CN104712270B - 油田修井作业机器人 - Google Patents
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Abstract
一种油田修井作业机器人，井口上安装滑轨，机身安装在滑轨上，机械臂的下端与机身铰链式连接，机械臂的上端与机械手的中部铰链式连接，机械手水平姿态控制杆的下端与机身铰链式连接，机械手水平姿态控制杆的上端与机械手的外端铰链式连接，机械臂控制液压缸的下端与机身铰链式连接，机械臂控制液压缸的上端与机械臂的臂体铰链式连接，机械臂控制液压缸可以带动机械臂绕其下部连接点摆动，同时带动机械手靠近或远离待起下油管，操作摇控装置给可以使机身行走、机械手抓获或推托油管，使推拉油管的工作由人工完成改为机械完，大大减轻了工人的劳动强度，提高工作效率，操作工人可以远离井口，可以防止工人受伤害，具有显著的经济效益和社会效益。
Description
技术领域
本发明涉及一种协助工人进行油水井修井作业的设备，是一种油田修井作业机器人。
背景技术
油井在检修作业时主要工作量是起下油管，起油管是将两根连接处的接箍提至井口以上，接箍之上的油管被井架吊于空中，用油管吊卡卡住接箍，使井内油管的重量座于井口上，然后将处于空中的那根油管与接箍分开，并由作业工人推离井口，再下放处于空中的那根油管使其平放在井场上。下油管则与上述步骤相反，最后由作业工人将由平放的油管再次吊起至竖直状态后拉到井口。一般的油水井有300根油管，有的油水井作业工程序多，需要起下几躺，因此，作业工人推拉油管的工作量也很大，作业工人劳动强度大，工作效率低，作业进度慢，由于工作环境差，推拉油管的工作也比较危险，井内油水不会喷溅到工人身上。
发明内容
本发明的目的是设计一种油田修井作业机器人，使推拉油管的工作由人工完成改为机械完成，克服上述存子的问题，减轻工人劳动强度，提高工作效率，防止工人受伤害。
本发明的目的是这样实现的：包括待起下油管、井内油管、油管吊卡、防喷器、套管，防喷器安装在套管上，井内油管被油管吊卡卡住进入套管内，油管吊卡座于防喷器上，待起下油管被井架吊起处于井内油管之上，还包括机械手、机械臂、机械手水平姿态控制杆、机械臂控制液压缸、机身、滑轨，井口上安装滑轨，机身安装在滑轨上，机身能在滑轨上横向行走，机械臂的下端与机身铰链式连接，机械臂的上端与机械手的中部铰链式连接，机械手水平姿态控制杆处于机械臂的一侧，机械手水平姿态控制杆的下端与机身铰链式连接，机械手水平姿态控制杆的上端与机械手的外端铰链式连接，机械手能推托待起下油管，机械臂控制液压缸的下端与机身铰链式连接，机械臂控制液压缸的上端与机械臂的臂体铰链式连接，机械臂控制液压缸能带动机械臂绕其下部连接点摆动，同时带动机械手靠近或远离待起下油管。
滑轨的一端卡在防喷器的上端上，滑轨由支撑架的上端支撑起来使其呈水平状态，支撑架的下端连接在防喷器的下端。
机身上安装扶正装置，所述的扶正装置包括捕捉架、竖杆、定位架、支架，支架的一端连接在机身上，支架的另一端安装定位架，竖杆的下端安装在支架上，竖杆的上端安装捕捉架，捕捉架上的磁铁能捕获待起下油管。
本发明的有益效果是：操作摇控装置给可以使机身行走、机械手抓获或推托油管，还可以使待起下油管和井内油管准确对扣，因此，本发明克服了现有技术存在的问题，使推拉油管的工作由人工完成改为机械完成，大大减轻了工人的劳动强度，提高工作效率，操作工人可以远离井口，可以防止工人受伤害，具有显著的经济效益和社会效益。
附图说明
图1是本发明的的结构图。
具体实施方式
下面结合图1对本发明的实施例进行说明。
