CN104709280B - 车辆防撞***及方法 - Google Patents

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Abstract

一种车辆防撞***，包含：一个车速感测单元、一个测距感测单元、一个电子驻刹车单元，及一个控制单元。该车速感测单元用于感测该车辆的速度。该测距感测单元用于感测该车辆周遭的障碍物与车辆的相关距离。该控制单元根据车辆的速度、障碍物与车辆的相关距离来运算该车辆与周遭障碍物的一段碰撞时间，并于该碰撞时间不大于一段刹车时间时，控制该电子驻刹车单元提供车辆刹车辅助。通过设置该电子驻刹车单元并搭配该车速感测单元、该测距感测单元，可以在低速的倒车或停车状况下，执行刹车辅助以避免车辆碰撞情形，并能减少***设置成本。

Description

车辆防撞***及方法
技术领域
本发明涉及一种防撞***及方法，特别是涉及一种车辆防撞***及方法。
背景技术
当驾驶人坐在车子内部时，由于人眼视线有角度限制，无法同时兼顾前后左右各个方位，尤其在停车及倒车时，往往因为驾驶人没有注意或视线无法同时顾及，而容易有碰撞的情形产生，因此如何防止车辆碰撞即为厂商主要研究目标之一。
早期的车辆防撞技术为被动安全警示，当车辆过于靠近障碍物时，会产生警示以提醒驾驶人注意，目前则演进为主动自动紧急刹车，并多半采用液压刹车控制***或是电子稳定***(Electronic StabilityProgram，缩写为ESP，也称电子车身稳定***)搭配距离感测器使用，然而无论是液压刹车控制***或是电子稳定***，皆具有成本高昂且控制方式复杂的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种可解决上述问题的车辆防撞***。
本发明车辆防撞***适用于设置于一个车辆，该车辆防撞***包含：一个车速感测单元、一个测距感测单元，及一个电子驻刹车单元。
该车速感测单元用于感测该车辆的速度并输出一个对应的车辆速度讯号。
该测距感测单元用于感测该车辆周遭的障碍物与车辆的相关距离并输出一个对应的测距讯号。
该电子驻刹车单元用于接收一个控制信号并根据该控制信号控制该车辆的刹车功能。
该车辆防撞***还包含一个控制单元，该控制单元分别电连接该车速感测单元、该测距感测单元，及该电子驻刹车单元，分别接收该车辆速度讯号、该测距讯号，并根据该车辆速度讯号、该测距讯号运算该车辆与周遭的障碍物的一段碰撞时间，并于该碰撞时间不大于一段刹车时间时，输出该控制信号。
本发明所述车辆防撞***，该车辆防撞***还包含一个电连接该控制单元的警示单元，该控制单元于该碰撞时间不大于该刹车时间与一段警示时间的和时，控制该警示单元输出一个警示信号。
本发明所述车辆防撞***，该控制单元根据该车辆速度讯号运算一个呈椭圆的车辆移动区域，公式如下：
ac＝vct，
bc＝Wc，
其中，xc、yc为车辆移动区域的外缘坐标，hc、kc为车辆移动区域的中心坐标，ac为椭圆长轴，bc为椭圆短轴，vc为该车辆速度讯号所对应的车辆速度，t为一段预定时间，Wc为该车辆的宽度。
本发明所述车辆防撞***，该控制单元于该测距讯号所对应的障碍物为移动状态时，根据该测距讯号运算一个呈椭圆的障碍物移动区域，公式如下：
ab＝vbt，
bb＝Wb，
其中，xb、yb为障碍物移动区域的外缘坐标，hb、kb为障碍物移动区域的中心坐标，ab为椭圆长轴，bb为椭圆短轴，vb为该测距讯号所对应的障碍物移动速度，t为一段预定时间，Wb为该障碍物的宽度。
本发明所述车辆防撞***，该控制单元根据该车辆移动区域及该障碍物移动区域运算该车辆是否会碰撞该障碍物，及运算该碰撞时间，运算该车辆是否会碰撞该障碍物的公式如下：
于m不大于1时判断该车辆将会碰撞该障碍物。
本发明所述车辆防撞***，该控制单元所运算的车辆移动区域会随该车辆移动的路径而变化，车辆于倒车时的路径公式如下：
