CN104669236A - 侧取桁架三轴伺服机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种伺服机器人，特别是一种侧取桁架三轴伺服机器人；其发明目的是解决现有技术中，注塑机专用机械手都安置在注塑机定模上，其对整个车间的楼层高度有要求，不适合低矮的车间；同时在其操作空间内一般只有一个自由度，使用局限性大的技术弊端；它包括机架座、横行炮管、引拔梁、手臂座、手臂和电控箱，横行炮管架设于机架座上，手臂座连接在横行炮管上，且能够沿横行炮管的长方向来回相对运动，手臂连接在手臂座上，且能够依着手臂座上下相对运动，引拔梁连接于手臂的下端，且能够沿横行炮管的宽方向来回相对运动，电控箱固定在地面上；本发明是一种专门往注塑机上完成取料放料的设备。
Description
技术领域
本发明涉及一种伺服机器人，特别是一种侧取桁架三轴伺服机器人。
背景技术
机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
在现有技术中，注塑机专用机械手都安置在注塑机定模上，其对整个车间的楼层高度有要求，不适合低矮的车间；同时上述结构机械手在其操作空间内一般只有一个自由度，使用局限性大。
发明内容
本发明的目的是为了解决上述现有技术的不足而提供一种在较低楼层的车间也能安置，同时具备三个操作自由度的侧取桁架三轴伺服机器人。
为了实现上述目的，本发明所设计的侧取桁架三轴伺服机器人，它包括机架座、横行炮管、引拔梁、手臂座、手臂和电控箱，横行炮管架设于机架座上，手臂座连接在横行炮管上，且能够沿横行炮管的长方向来回相对运动，手臂连接在手臂座上，且能够依着手臂座上下相对运动，引拔梁连接于手臂的下端，且能够沿横行炮管的宽方向来回相对运动，电控箱固定在地面上。
上述结构可以在较低楼层的车间内安装，同时往本发明的引拔梁上安装机械手后，机械手可以有三个不同的自由度。
作为优选，本发明中在横行炮管上固定有第一线轨，在手臂座上固定有第一滑块，上述第一线轨和第一滑块相互配合；在手臂座的手臂连接面上固定有第二线轨，在手臂的手臂座朝向面上固定有第二滑块，上述第二线轨和第二滑块相互配合；在手臂的底面固定有第三滑块，在引拔梁的手臂朝向面上固定有第三线轨，上述第三线轨和第三滑块相互配合。上述优选为本发明的最佳方案，其结构简单，拆装维修方便。
手臂和手臂座上下相对运动时，为了提升运动精准度，本发明中所述手臂座的手臂连接面上还固定有滑动筒套，手臂的侧面固定有丝杠固定座，在丝杠固定座内贯穿有丝杠，所述丝杠与上述滑动筒套配合。
为了方便连接机械手，本发明中在引拔梁上还固定有机械手连接座。
本发明得到的侧取桁架三轴伺服机器人，其在使用时不需要安装到注塑机的定模上，因此在楼层较低的车间内也能安置；同时本发明中手臂、引拔梁和横行炮管之间相对可以运动，使得安装在引拔梁上的机械手可以有三个不同的自由度；还有本发明具有高速取放物料，侧向取料的功能，能提升注塑产品的审查效率。
附图说明
图1是实施例1的整体结构示意图；
图2是实施例2的整体结构示意图；
图3是图2中A处的局部放大图；
图4是图2中B处的局部放大图；
图5是实施例3的整体结构示意图；
图6是实施例4的整体结构示意图。
图中：机架座1、横行炮管2、手臂座3、手臂4、引拔梁5、电控箱6、丝杠7、丝杠固定座8、滑动筒套9、手轮10、机械手连接座11、机械手12、第一滑块13、第一线轨14、第二滑块15、第二线轨16、第三滑块17、第三线轨18。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
实施例1：
