CN104697996A - 自然环境中荔枝成熟果实自动识别与采摘*** - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自然环境中荔枝成熟果实自动识别与采摘***，属于机器视觉检测技术领域。本发明的自然环境中荔枝成熟果实自动识别与采摘***，其特征在于：包括ARM控制器(1)、图像采集卡(2)、显示模块(3)、键盘输入模块(4)、PLC(5)、电源模块(6)、果实特征数据库(7)、光源照射模块(8)、CCD摄像头(9)、移动导轨(10)、水平移动单元(11)、垂直升降单元(12)、抓取采摘单元(13)。本发明与现有技术相比：具有***结构简单、安装与调试方便、***可靠性高、测量精度高、功耗低、易于普及推广、维修方便等优点。
Description
技术领域
本发明属于机器视觉检测技术领域，更具体的说，属一种自然环境中荔枝成熟果实自动识别与采摘***。
背景技术
随着计算机科学和自动控制技术的不断发展，果蔬采摘机器人已经逐步应用到农业生产作业过程中。日本、美国等发达国家一直致力于采摘机器人的研究，我国也在该领域研究取得了一定的成果。果实自动采摘机器人，首先要在作业中准确地识别成熟果实，然后才能对其具***置进行定位并执行相关采摘动作。
当前采摘机器人涉及的对象主要有甜橙、苹果、西红柿、黄瓜、柑橘、草莓等，视觉***的识别方法主要集中在通过颜色模型或灰度特征分割图像、寻找目标，或者在图像采集时使用滤波片等设备获取较为简单的图像，再根据形状特征寻找目标。目前已有方法大多停留在理论研究阶段，对单果、无遮挡、色泽差别大等情况研究较多，对不同光线、遮挡和多果实等情况涉及较少，如何解决环境因素影响的识别问题是采摘机器人发展面临的问题。
发明内容
本发明为了有效地解决以上技术问题，给出了一种自然环境中荔枝成熟果实自动识别与采摘***。
本发明的一种自然环境中荔枝成熟果实自动识别与采摘***，其特征在于：包括ARM控制器、图像采集卡、显示模块、键盘输入模块、PLC、电源模块、果实特征数据库、光源照射模块、CCD摄像头、移动导轨、水平移动单元、垂直升降单元、抓取采摘单元；其中：
所述ARM控制器分别与所述图像采集卡、所述显示模块、所述键盘输入模块、所述PLC、所述电源模块、所述果实特征数据库相连，所述PLC分别与所述ARM控制器、所述水平移动单元、所述垂直升降单元、所述抓取采摘单元相连，所述图像采集卡分别与所述ARM控制器、所述光源照射模块相连，所述光源照射模块分别与所述图像采集卡、所述CCD摄像头相连，所述CCD摄像头分别与所述光源照射模块、所述移动导轨相连。
本发明给出了一种自然环境中荔枝成熟果实自动识别与采摘***，通过分析荔枝的果实、果梗和树叶的颜色信息特征，在YCbCr颜色模型中通过阈值分割法去除背景干扰，通过模糊聚类的方法识别荔枝果实和果梗，并在定位后进行自动抓取采摘。本发明与现有技术相比：具有***结构简单、安装与调试方便、***可靠性高、测量精度高、功耗低、易于普及推广、维修方便等优点。
附图说明
附图1是本发明自然环境中荔枝成熟果实自动识别与采摘***的结构示意图。
具体实施方式
图1是本发明自然环境中荔枝成熟果实自动识别与采摘***的结构示意图，自然环境中荔枝成熟果实自动识别与采摘***包括ARM控制器1、图像采集卡2、显示模块3、键盘输入模块4、PLC5、电源模块6、果实特征数据库7、光源照射模块8、CCD摄像头9、移动导轨10、水平移动单元11、垂直升降单元12、抓取采摘单元13；其中：
所述ARM控制器1分别与所述图像采集卡2、所述显示模块3、所述键盘输入模块4、所述PLC5、所述电源模块6、所述果实特征数据库7相连，所述PLC5分别与所述ARM控制器1、所述水平移动单元11、所述垂直升降单元12、所述抓取采摘单元13相连，所述图像采集卡2分别与所述ARM控制器1、所述光源照射模块8相连，所述光源照射模块8分别与所述图像采集卡2、所述CCD摄像头9相连，所述CCD摄像头9分别与所述光源照射模块8、所述移动导轨10相连。
Claims (1)
1.一种自然环境中荔枝成熟果实自动识别与采摘***，其特征在于：包括ARM控制器(1)、图像采集卡(2)、显示模块(3)、键盘输入模块(4)、PLC(5)、电源模块(6)、果实特征数据库(7)、光源照射模块(8)、CCD摄像头(9)、移动导轨(10)、水平移动单元(11)、垂直升降单元(12)、抓取采摘单元(13)；其中：
所述ARM控制器(1)分别与所述图像采集卡(2)、所述显示模块(3)、所述键盘输入模块(4)、所述PLC(5)、所述电源模块(6)、所述果实特征数据库(7)相连，所述PLC(5)分别与所述ARM控制器(1)、所述水平移动单元(11)、所述垂直升降单元(12)、所述抓取采摘单元(13)相连，所述图像采集卡(2)分别与所述ARM控制器(1)、所述光源照射模块(8)相连，所述光源照射模块(8)分别与所述图像采集卡(2)、所述CCD摄像头(9)相连，所述CCD摄像头(9)分别与所述光源照射模块(8)、所述移动导轨(10)相连。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201310662132.6A CN104697996A (zh) | 2013-12-06 | 2013-12-06 | 自然环境中荔枝成熟果实自动识别与采摘*** |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN201310662132.6A CN104697996A (zh) | 2013-12-06 | 2013-12-06 | 自然环境中荔枝成熟果实自动识别与采摘*** |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN104697996A true CN104697996A (zh) | 2015-06-10 |
Family
ID=53345346
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201310662132.6A Pending CN104697996A (zh) | 2013-12-06 | 2013-12-06 | 自然环境中荔枝成熟果实自动识别与采摘*** |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN104697996A (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106970189A (zh) * | 2017-03-23 | 2017-07-21 | 中北大学 | 一种水果新鲜度的检测分析***及方法 |
| CN108279238A (zh) * | 2018-01-30 | 2018-07-13 | 深圳春沐源控股有限公司 | 一种果实成熟度判断方法及装置 |
| CN108834579A (zh) * | 2018-08-10 | 2018-11-20 | 遵义华邦农业科技开发有限公司 | 一种花椒采摘装置 |
| CN110223349A (zh) * | 2019-05-05 | 2019-09-10 | 华南农业大学 | 一种采摘点定位方法 |
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2013
- 2013-12-06 CN CN201310662132.6A patent/CN104697996A/zh active Pending
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20150610 |