以显示关于清洁模式信息以及存在预定清洁的信息。换言之，外部终端可以解析从机器人清洁器接收的单独列表信息并顺序地显示解析的信息。

从机器人清洁器接收地图文件和移动路径文件之前，可以示出图12所示的画面。在先前的清洁列表的情况下，可以是已经接收了对应的地图文件和移动路径文件。但是，在最新的清洁历史以及在清洁终止后执行的第一应用程序的情况下，可能尚未从外部终端接收与最新的清洁历史对应的地图文件和移动路径文件。

地图文件和移动路径文件可以具有大的容量并且用户不会总检查这些文件。

因此，在外部终端的显示器上显示辅助菜单以请求地图文件和移动路径文件。菜单可以是图12所示的清洁播放菜单443。播放菜单443可以与对应的列表标识相关联地显示，从而用户可以容易地得出目录信息与用于播放的播放菜单之间的关系。

当用户选择了清洁播放菜单443时，可以可视并且顺序地显示由机器人清洁器执行的清洁的地图和清洁期间机器人清洁器的移动路径。图13中示出了这种画面。

当选择了清洁播放菜单443时，外部终端向机器人清洁器请求地图文件和移动路径文件。之后，外部终端解析这些信息文件并将当前画面转换为图13所示的视频文件播放画面。

外部终端基于地图文件和移动路径文件可视地显示地图，并将机器人清洁器在地图上的移动实现为视频文件。

例如，可以在屏幕400的较低部分显示视频文件开始时间(清洁开始时间)、视频文件终止时间(清洁终止时间)以及用于播放视频文件的滚动条460。也可以显示播放开始菜单461。

显示的地图可以被可视地区分为清洁不可能区域470、墙壁或障碍物识别区域471以及清洁区域473。可以将机器人清洁器经过之前的部分与机器人清洁器经过之后的部分可区分地对清洁区域473进行标记。因此，用户可以有效地得出机器人清洁器完成了整个清洁区域上的清洁。

如上文提到的，机器人清洁器在地图上的移动路径被播放为视频文件。在地图上显示与机器人清洁器对应的标识473并且还可以显示机器人清洁器的前进方向，从而，可以按时间顺序可视地播放机器人清洁器的移动路径和移动类型。

在屏幕400上可以显示用于将画面转换为先前画面的转换菜单450以及用于改变视频文件的播放速度的菜单451和菜单452。用户可以经由这些菜单不同地调节播放速度。例如，可以将播放速度改变为2X、4X、8X和16X的速度。

例如，当清洁花费16分钟的情况下以16X的速度播放清洁视频文件时，机器人清洁器的移动路径可以从清洁开始至清洁终止被播放为16分钟视频文件。

可以显示用于旋转地图画面的旋转菜单454。每当用户按压菜单454时，地图画面可以按顺时针方向旋转90度。

同时，可以放大或缩小地图画面。并且，可以移动显示的地图。可以按各种方法实现这种放大和缩小。例如，用户的两个手指触摸屏幕，接着聚拢或者张开手指，从而放大或缩小画面。一个手指触摸屏幕并移动，从而移动所显示的地图。

图14是显示图13所示地图的整个区域的画面的一个示例。

根据此实施例，可以检查机器人清洁器所清洁的清洁区域以及清洁区域中机器人清洁器的移动路径以及关于清洁的开始和终止的信息可以作为视频文件被播放。

换言之，通过外部终端的显示可以得出并非由机器人清洁器自身提供的可视且顺序的清洁历史信息，从而可以提供具有改进的可靠性的机器人清洁器以及包含此机器人清洁器的机器人清洁器***。

同时，描述了多个清洁历史列表以及通过列表播放特定清洁历史视频文件。

在许多情况下，用户可以仅得出最新的清洁历史。因此，可以仅检查执行应用程序后最新的清洁历史而不检查先前的清洁历史。

图11例示了显示机器人清洁器的当前状态信息的控件画面420。用户在显示器上触摸或移动控件画面420，只为了检查最新的清洁历史。

例如，当用户触摸并将图11所示的控件画面420移动到预设部分时，可以显示图15所示的控件画面436。如图15所示，可以显示控件画面436以显示最新清洁历史信息。触摸图11所示的控件画面420，是为了向机器人清洁器请求与最新清洁历史对应的单独列表。基于请求，可以在图15所示的控件画面436上显示目录信息。

当用户通过触摸激活了图15所示的控件画面436时，则请求了与最新清洁历史对应的地图文件和移动路径文件，并且当前画面可以转换为图13所示的播放画面。可以在播放画面上播放最新清洁历史的地图和移动路径。

因此，可以在外部终端上可区分地显示请求多个清洁历史列表的情况和请求一个清洁历史列表的情况，以便可以满足各种用户的需求。可以单独地执行对目录信息和地图文件或移动路径文件的请求。可以减少接收不必要的文件所花费的时间。仅当用户希望播放视频文件时，可以执行与视频文件对应的文件的请求、接收和播放。

同时，在传统的机器人清洁器***中，用户难以得出机器人清洁器是否相同且有效地清洁了清洁区域。用户可以在跟随机器人清洁器的同时检查机器人清洁器的清洁，这是相当烦琐的工作。因此，机器人清洁器的清洁地图和移动路径可以被播放为视频文件，并且可以以各种速度播放视频文件，这使得能够可视且容易地得出清洁历史。

Claims (19)

