CN104656651A - 基于融合传感器的自动行驶控制装置及方法 - Google Patents

基于融合传感器的自动行驶控制装置及方法 Download PDF

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Abstract

本发明提出的基于融合传感器的自动行驶控制装置及方法是，融合从安装在车辆的各种传感器获取的信息，掌握自身车辆的位置与另一车辆的位置，以此为基础控制自动行驶。根据本发明的自动行驶控制装置，包括：自动行驶判断部，其判断能否控制车辆的自动行驶；自身车辆位置生成部，若判断可以控制车辆的自动行驶，则其生成车辆的位置信息；目标位置生成部，其结合从安装在车辆的各个传感器获取的目标信息，生成目标的位置信息；及自动行驶控制部，其以车辆的位置信息与目标的位置信息为基础，控制车辆的自动行驶。

Description

基于融合传感器的自动行驶控制装置及方法
技术领域
本发明涉及车辆的自动行驶控制的装置及方法，更详细地说涉及融合从安装在车辆的各种传感器获取的信息，控制自动行驶的装置及方法。
背景技术
一般地说，驾驶员辅助装置提供如同自适应巡航控制(ACC；AdaptiveCruise Control)的对纵方向控制速度，或如同车道偏离警报***(LDWS；Lane Departure Warning***)或车道保持辅助***(LKAS；Lane KeepingAssist***)的对横方向辅助驾驶的功能。这种驾驶员辅助装置，都存在需驾驶员时刻介入的制约条件。
在无人自动行驶车辆的研究中，有关于控制纵/横方向无人自动行驶的***的研究，但是在非常限制的环境进行的，并且存在在实际道路不能保障可靠性的问题。例如，由于GPS不操作的阴影区域或施工地等，在车辆搭载的地图数据与实际环境不同的情况，很难进行无人自动行驶。
韩国公开专利第2013-0072709号记述了，融合从安装在车辆的传感器获取的信息，控制车辆的自动行驶的***。但是，其***是利用摄像头传感器与超声波传感器，因此只能控制停车而不能解决上述问题。
发明内容
(要解决的问题)
本发明为了解决上述问题而提出，提出基于融合传感器的自动行驶控制装置及方法，融合从安装在车辆的各种传感器获取的信息，掌握自身车辆的位置与另一车辆的位置，以此为基础控制自动行驶。
但是本发明的目的不限制于在上述谈及的事项，没有谈及或另一目的可被技术人员从以下的记载明确理解。
(解决问题的手段)
本发明为了达成上述目的而提出，提出的基于融合传感器的自动行驶控制装置的特征在于，包括：自动行驶判断部，其判断能否控制车辆的自动行驶；自身车辆位置生成部，若判断可能控制所述车辆的自动行驶，则其生成所述车辆的位置信息；目标位置生成部，其结合从安装在所述车辆的各个传感器获取的目标信息，生成目标的位置信息；及自动行驶控制部，以所述车辆的位置信息与所述目标的位置信息为基础，控制所述车辆的自动行驶。
优选为，所述自动行驶判断部，包括：GPS信息判断部，其判断能否获取所述车辆的GPS信息；DR-GPS信息判断部，若判断不可能获取所述GPS信息，则其判断能否获取所述车辆的姿势信息与速度信息；及能否控制判断部，若判断不可能获取所述姿势信息与所述速度信息，则其判断不可能控制所述车辆的自动行驶，若判断可能获取所述GPS信息或可能获取所述姿势信息与所述速度信息，则其判断可能控制所述车辆的自动行驶。
优选为，所述自身车辆位置生成部利用所述车辆的GPS信息，生成所述车辆的位置信息，或利其用所述车辆的姿势信息与速度信息，生成所述车辆的位置信息。
优选为，所述目标位置生成部以对存在所述目标的信息、对道路的信息、对所述目标速度的信息、对至所述目标的距离的信息、对所述目标加速度的信息及对所述目标减速度的信息为所述目标信息，其中结合至少两个信息决定所述目标的位置。
优选为，所述自动行驶控制装置还包括优先顺序决定部，在每个提前设定的时间其判断是否操作安装在所述车辆的各个传感器，决定编组的传感器的优先顺序。
