CN104669277A - 一种双臂型写字机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双臂型写字机器人及其控制方法，包括支座、左驱动机构、左后臂、左前臂、右驱动机构、右后臂、右前臂和笔座；所述左驱动机构和右驱动机构分别设置于支座上，所述左后臂的首端铰接在左驱动机构上且沿水平方向旋转，末端和左前臂的首端铰接，所述右后臂的首端铰接在右驱动机构上且沿水平方向旋转，末端和右前臂的首端铰接，所述左前臂的末端和右前臂的末端铰接，所述笔座设置于左前臂和右前臂的连接处。本发明相比现有技术具有以下优点：本发明结构简单，使用方便，能够完成写字的基本功能，同时能够给人们的生活带来书写便利条件，代替人手完成大量书写任务。

Description

一种双臂型写字机器人及其控制方法

技术领域

本发明涉及一种能够写字的机器人，尤其涉及的是一种双臂型写字机器人及其控制方法。

背景技术

伴随人们工作量的增大，书写任务逐渐增加，而书写必须由双手完成大量的书写任务，难以用一种高效率并且准确的方式来完成。目前市面常用的单臂机器人，结构也比较复杂，制作的成本较高，且控制过程较为复杂。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种双臂型写字机器人及其控制方法，实现简单有效的书写。

本发明是通过以下技术方案实现的，本发明包括支座、左驱动机构、左后臂、左前臂、右驱动机构、右后臂、右前臂和笔座；所述左驱动机构和右驱动机构分别设置于支座上，所述左后臂的首端铰接在左驱动机构上且沿水平方向旋转，末端和左前臂的首端铰接，所述右后臂的首端铰接在右驱动机构上且沿水平方向旋转，末端和右前臂的首端铰接，所述左前臂的末端和右前臂的末端铰接，所述笔座设置于左前臂和右前臂的连接处。

所述左后臂的两端通过连接轴分别铰接左驱动机构和左前臂，右后臂的两端通过连接轴分别铰接右驱动机构和右前臂。

所述写字机器人还包括底座、抬臂驱动机构和推杆件，所述支座铰接在底座上，所述推杆件的一端连接抬臂驱动机构，另一端连接支座。

所述左驱动机构、右驱动机构和抬臂驱动机构分别为舵机。

一种双臂型写字机器人的控制方法，包括以下步骤：

(1)将待写字符依次分解为多个连续的点；(2)让机器人手臂上的笔座依次按顺序达到各个连续的点；

(3)多个笔画的字符需要判断下一位置是否需要抬笔，如是则抬笔运动到目标点然后落笔，否则运动到目标点，此过程循环，根据录入的字符数据逐一完成各点的书写。

作为本发明的有效方式之一，所述步骤(1)中，相邻两点的距离小于1mm。

所述步骤(2)包括以下步骤：

(21)按书写顺序采集需要书写字符的坐标集，起始目标点记为n，坐标集为：n，n+1，n+2…；

(22)利用余弦定理，得出左后臂b点与左驱动机构a点的连线ab和左驱动机构a点与目标点n点的连线an的夹角ban，nb为目标点n点和左后臂b点末端的连线；

(23)根据已知的a点和n点的坐标，得到左后臂与x轴的夹角nae的正弦值，再利用反三角函数求出夹角nae；

(24)由180°减去夹角nae和夹角ban，求出与夹角nae相反方向的夹角baf，即为左驱动机构到位的角度；

(25)右臂同理。

虽然每个舵机信号可以独立计算出信号结果，但是两个臂协同工作笔座位置才会有唯一固定位置，如果只有一只臂，那么后臂旋转到相应角度后，前臂可以在后臂上随意旋转，此时加上另一只臂，则相当于在两只后臂的末端以前臂为半径画圆，两圆的远端的交点即为笔座位置且唯一。

舵机的控制原理是接收脉冲信号，5ms～25ms的脉宽分别对应旋转到0°～180°，把夹角baf与舵机旋转角度对应，则5ms～25ms脉宽对应baf 0°～180°，因此得到baf角度，就可以得出脉宽。

旋转的控制根据单片机的计数器，单片机以舵机周期的数量计数，两只舵机会分别与之作对比，如果计数超过当前信号脉宽数值则输出取反，当计数器重新计数时，信号取反，以此形成循环的时刻更新的脉冲信号。

本发明利用左前臂、左后臂、右前臂和右后臂组成的四边形的不稳定性，旋转两个舵机，使笔座位置移动到相应的位置完成书写动作。

本发明相比现有技术具有以下优点：本发明结构简单，使用方便，能够完成写字的基本功能，同时能够给人们的生活带来书写便利条件，代替人手完成大量书写任务。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是图1的侧视图；

图3是书写流程示意图；

图4是舵机控制流程示意图；

图5是本发明写字轨迹矢量化的示意图；

图6是本发明坐标化的示意图。

具体实施方式

下面对本发明的实施例作详细说明，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。

如图1和图2所示，本实施例包括支座1、左驱动机构2、左后臂3、左前臂4、右驱动机构5、右后臂6、右前臂7、笔座8、底座9、抬臂驱动机构10和推杆件11；左驱动机构2和右驱动机构5分别设置于支座1上，左后臂3的首端通过连接轴12铰接在左驱动机构2上且沿水平方向旋转，末端和左前臂4的首端通过连接轴12铰接，右后臂6的首端通过连接轴12铰接在右驱动机构5上且沿水平方向旋转，末端和右前臂7的首端通过连接轴12铰接，左前臂4的末端和右前臂7的末端通过连接轴12铰接，笔座8设置于左前臂4和右前臂7的连接处。支座1通过连接轴12铰接在底座9上，推杆件11的一端连接抬臂驱动机构10，另一端连接支座1。笔座8上连接写字笔，笔座8之下为写字桌面13。