1.一种机器人清洁器，包括：

壳体；

抽吸设备，设置在所述壳体中；

吸嘴，用于经由所述抽吸设备的驱动从地面抽吸灰尘；

集尘设备，用于收集经由所述吸嘴吸入的空气中所包含的杂质；

驱动单元，用于允许所述壳体自动地进行驱动；

控制器，用于控制所述抽吸设备的驱动和所述驱动单元，并用于生成包括关于清洁区域的地图信息和移动路径信息的清洁历史信息；

存储器单元，用于存储所述清洁历史信息；以及

无线通信模块，设置在所述壳体中，以在外部终端请求所述清洁历史信息时，将所述清洁历史信息发送至所述外部终端，其中所述无线通信模块包括设置在所述壳体中以提供接入点AP的Wi-Fi模块；以及

NFC模块，设置在所述壳体中以向所述外部终端提供AP信息用于经由NFC通信接入所述AP，

其中从所述外部终端接收的AP信息被验证以允许所述外部终端与所述机器人清洁器进行Wi-Fi通信。

2.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中所述清洁历史信息包括用于将从清洁开始至清洁终止的一系列清洁与其它清洁区分开的目录信息，以及

所述机器人清洁器创建所述目录信息作为单独列表。

3.根据权利要求2所述的机器人清洁器，其中所述目录信息包括清洁日期、清洁开始时间、清洁终止时间和清洁模式中的至少一个。

4.根据权利要求2所述的机器人清洁器，其中按时间顺序形成并存储多个单独列表。

5.根据权利要求4所述的机器人清洁器，其中存储预设数目的单独列表，并且最早的单独列表由最新的单独列表代替以存储所述最新的单独列表。

6.根据权利要求2所述的机器人清洁器，其中当所述清洁开始时所述机器人清洁器开始记录所述清洁历史信息，以及

当所述清洁正常终止时，所述机器人清洁器基于所记录的清洁历史信息生成并存储所述单独列表。

7.根据权利要求6所述的机器人清洁器，其中所述清洁的正常终止包括如下至少一个：在所述清洁之后所述机器人清洁器回复到充电基座，在对电池充电后所述机器人清洁器的回复，以及所述清洁终止的外部输入。

8.根据权利要求2所述的机器人清洁器，其中当所述清洁异常终止时，所述机器人清洁器不生成所述单独列表。

9.根据权利要求2所述的机器人清洁器，其中所述机器人清洁器生成并存储地图文件和移动路径文件，所述地图文件存储关于针对每个单独列表的清洁区域的地图信息，所述移动路径文件存储移动路径信息。

10.根据权利要求9所述的机器人清洁器，其中所述机器人清洁器单独地执行所述单独列表的发送和所述移动路径文件的发送。

11.一种机器人清洁器的控制方法，包括：

发送步骤，经由NFC模块向外部终端发送嵌入在所述机器人清洁器的壳体中的Wi-Fi模块的AP信息；

允许步骤，基于从所述外部终端接收的所述AP信息，允许所述外部终端接入AP；以及

通信步骤，经由所述AP与所述外部终端进行Wi-Fi通信，

其中，所述通信步骤包括：

从所述外部终端接收对清洁历史信息的请求；以及

将所述清洁历史信息发送到所述外部终端，所述清洁历史信息包括关于清洁区域的地图信息以及所述机器人清洁器的移动路径信息。

12.根据权利要求11所述的机器人清洁器的控制方法，其中所述清洁历史信息包括：用于将从清洁开始至清洁终止的一系列清洁与其它清洁区分开的目录信息作为单独列表，以及

通过所述外部终端的单独请求，分别地执行所述单独列表的发送和所述移动路径文件的发送。

13.根据权利要求12所述的机器人清洁器的控制方法，其中所述机器人清洁器接收所述外部终端对与特定目录信息对应的地图信息和移动路径信息的请求。

14.一种机器人清洁器***的控制方法，所述机器人清洁器***包括机器人清洁器以及与所述机器人清洁器无线通信的外部终端，所述控制方法包括：

连接步骤，将所述外部终端与所述机器人清洁器无线连接；

允许所述外部终端向所述机器人清洁器请求清洁历史信息；

向所述外部终端发送所述清洁历史信息，所述清洁历史信息包括关于清洁区域的地图信息、所述机器人清洁器的移动路径信息以及作为单独列表的用于将从清洁开始至清洁终止的一系列清洁与其它清洁区分开的目录信息；以及

基于接收的所述清洁历史信息，在外部显示器上显示地图并可视且顺序地实现所述机器人清洁器的移动路径，

其中所述机器人清洁器为所述单独列表产生并存储所述移动路径信息。

15.根据权利要求14所述的机器人清洁器***的控制方法，其中所述实现被执行为视频文件的播放以及用于选择视频播放速度调整的菜单，在所述外部终端上显示视频播放和视频暂停。

16.根据权利要求14所述的机器人清洁器***的控制方法，其中在所述连接步骤中，向所述外部终端发送所述机器人清洁器的状态信息，以及

在所述连接步骤后，所述机器人清洁器的所述状态信息显示在所述外部终端的控件类型的初始画面上。

17.根据权利要求16所述的机器人清洁器***的控制方法，其中当所述控件被选择时，则实现最新的清洁历史。

18.根据权利要求14所述的机器人清洁器***的控制方法，其中在所述连接步骤后，在初始画面上显示清洁日志菜单以向所述机器人清洁器请求清洁历史文件。

19.根据权利要求18所述的机器人清洁器***的控制方法，其中当选择了所述清洁日志菜单时，可实现多个清洁历史。