其中，xr、yr为随时间变化的车辆坐标，xr0、yr0为初始的车辆坐标，VL、VR分别为该车辆的左后轮、右后轮的轮速，ΔT为取样时间，θ为该车辆的转向角。
本发明所述车辆防撞***，该车辆于该刹车时间所行驶的距离的公式为：
其中，am为刹车减速度，t_delay为刹车作动延迟时间。
本发明的目的在于提供一种车辆防撞方法。
本发明车辆防撞方法包含以下步骤：
(A)感测车辆速度并输出一个车辆速度讯号，感测该车辆周遭的障碍物与车辆的相关距离并输出一个对应的测距讯号。
(B)根据该车辆速度讯号、该测距讯号运算该车辆与周遭的障碍物的一段碰撞时间。
(C)于该碰撞时间不大于一段刹车时间时，控制一个电子驻刹车单元以控制该车辆的刹车功能。
本发明所述车辆防撞方法，还包含下列步骤：
(D)于该碰撞时间不大于该刹车时间与一段警示时间的和时，输出一个警示信号。
本发明所述车辆防撞***，于步骤(B)中，根据该车辆速度讯号运算一个呈椭圆的车辆移动区域，公式如下：
ac＝vct，
bc＝Wc，
其中，xc、yc为车辆移动区域的外缘坐标，hc、kc为车辆移动区域的中心坐标，ac为椭圆长轴，bc为椭圆短轴，vc为该车辆速度讯号所对应的车辆速度，t为一段预定时间，Wc为该车辆的宽度。
本发明所述车辆防撞***，于步骤(B)中，于该测距讯号所对应的障碍物为移动状态时，根据该测距讯号运算一个呈椭圆的障碍物移动区域，公式如下：
ab＝vbt，
bb＝Wb，
其中，xb、yb为障碍物移动区域的外缘坐标，hb、kb为障碍物移动区域的中心坐标，ab为椭圆长轴，bb为椭圆短轴，vb为该测距讯号所对应的障碍物移动速度，t为一段预定时间，Wb为该障碍物的宽度。
本发明所述车辆防撞***，于步骤(B)中，根据该车辆移动区域及该障碍物移动区域运算该车辆是否会碰撞该障碍物，及运算该碰撞时间，运算该车辆是否会碰撞该障碍物的公式如下：
于m不大于1时判断该车辆将会碰撞该障碍物。
本发明所述车辆防撞***，于步骤(B)中，所运算的车辆移动区域会随该车辆移动的路径而变化，车辆于倒车时的路径公式如下：
其中，xr、yr为车辆随时间变化的坐标，xr0、yr0为车辆的初始坐标，VL、VR分别为该车辆的左后轮、右后轮的轮速，ΔT为取样时间，θ为该车辆的转向角。
本发明所述车辆防撞***，于步骤(C)中，该车辆于该刹车时间所行驶的距离的公式为：
其中，am为刹车减速度，t_delay为刹车作动延迟时间。
本发明的有益效果在于：通过设置该电子驻刹车单元并搭配该车速感测单元、该测距感测单元，可以在低速的倒车或停车状况下，若驾驶分心或遭遇紧急情况时，进行刹车辅助以避免车辆碰撞情形，并能减少***设置成本、降低***控制上的复杂度。
附图说明
图1是本发明车辆防撞***的一个较佳实施例的方块示意图；
图2是一个示意图，说明该较佳实施例中所运算的一个车辆移动区域及一个障碍物移动区域；
图3是一个示意图，说明该较佳实施例于输出一个警示信号及自动刹车的时间；
图4是一个示意图，说明该较佳实施例的一个控制单元所运算的车辆移动区域会随该车辆移动的路径而变化；
图5是一个示意图，说明该较佳实施例所适用的场景；及
图6是本发明车辆防撞方法的一个流程图。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明进行详细说明。
参阅图1及图2，本发明车辆防撞***的较佳实施例适用于设置于一个车辆9，该车辆防撞***包含：一个车速感测单元2、一个测距感测单元3、一个电子驻刹车单元4(ElectronicParkingBrake，缩写为EPB)、一个警示单元5，及一个控制单元6。
该车速感测单元2用于感测该车辆9的速度并输出一个对应的车辆速度讯号。
该测距感测单元3用于感测该车辆9周遭的障碍物8与车辆9的相关距离并输出一个对应的测距讯号，该测距感测单元3可使用雷达(Radar)或光达(LightDetectionAndRanging，缩写为LiDAR，又称空载雷射测距技术)来实施，但也可为其他可以感测物体距离的技术，并不限于此。