优选为，所述自动行驶控制装置实现为HMI(Human Machine Interface，人机界面)形态。
另外，本发明提出的基于融合传感器的自动行驶控制方法的特征在于，包括：判断能否控制车辆的自动行驶的步骤；若判断可能控制所述车辆的自动行驶，则生成所述车辆的位置信息的步骤；结合从安装在所述车辆的各个传感器获取的目标信息，生成目标的位置信息的步骤；及以所述车辆的位置信息与所述目标的位置信息为基础，控制所述车辆的自动行驶的步骤。
优选为，能否控制所述车辆的自动行驶的步骤，包括：判断能否获取所述车辆的GPS信息的步骤；若判断不可能获取所述GPS信息，则判断能否获取所述车辆的姿势信息与速度信息的步骤；及若判断不可能获取所述姿势信息与所述速度信息，则判断不可能控制所述车辆的自动行驶，若判断可能获取所述GPS信息，或判断可能获取所述姿势信息与所述速度信息，则可能控制所述车辆的自动行驶的步骤。
优选为，生成所述车辆的位置信息的步骤，利用所述车辆的GPS信息生成所述车辆的位置信息，或利用所述车辆的姿势信息与速度信息生成所述车辆的位置信息。生成所述目标的位置信息的步骤，以在对存在所述目标的信息、对道路的信息、对所述目标速度的信息、对至所述目标的距离的信息、对所述目标加速度的信息及对所述目标减速度信息为所述目标信息，其中结合至少两个信息决定所述目标的位置。
优选为，判断能否控制所述车辆的自动行驶的步骤之前，还包括在每个提前设定的时间判断是否操作安装在所述车辆的各个传感器，并决定编组的传感器的优先顺序的步骤。
(发明的效果)
本发明融合从安装在车辆的各种传感器获取的信息，掌握自身车辆与另一车辆的位置以此为基础控制自动行驶，进而可得到如下的效果。
第一，就算接收不到GPS信息，基于融合V2X及传感器可能控制车辆的自动行驶。
第二，就算道路状况或行驶状况急剧变化或经常变化，也可能稳定的控制自动行驶。
附图说明
图1是根据本发明一实施例的自动行驶车辆的HMI***的概念图。
图2是图示利用图1的HMI***，感应的目标位置表示方法的流程图。
图3是利用图1的HMI***，图示测位信息处理方法的流程图。
图4是利用图1的HMI***，图示传感器信息处理方法的流程图。
图5是利用图1的HMI***，图示自动行驶状态处理方法的流程图。
图6是利用图1的HMI***，图示车辆行驶状态处理方法的流程图。
图7是利用图1的HMI***，图示车辆自动行驶的总体控制方法的流程图。
图8是根据本发明优选实施例，概略性的图示基于融合传感器的自动行驶控制装置的框图。
图9是具体图示构成图8的自动行驶控制装置的自动行驶判断部的框图。
具体实施方式
以下，参照附图详细说明本发明的优选实施例。首先，在各个图面的构成要素附加参照符号上，对相同的构成要素虽然未在其他图面上图示，应留意使其尽可能具有相同的符号。另外，在以下说明本发明上，判断对相关的公知构成或功能的具体说明会使本发明要点不清楚的情况，将省略其详细说明。另外，在以下将要说明本发明的优选实施例，但是本发明的技术思想不现定于此，当然根据技术人员变形可进行多样的实施。
基于自动行驶***对各个传感器的分析及融合过程，即对现在行驶状况给驾驶员提供准确的信息，并且期待加大自动行驶***的安全性。本发明认为自动行驶途中车辆无法接收DR(Dead-Reckoning航迹推算)及GPS信息急需驾驶员行驶的情况，将车辆信息有效地告知给驾驶员的方法是HMI(Human Machine Interface人机界面)***，所以提出基于融合V2V(例如Vehicle to Vehicle，车辆与车辆)及传感器的自动行驶的HMI***。
最近，为了提供与时代性趋势智能手机连接的车辆用应用程序服务的触屏、或为了与个人用IT机器自然连动的连通性的研究、如同识别车辆姿势及3D图形的高级输出入技术、针对未来无人汽车的自动HMI主题的研究、车辆内显示器及控制装备的未来指向性整合设计方案的研究等正在活跃的研究高度的HMI技术。