本实施例的左驱动机构2、右驱动机构5和抬臂驱动机构10分别为舵机，采用单片机给舵机提供脉冲信号。在写字过程中舵机收到经过计算的信号进行角度旋转，带动两个后臂进行旋转，两个后臂同时旋转，由于四边形的不稳定性两支前臂的交点会随之带动笔座8移动，到达目标位置。

如图3所示，一种双臂型写字机器人的控制方法，包括以下步骤：

(1)将待写字符依次分解为多个连续的点，相邻两点的距离小于1mm；

(2)让机器人手臂上的笔座8依次按顺序达到各个连续的点；

(3)多个笔画的字符需要判断下一位置是否需要抬笔，如是则抬笔运动到目标点然后落笔，否则运动到目标点，此过程循环，根据录入的字符数据逐一完成各点的书写。

如图4和图6所示，步骤(2)包括以下步骤：

(21)按书写顺序采集需要书写字符的坐标集，起始目标点记为n，坐标集为：n，n+1，n+2…；

(22)利用余弦定理，得出左后臂3b点与左驱动机构2a点的连线ab和左驱动机构2a点与目标点n点的连线an的夹角ban，nb为目标点和左后臂3末端的连线；

(23)根据已知的a点和n点的坐标，得到左后臂3与x轴的夹角nae的正弦值，再利用反三角函数求出夹角nae；

(24)由180°减去夹角nae和夹角ban，求出与夹角nae相反方向的夹角baf，即为左驱动机构到位的角度；

以夹角baf与180°的比例关系与控制舵机的脉宽与脉冲周期的比例关系计算出对应的控制舵机的脉宽数值；舵机的控制原理是接收脉冲信号，5ms～25ms的脉宽分别对应旋转到0°～180°，把baf与舵机旋转角度对应，则5ms～25ms脉宽对应baf 0°～180°，因此得到baf角度，就可以得出脉宽；

(25)右臂计算同理。

如图5所示，写数字“7”，把数字“7”分为若干个相距很短的点，让手臂依次按顺序达到所记录的点。多个笔画的字符需要判断下一位置是否需要抬笔，是则抬笔运动到目标点然后落笔，否则运动到目标点，此过程循环，所示根据录入的字符数据逐一完成各点。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种双臂型写字机器人，其特征在于，包括支座、左驱动机构、左后臂、左前臂、右驱动机构、右后臂、右前臂和笔座；所述左驱动机构和右驱动机构分别设置于支座上，所述左后臂的首端铰接在左驱动机构上且沿水平方向旋转，末端和左前臂的首端铰接，所述右后臂的首端铰接在右驱动机构上且沿水平方向旋转，末端和右前臂的首端铰接，所述左前臂的末端和右前臂的末端铰接，所述笔座设置于左前臂和右前臂的连接处。

2.根据权利要求1所述的一种双臂型写字机器人，其特征在于，所述左后臂的两端通过连接轴分别铰接左驱动机构和左前臂，右后臂的两端通过连接轴分别铰接右驱动机构和右前臂。

3.根据权利要求1所述的一种双臂型写字机器人，其特征在于，所述写字机器人还包括底座、抬臂驱动机构和推杆件，所述支座铰接在底座上，所述推杆件的一端连接抬臂驱动机构，另一端连接支座。

4.根据权利要求3所述的一种双臂型写字机器人，其特征在于，所述左驱动机构、右驱动机构和抬臂驱动机构分别为舵机。

5.一种如权利要求1或4所述的双臂型写字机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)将待写字符依次分解为多个连续的点；

(2)让机器人手臂上的笔座依次按顺序达到各个连续的点；

(3)多个笔画的字符需要判断下一位置是否需要抬笔，如是则抬笔运动到目标点然后落笔，否则运动到目标点，此过程循环，根据录入的字符数据逐一完成各点的书写。

6.根据权利要求5所述的一种双臂型写字机器人的控制方法，其特征在于，所述步骤(1)中，相邻两点的距离小于1mm。

7.根据权利要求5所述的一种双臂型写字机器人的控制方法，所述步骤(2)包括以下步骤：

(21)按书写顺序采集需要书写字符的坐标集，起始目标点记为n，坐标集为：n，n+1，n+2…；

(22)利用余弦定理，得出左后臂b点与左驱动机构a点的连线ab和左驱动机构a点与目标点n点的连线an的夹角ban，nb为目标点n点和左后臂b点末端的连线；

(23)根据已知的a点和n点的坐标，得到左后臂与x轴的夹角nae的正弦值，再利用反三角函数求出夹角nae；

(24)由180°减去夹角nae和夹角ban，求出与夹角nae相反方向的夹角baf，即为左驱动机构到位的角度；

(25)右臂同理。