该电子驻刹车单元4用于接收一个控制信号并根据该控制信号控制该车辆9的刹车功能。
参阅图1、图2及图3，该控制单元6分别电连接该车速感测单元2、该测距感测单元3、该电子驻刹车单元4，及该警示单元5，分别接收该车辆速度讯号、该测距讯号，并根据该车辆速度讯号、该测距讯号运算该车辆9与障碍物8的一段碰撞时间，并于该碰撞时间不大于一段刹车时间时输出该控制信号以控制该车辆9的刹车功能。
于本实施例中，该控制单元6于该碰撞时间不大于该刹车时间与一段警示时间的和且大于该刹车时间时，控制该警示单元5输出一个警示信号以提醒驾驶人注意，于该碰撞时间不大于该刹车时间时则输出该控制信号进行自动刹车，但也可于该碰撞时间不大于该刹车时间与该警示时间的和时持续控制该警示单元5输出该警示信号以提醒驾驶人注意，并不限于此。
其中，该刹车时间可根据该车辆速度讯号所对应的车辆速度及车辆9的刹车减速度计算，其公式如下：vc
(公式1)
其中，vc为该车辆速度讯号所对应的车辆速度，am为刹车减速度，该车辆9于该刹车时间所行驶的距离的公式为：
(公式2)
其中，t_delay为刹车作动延迟时间。
参阅图1及图2，于本实施例中，该控制单元6应用椭圆公式并根据该车辆速度讯号运算一个呈椭圆的车辆移动区域，公式如下：
(公式3)
ac＝vct (公式4)
bc＝Wc (公式5)
其中，xc、yc为车辆移动区域的外缘坐标，hc、kc为车辆移动区域的中心坐标，ac为椭圆长轴，bc为椭圆短轴，vc为该车辆速度讯号所对应的车辆速度，t为一段预定时间，Wc为该车辆9的宽度。
图2中以移动中的人体来说明障碍物8，于该测距讯号所对应的障碍物8为移动状态时，该控制单元6应用椭圆公式并根据该测距讯号运算一个呈椭圆的障碍物移动区域，公式如下：
(公式6)
ab＝vbt (公式7)
bb＝Wb (公式8)
其中，xb、yb为障碍物移动区域的外缘坐标，hb、kb为障碍物移动区域的中心坐标，ab为椭圆长轴，bb为椭圆短轴，vb为该测距讯号所对应的障碍物8移动速度，t为一段预定时间，Wb为该障碍物8的宽度。
该控制单元6根据该车辆移动区域及该障碍物移动区域运算该车辆9是否会碰撞该障碍物8，及运算该碰撞时间，其中，运算该车辆9是否会碰撞该障碍物8的公式如下：
(公式9)
于m不大于1时，即表示车辆移动区域与障碍物移动区域的椭圆外框会相交，也就是说该车辆9将会碰撞该障碍物8。
参阅图1与图4，当车辆9进行转向时，该控制单元6所运算的车辆移动区域也会随该车辆9移动的路径而变化，图4中所示即为车辆9于倒车直行、倒车右弯、倒车左弯的三种可能路径示意，椭圆区域分别表示该障碍物8、该车辆9于时间t0～t3的障碍物移动区域及车辆移动区域，其中，车辆9于倒车时的路径公式如下：
(公式10)
(公式11)
其中，xr、yr为随时间变化的车辆9坐标，xr0、yr0为初始的车辆9坐标，VL、VR分别为该车辆9的左后轮、右后轮的轮速，ΔT为取样时间，θ为该车辆9的转向角。
参阅图1、图3及图4，当驾驶人进行停车或倒车时，该控制单元6会根据该测距感测单元3所输出的测距讯号运算车辆9周遭的障碍物8的位置，当障碍物8为移动状态时，则运算该障碍物移动区域，并根据车辆9的转弯角度及该车速感测单元2所输出的车辆速度讯号来运算该车辆移动区域，并判断车辆9与该障碍物8是否会产生碰撞、会于几秒后产生碰撞，及依目前的车速所需的刹车时间，如图3及图4所示，若初始时间点为t0，且该控制单元6根据该车辆9与该障碍物8的距离、该车辆9的速度、该障碍物8的速度判断若车辆9持续倒车左弯，在时间点t3时会有产生碰撞的可能，则该控制单元6于时间点t1开始会控制该警示单元5输出该警示信号以提醒驾驶人注意，若驾驶人仍未改变车辆9方向或踩刹车，而导致产生碰撞的可能未被消除，则该控制单元6于时间点t2开始进行自动刹车，输出该控制信号以使该电子驻刹车单元4控制车辆9的刹车功能，如此，则可在驾驶分心或紧急情况下仍可维持行车安全。
参阅图5，为本实施例所适用的情况示意图，由图5中可见，无论是平行停车、倒车入库，或是倒车行进时，皆适于应用本实施例以避免碰撞情形发生。