如图1所示，本发明的实施例包括包括待起下油管1、井内油管5、油管吊卡6、防喷器7、套管8、机械手9、机械臂10、机械手水平姿态控制杆11、机械臂控制液压缸12、机身14、滑轨15，防喷器7安装在套管8上，井内油管5被油管吊卡6卡住进入套管8内，油管吊卡6座于防喷器7上，待起下油管1被井架吊起处于井内油管5之上，井口上安装滑轨15（井口是指井场周围的设备，如防喷器、井架及固定不动的物体），机身14安装在滑轨15上，机身14能在滑轨15上横向行走（滑轨上有轨道，机身14上的滑轮沿轨道行驶，可以让出井口位置，不妨碍其它工序操作），机械臂10的下端与机身14铰链式连接，机械臂10的上端与机械手9的中部铰链式连接，机械手水平姿态控制杆11处于机械臂10的一侧，机械手水平姿态控制杆11的下端与机身14铰链式连接，机械手水平姿态控制杆11的上端与机械手9的外端铰链式连接，机械手9能推托待起下油管1，机械臂控制液压缸12的下端与机身14铰链式连接，机械臂控制液压缸12的上端与机械臂10的臂体铰链式连接，机械臂控制液压缸12能带动机械臂10绕其下部连接点摆动，同时带动机械手9靠近或远离待起下油管1。
滑轨15的一端卡在防喷器7的上端上，滑轨15由支撑架16的上端支撑起来使其呈水平状态，支撑架16的下端连接在防喷器7的下端。
本发明的进一步方案是机身14上安装扶正装置，所述的扶正装置包括捕捉架2、竖杆3、定位架4、支架13，支架13的一端连接在机身14上，支架13的另一端安装定位架4，竖杆3的下端安装在支架13上，竖杆3的上端安装捕捉架2，使用时定位架4卡牢在下油管5的接箍上，捕捉架2与定位架4处于同一竖直方向上，捕捉架2上的磁铁能捕获待起下油管1，只要捕捉架2捕获到待起下油管1，就能保证待起下油管1下部的外螺纹与下油管5上的接箍的内螺纹对正。因此，机身14上安装的扶正装置可以使下油管时螺纹对扣。
机身14里安装液压***，液压***为机身14在滑轨15上行走提供液压源，也为机械臂控制液压缸12提供液压源。
起油管时，不需要扶正装置起作用，机身14可以离油管吊卡6远一点（用摇控器控制液压***使其行走），待起下油管1与井内油管5的连接螺纹拆卸后，用摇控器控制液压***使机械臂控制液压缸12的活塞伸出推动机械臂10绕下部连接点摆动，使机械手9抓获待起下油管1，并将其推至地面的小滑车上（作业现场配备的）使其处于倾斜状态后下放待起下油管1，使其平放到地面的油管架上。机械手水平姿态控制杆11的作用是保证机械手9处于不平状态好抓获待起下油管1。
下油管时摇控器控制液压***使机身14靠近井内油管5，定位架4卡住井内油管5上的接箍，在待起下油管1上吊处于倾斜状态时，摇控器控制液压***使机械手9托住待起下油管1至井口中间，由捕捉架2上的磁铁捕获待起下油管1至居中位置与井内油管5对扣。
Claims (1)
1.一种油田修井作业机器人，包括待起下油管（1）、井内油管（5）、油管吊卡（6）、防喷器（7）、套管（8），防喷器（7）安装在套管（8）上，井内油管（5）被油管吊卡（6）卡住进入套管（8）内，油管吊卡（6）座于防喷器（7）上，待起下油管（1）被井架吊起处于井内油管（5）之上，其特征是：还包括机械手（9）、机械臂（10）、机械手水平姿态控制杆（11）、机械臂控制液压缸（12）、机身（14）、滑轨（15），井口上安装滑轨（15），机身（14）安装在滑轨（15）上，机身（14）能在滑轨（15）上横向行走，机械臂（10）的下端与机身（14）铰链式连接，机械臂（10）的上端与机械手（9）的中部铰链式连接，机械手水平姿态控制杆（11）处于机械臂（10）的一侧，机械手水平姿态控制杆（11）的下端与机身（14）铰链式连接，机械手水平姿态控制杆（11）的上端与机械手（9）的外端铰链式连接，机械手（9）能推托待起下油管（1），机械臂控制液压缸（12）的下端与机身（14）铰链式连接，机械臂控制液压缸（12）的上端与机械臂（10）的臂体铰链式连接，机械臂控制液压缸（12）能带动机械臂（10）绕其下部连接点摆动，同时带动机械手（9）靠近或远离待起下油管（1），滑轨（15）的一端卡在防喷器（7）的上端上，滑轨（15）由支撑架（16）的上端支撑起来使其呈水平状态，支撑架（16）的下端连接在防喷器（7）的下端，机身（14）上安装扶正装置，扶正装置包括捕捉架（2）、竖杆（3）、定位架（4）、支架（13），支架（13）的一端连接在机身（14）上，支架（13）的另一端安装定位架（4），竖杆（3）的下端安装在支架（13）上，竖杆（3）的上端安装捕捉架（2），捕捉架（2）上的磁铁能捕获待起下油管（1）。
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