如图1中所示的侧取桁架三轴伺服机器人，它包括机架座1、横行炮管2、引拔梁5、手臂座3、手臂4和电控箱6，横行炮管2架设于机架座1上，手臂座3连接在横行炮管2上，且能够沿横行炮管2的长方向来回相对运动，手臂4连接在手臂座3上，且能够依着手臂座3上下相对运动，引拔梁5连接于手臂4的下端，且能够沿横行炮管2的宽方向来回相对运动，电控箱6固定在地面上。
工作的时候，手臂4通过伺服电机和皮带作用在横行炮管2上移动，通过丝杠7调节手臂4在横行炮管2上的高度。引拔梁5通过伺服电机和皮带作用在手臂4下端来回移动。
上述结构可以在较低楼层的车间内安装，同时往本实施例的引拔梁5上安装机械手12后，机械手12可以有三个不同的自由度，能够方便、灵巧的完成产品的取出和放入。
实施例2：
如图2、图3和图4所示的侧取桁架三轴伺服机器人，其大体结构与实施例1一致，但是为了结构简单、方便拆装维修，本实施例中在横行炮管2上固定有第一线轨14，在手臂座3上固定有第一滑块13，上述第一线轨14和第一滑块13相互配合；在手臂座3的手臂4连接面上固定有第二线轨16，在手臂4的手臂座3朝向面上固定有第二滑块15，上述第二线轨16和第二滑块15相互配合；在手臂4的底面固定有第三滑块17，在引拔梁5的手臂4朝向面上固定有第三线轨18，上述第三线轨18和第三滑块17相互配合。
实施例3：
如图5所示的侧取桁架三轴伺服机器人，其大体结构与实施例1一致，但是手臂4和手臂座3上下相对运动时，为了提升运动精准度，本实施例中所述手臂座3的手臂4连接面上还固定有滑动筒套9，手臂4的侧面固定有丝杠固定座8，在丝杠固定座8内贯穿有丝杠7，所述丝杠7与上述滑动筒套9配合。
在具体使用中，操作者可以通过调节丝杠7上的手轮10，来调节手臂4在横行炮管2上的高度。
实施例4：
如图6所示的侧取桁架三轴伺服机器人，其大体结构与实施例1一致，但是为了方便连接机械手12，本实施例中在引拔梁5上还固定有机械手连接座11。
Claims (5)
1.一种侧取桁架三轴伺服机器人，其特征在于：它包括机架座（1）、横行炮管（2）、引拔梁（5）、手臂座（3）、手臂（4）和电控箱（6），横行炮管（2）架设于机架座（1）上，手臂座（3）连接在横行炮管（2）上，且能够沿横行炮管（2）的长方向来回相对运动，手臂（4）连接在手臂座（3）上，且能够依着手臂座（3）上下相对运动，引拔梁（5）连接于手臂（4）的下端，且能够沿横行炮管（2）的宽方向来回相对运动，电控箱（6）固定在地面上。
2.根据权利要求1所述的侧取桁架三轴伺服机器人，其特征在于：在横行炮管（2）上固定有第一线轨（14），在手臂座（3）上固定有第一滑块（13），上述第一线轨（14）和第一滑块（13）相互配合；在手臂座（3）的手臂连接面上固定有第二线轨（16），在手臂（4）的手臂座（3）朝向面上固定有第二滑块（15），上述第二线轨（16）和第二滑块（15）相互配合；在手臂（4）的底面固定有第三滑块（17），在引拔梁（5）的手臂（4）朝向面上固定有第三线轨（18），上述第三线轨（18）和第三滑块（17）相互配合。
3.根据权利要求1或2所述的侧取桁架三轴伺服机器人，其特征在于：所述手臂座（3）的手臂（4）连接面上还固定有滑动筒套（9），手臂（4）的侧面固定有丝杠固定座（8），在丝杠固定座（8）内贯穿有丝杠（7），所述丝杠（7）与上述滑动筒套（9）配合。
4.根据权利要求1或2所述的侧取桁架三轴伺服机器人，其特征在于：在引拔梁（5）上还固定有机械手连接座（11）。
5.根据权利要求3所述的侧取桁架三轴伺服机器人，其特征在于：在引拔梁（5）上还固定有机械手连接座（11）。
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|---|---|
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