经由以上的说明，可将本实施例的优点归纳如下：
一、通过设置该电子驻刹车单元4并搭配该车速感测单元2、该测距感测单元3，可以感测车辆9本身速度，及感测车辆9周遭的障碍物8的位置及状态，可以在低速的倒车或停车状况下，当驾驶分心或有紧急情况时，警示驾驶者、提供刹车辅助功能，或是执行刹车动作，有效避免车辆9碰撞的情形发生，且电子驻刹车单元4为目前车辆9上渐趋普及的配备，通过使用该电子驻刹车单元4提供刹车辅助功能，以进行预刹车动作或提供部分刹车，相较于现有技术使用液压刹车控制***或是电子稳定***，可减少***设置成本，并降低***控制上的复杂度。
二、于延伸应用上，本实施例可与自动停车***、停车辅助***进行整合以达到更加完整的功能，或可搭配紧急刹车***(AutonomousEmergencyBraking，缩写为AEB)而更加提升行车安全，具有市场推广上的潜在优势。
参阅图1及图6，本发明车辆防撞方法的较佳实施例运用于上述的车辆防撞***，该方法包含下列步骤：
步骤71：感测车辆速度并输出一个车辆速度讯号，感测该车辆9周遭的障碍物8与车辆9的相关距离并输出一个对应的测距讯号。
步骤72：根据该车辆速度讯号、该测距讯号运算该车辆9与周遭的障碍物8的一段碰撞时间。
在步骤72中，所述车辆防撞***根据该车辆速度讯号运算一个呈椭圆的车辆移动区域，公式如（公式3）、（公式4）、（公式5）所示；于该测距讯号所对应的障碍物8为移动状态时，所述车辆防撞***根据该测距讯号运算一个呈椭圆的障碍物移动区域，公式如（公式6）、（公式7）、（公式8）所示；根据该车辆移动区域及该障碍物移动区域运算该车辆是否会碰撞该障碍物，及运算该碰撞时间，运算该车辆是否会碰撞该障碍物的公式如（公式9）所示，m不大于1时判断该车辆将会碰撞该障碍物；所运算的车辆移动区域会随该车辆移动的路径而变化时，车辆于倒车时的路径公式如（公式10）、（公式11）所示。步骤73：于该碰撞时间不大于该刹车时间与一段警示时间的和时，输出一个警示信号。
步骤74：于该碰撞时间不大于一段刹车时间时，控制一个电子驻刹车单元4以控制该车辆9的刹车功能。
在步骤74中，该车辆于该刹车时间所行驶的距离的公式如（公式2）所示。
综上所述，本实施例不仅可以有效避免车辆9碰撞的现象、减少***设置成本、降低***控制上的复杂度，且具有市场推广上的潜在优势，所以确实能达成本发明的目的。

Claims (6)

1.一种车辆防撞***，适用于设置于一个车辆，该车辆防撞***包含：一个车速感测单元、一个测距感测单元，及一个电子驻刹车单元；
该车速感测单元用于感测该车辆的速度并输出一个对应的车辆速度讯号；
该测距感测单元用于感测该车辆周遭的障碍物与车辆的相关距离并输出一个对应的测距讯号；
其特征在于：
该电子驻刹车单元用于接收一个控制信号并根据该控制信号控制该车辆的刹车功能；
该车辆防撞***还包含一个控制单元，该控制单元分别电连接该车速感测单元、该测距感测单元，及该电子驻刹车单元，分别接收该车辆速度讯号、该测距讯号，并根据该车辆速度讯号、该测距讯号运算该车辆与周遭的障碍物的一段碰撞时间，并于该碰撞时间不大于一段刹车时间时，输出该控制信号；
该车辆防撞***还包含一个电连接该控制单元的警示单元，该控制单元于该碰撞时间不大于该刹车时间与一段警示时间的和时，控制该警示单元输出一个警示信号；
该控制单元根据该车辆速度讯号运算一个呈椭圆的车辆移动区域，公式如下：
<mrow> <mfrac> <msup> <mrow> <mo>(</mo> <msub> <mi>x</mi> <mi>c</mi> </msub> <mo>-</mo> <msub> <mi>h</mi> <mi>c</mi> </msub> <mo>)</mo> </mrow> <mn>2</mn> </msup> <mrow> <msup> <msub> <mi>a</mi> <mi>c</mi> </msub> <mn>2</mn> </msup> </mrow> </mfrac> <mo>+</mo> <mfrac> <msup> <mrow> <mo>(</mo> <msub> <mi>y</mi> <mi>c</mi> </msub> <mo>-</mo> <msub> <mi>k</mi> <mi>c</mi> </msub> <mo>)</mo> </mrow> <mn>2</mn> </msup> <mrow> <msup> <msub> <mi>b</mi> <mi>c</mi> </msub> <mn>2</mn> </msup> </mrow> </mfrac> <mo>=</mo> <mn>1</mn> <mo>,</mo> </mrow>
ac＝vct，
bc＝Wc，
其中，xc、yc为车辆移动区域的外缘坐标，hc、kc为车辆移动区域的中心坐标，ac为椭圆长轴，bc为椭圆短轴，vc为该车辆速度讯号所对应的车辆速度，t为一段预定时间，Wc为该车辆的宽度，
该控制单元于该测距讯号所对应的障碍物为移动状态时，根据该测距讯号运算一个呈椭圆的障碍物移动区域，公式如下：
<mrow> <mfrac> <msup> <mrow> <mo>(</mo> <msub> <mi>x</mi> <mi>b</mi> </msub> <mo>-</mo> <msub> <mi>h</mi> <mi>b</mi> </msub> <mo>)</mo> </mrow> <mn>2</mn> </msup> <mrow> <msup> <msub> <mi>a</mi> <mi>b</mi> </msub> <mn>2</mn> </msup> </mrow> </mfrac> <mo>+</mo> <mfrac> <msup> <mrow> <mo>(</mo> <msub> <mi>y</mi> <mi>b</mi> </msub> <mo>-</mo> <msub> <mi>k</mi> <mi>b</mi> </msub> <mo>)</mo> </mrow> <mn>2</mn> </msup> <mrow> <msup> <msub> <mi>b</mi> <mi>b</mi> </msub> <mn>2</mn> </msup> </mrow> </mfrac> <mo>=</mo> <mn>1</mn> <mo>,</mo> </mrow>
ab＝vbt，
bb＝Wb，
其中，xb、yb为障碍物移动区域的外缘坐标，hb、kb为障碍物移动区域的中心坐标，ab为椭圆长轴，bb为椭圆短轴，vb为该测距讯号所对应的障碍物移动速度，t为一段预定时间，Wb为该障碍物的宽度，
该控制单元根据该车辆移动区域及该障碍物移动区域运算该车辆是否会碰撞该障碍物，及运算该碰撞时间，运算该车辆是否会碰撞该障碍物的公式如下：
<mrow> <mfrac> <mrow> <mo>(</mo> <msub> <mi>x</mi> <mi>b</mi> </msub> <mo>-</mo> <msub> <mi>x</mi> <mi>c</mi> </msub> <mo>)</mo> </mrow> <mrow> <msup> <msub> <mi>a</mi> <mi>c</mi> </msub> <mn>2</mn> </msup> </mrow> </mfrac> <mo>+</mo> <mfrac> <mrow> <mo>(</mo> <msub> <mi>y</mi> <mi>b</mi> </msub> <mo>-</mo> <msub> <mi>y</mi> <mi>c</mi> </msub> <mo>)</mo> </mrow> <mrow> <msup> <msub> <mi>b</mi> <mi>c</mi> </msub> <mn>2</mn> </msup> </mrow> </mfrac> <mo>=</mo> <mi>m</mi> <mo>,</mo> </mrow>
于m不大于1时判断该车辆将会碰撞该障碍物。
2.如权利要求1所述的车辆防撞***，其特征在于：该控制单元所运算的车辆移动区域会随该车辆移动的路径而变化，车辆于倒车时的路径公式如下：
<mrow> <msub> <mi>x</mi> <mi>r</mi> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <mfrac> <mrow> <mi>&amp;Delta;</mi> <mi>T</mi> </mrow> <mn>2</mn> </mfrac> <mrow> <mo>(</mo> <msub> <mi>V</mi> <mi>L</mi> </msub> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> <mo>+</mo> <msub> <mi>V</mi> <mi>R</mi> </msub> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> <mo>)</mo> </mrow> <mo>&amp;times;</mo> <mi>c</mi> <mi>o</mi> <mi>s</mi> <mi>&amp;theta;</mi> <mo>+</mo> <msub> <mi>x</mi> <mrow> <mi>r</mi> <mn>0</mn> </mrow> </msub> <mo>,</mo> </mrow>
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其中，xr、yr为随时间变化的车辆坐标，xr0、yr0为初始的车辆坐标，VL、VR分别为该车辆的左后轮、右后轮的轮速，△T为取样时间，θ为该车辆的转向角。
3.如权利要求2所述的车辆防撞***，其特征在于：该车辆于该刹车时间所行驶的距离的公式为：
<mrow> <mo>(</mo> <mfrac> <mrow> <msup> <msub> <mi>v</mi> <mi>c</mi> </msub> <mn>2</mn> </msup> <mo>/</mo> <msub> <mi>a</mi> <mi>m</mi> </msub> </mrow> <mn>2</mn> </mfrac> <mo>)</mo> <mo>+</mo> <msub> <mi>v</mi> <mi>c</mi> </msub> <mo>&amp;times;</mo> <mi>t</mi> <mo>_</mo> <mi>d</mi> <mi>e</mi> <mi>l</mi> <mi>a</mi> <mi>y</mi> <mo>,</mo> </mrow>
其中，am为刹车减速度，t_delay为刹车作动延迟时间。
4.一种车辆防撞方法，其特征在于：
该车辆防撞方法包含以下步骤：
(A)感测车辆速度并输出一个车辆速度讯号，感测该车辆周遭的障碍物与车辆的相关距离并输出一个对应的测距讯号；
(B)根据该车辆速度讯号、该测距讯号运算该车辆与周遭的障碍物的一段碰撞时间；
(C)于该碰撞时间不大于一段刹车时间时，控制一个电子驻刹车单元以控制该车辆的刹车功能；及
(D)于该碰撞时间不大于该刹车时间与一段警示时间的和时，输出一个警示信号；
于步骤(B)中，根据该车辆速度讯号运算一个呈椭圆的车辆移动区域，公式如下：
<mrow> <mfrac> <msup> <mrow> <mo>(</mo> <msub> <mi>x</mi> <mi>c</mi> </msub> <mo>-</mo> <msub> <mi>h</mi> <mi>c</mi> </msub> <mo>)</mo> </mrow> <mn>2</mn> </msup> <mrow> <msup> <msub> <mi>a</mi> <mi>c</mi> </msub> <mn>2</mn> </msup> </mrow> </mfrac> <mo>+</mo> <mfrac> <msup> <mrow> <mo>(</mo> <msub> <mi>y</mi> <mi>c</mi> </msub> <mo>-</mo> <msub> <mi>k</mi> <mi>c</mi> </msub> <mo>)</mo> </mrow> <mn>2</mn> </msup> <mrow> <msup> <msub> <mi>b</mi> <mi>c</mi> </msub> <mn>2</mn> </msup> </mrow> </mfrac> <mo>=</mo> <mn>1</mn> <mo>,</mo> </mrow>
ac＝vct，
bc＝Wc，
其中，xc、yc为车辆移动区域的外缘坐标，hc、kc为车辆移动区域的中心坐标，ac为椭圆长轴，bc为椭圆短轴，vc为该车辆速度讯号所对应的车辆速度，t为一段预定时间，Wc为该车辆的宽度
于该测距讯号所对应的障碍物为移动状态时，根据该测距讯号运算一个呈椭圆的障碍物移动区域，公式如下：
<mrow> <mfrac> <msup> <mrow> <mo>(</mo> <msub> <mi>x</mi> <mi>b</mi> </msub> <mo>-</mo> <msub> <mi>h</mi> <mi>b</mi> </msub> <mo>)</mo> </mrow> <mn>2</mn> </msup> <mrow> <msup> <msub> <mi>a</mi> <mi>b</mi> </msub> <mn>2</mn> </msup> </mrow> </mfrac> <mo>+</mo> <mfrac> <msup> <mrow> <mo>(</mo> <msub> <mi>y</mi> <mi>b</mi> </msub> <mo>-</mo> <msub> <mi>k</mi> <mi>b</mi> </msub> <mo>)</mo> </mrow> <mn>2</mn> </msup> <mrow> <msup> <msub> <mi>b</mi> <mi>b</mi> </msub> <mn>2</mn> </msup> </mrow> </mfrac> <mo>=</mo> <mn>1</mn> <mo>,</mo> </mrow>
ab＝vbt，
bb＝Wb，
其中，xb、yb为障碍物移动区域的外缘坐标，hb、kb为障碍物移动区域的中心坐标，ab为椭圆长轴，bb为椭圆短轴，vb为该测距讯号所对应的障碍物移动速度，t为一段预定时间，Wb为该障碍物的宽度，
根据该车辆移动区域及该障碍物移动区域运算该车辆是否会碰撞该障碍物，及运算该碰撞时间，
运算该车辆是否会碰撞该障碍物的公式如下：
<mrow> <mfrac> <mrow> <mo>(</mo> <msub> <mi>x</mi> <mi>b</mi> </msub> <mo>-</mo> <msub> <mi>x</mi> <mi>c</mi> </msub> <mo>)</mo> </mrow> <mrow> <msup> <msub> <mi>a</mi> <mi>c</mi> </msub> <mn>2</mn> </msup> </mrow> </mfrac> <mo>+</mo> <mfrac> <mrow> <mo>(</mo> <msub> <mi>y</mi> <mi>b</mi> </msub> <mo>-</mo> <msub> <mi>y</mi> <mi>c</mi> </msub> <mo>)</mo> </mrow> <mrow> <msup> <msub> <mi>b</mi> <mi>c</mi> </msub> <mn>2</mn> </msup> </mrow> </mfrac> <mo>=</mo> <mi>m</mi> <mo>,</mo> </mrow>
于m不大于1时判断该车辆将会碰撞该障碍物。
5.如权利要求4所述的车辆防撞方法，其特征在于：于步骤(B)中，所运算的车辆移动区域会随该车辆移动的路径而变化，车辆于倒车时的路径公式如下：
<mrow> <msub> <mi>x</mi> <mi>r</mi> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <mfrac> <mrow> <mi>&amp;Delta;</mi> <mi>T</mi> </mrow> <mn>2</mn> </mfrac> <mrow> <mo>(</mo> <msub> <mi>V</mi> <mi>L</mi> </msub> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> <mo>+</mo> <msub> <mi>V</mi> <mi>R</mi> </msub> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> <mo>)</mo> </mrow> <mo>&amp;times;</mo> <mi>c</mi> <mi>o</mi> <mi>s</mi> <mi>&amp;theta;</mi> <mo>+</mo> <msub> <mi>x</mi> <mrow> <mi>r</mi> <mn>0</mn> </mrow> </msub> <mo>,</mo> </mrow>
<mrow> <msub> <mi>y</mi> <mi>r</mi> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <mfrac> <mrow> <mi>&amp;Delta;</mi> <mi>T</mi> </mrow> <mn>2</mn> </mfrac> <mrow> <mo>(</mo> <msub> <mi>V</mi> <mi>L</mi> </msub> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> <mo>+</mo> <msub> <mi>V</mi> <mi>R</mi> </msub> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> <mo>)</mo> </mrow> <mo>&amp;times;</mo> <mi>s</mi> <mi>i</mi> <mi>n</mi> <mi>&amp;theta;</mi> <mo>+</mo> <msub> <mi>y</mi> <mrow> <mi>r</mi> <mn>0</mn> </mrow> </msub> <mo>,</mo> </mrow>
其中，xr、yr为车辆随时间变化的坐标，xr0、yr0为车辆的初始坐标，VL、VR分别为该车辆的左后轮、右后轮的轮速，△T为取样时间，θ为该车辆的转向角。
6.如权利要求5所述的车辆防撞方法，其特征在于：于步骤(C)中，该车辆于该刹车时间所行驶的距离的公式为：
<mrow> <mo>(</mo> <mfrac> <mrow> <msup> <msub> <mi>v</mi> <mi>c</mi> </msub> <mn>2</mn> </msup> <mo>/</mo> <msub> <mi>a</mi> <mi>m</mi> </msub> </mrow> <mn>2</mn> </mfrac> <mo>)</mo> <mo>+</mo> <msub> <mi>v</mi> <mi>c</mi> </msub> <mo>&amp;times;</mo> <mi>t</mi> <mo>_</mo> <mi>d</mi> <mi>e</mi> <mi>l</mi> <mi>a</mi> <mi>y</mi> <mo>,</mo> </mrow>
其中，am为刹车减速度，t_delay为刹车作动延迟时间。
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