根据这种趋势，本发明提出了为了无人汽车的HMI***。无人汽车，即自动行驶汽车是没有驾驶员的控制车辆自动行驶的方式。对这种车辆，HMI的作用是非常重要的，而且在自动行驶途中车辆无法接收DR及GPS信息急需驾驶员来行使的情况，可将车辆信息有效地告知给驾驶员的是HMI***，因此提出如下的基于融合V2X及传感器自动行驶的HMI***。
最近的汽车，超越汽车固有的移动及停止的车辆控制功能，正在多样地提供电子通信装备及通过各种传感器的安全、便利功能及信息娱乐***功能。与仪表板、AV/导航、空调装置及多样的便利***的信息显示方法，与位置、操作装置及开关等最优化设计与排列等，将车辆内多样的功能的显示要素与控制要素的最优化设计一起，正在给使用者提供有益并且便利。
因此，如上所述，需要比限制事项进一步仔细表示车辆信息。基于没有普遍化的现有***自动行驶***，对各个传感器的分析及融合入过程，即对现在行驶状况给驾驶员提供正确的信息，并且期待加大自动行驶***的安全性。
现有车辆没有精密的表示现在车辆的状态及行驶信息。根据本发明若详细表示先行车辆急刹车、产生前方障碍物等的行驶事件及车辆现在状态，则可期待预防车辆事故。
图1是根据本发明一实施例的自动行驶车辆的HMI***的概念图。
最近，正在活跃的进行信息娱乐***的开发。为了给驾驶员安全有效的提供在车辆要使用的功能及应提供的信息，需要对车辆用HMI UI/UX的开发。因此将要介绍HMI***，其有效表示自动行驶***的自动行驶车辆内部的各个传感器数据。
Module Info(模块信息)如下。
(1)DR及DGPS装置：传输现在行驶车辆的位置、速度、加速度、航向角度等传输位置信息的装置。
(2)激光传感器：传输目标信息(目标：步行者、盒子等在车辆周边感应到的物体)的传感器。
(3)雷达传感器：传输目标信息(距离、侧面距离、相对速度、相对加速度等)及道路信息(曲率半径、道路侧面距离等)的传感器。
(4)摄像头，传输目标信息(距离、相对速度等)及道路信息(车道距离、道路倾斜、曲率半径等)的传感器。
(5)V2V传感器：传输相对车辆的信息(刹车状态、横方向加速度、纵方向加速度、车辆大小、速度等)的传感器。
(6)整合控制器：基于各个传感器的信息控制车辆，及融合传感器信息在HMI***将现在自动行驶状态传输于CAN数据的装置。
与整合控制器与HMI***之间通信相关的规格如下。
-高速CAN500kbps
-摄像头/激光/雷达/V2X传感器CAN数据库
-整合控制器-HMI***CAN数据库
-行驶中事件:定义为CAN id0x333
HMI***数据如下
-表示感应的目标位置：根据感应的目标位置，在HMI传输0或1的信号，进而以红色显示感应的区域。
-测位信息：以％显示DR及GPS的性能，融合两个测量值以％表示性能。
-传感器信息：①根据是否操作激光/雷达/摄像头/V2X传感器传输0或1的信号，进而以绿色/红色表示传感器的Pass/Fail。
②评价传感器的感应目标性能，以Text形态表示传感器的优先性。
③融合传感器的性能以％表示。
-自动行驶状态：在整合控制器内控制自动行驶时产生的事件，根据是否产生该事件传输0或1的信号，其发生时以绿色表示。
-车辆行驶状态：基于车辆Chassis(机箱)-CAN，以图(Graph)、数值(Value)的形态表示自动行驶中发生的车辆信息。
如图1的形态提出自动行驶车辆HMI***。
本发明将要提出HMI***，其有效表示出自动行驶***的自动行驶车辆内部的各个传感器的数据。自动行驶HMI***的详细概念如下。
(1)行驶***ON
利用ON/OFF按钮，若自动行驶***ON则接收DR及GPS数据判断能否自动行驶之后，若可能自动行驶则向下推上下操作杆开始自动行驶。
***按钮与整合控制器连动。
(2)测位信息130
接收判断能否自动行驶的DR及GPS数据，以％的形态表示其性能，并且基于其数据融合测位信息表示在HMI。
(3)表示感应的目标位置110
在各个传感器感应的目标匹配于目标位置，若感应目标则传输1的信号，进而将感应目标的区域表示为红色，没有感应的区域传输0的信号。
感应的区域如下区分。
-Oncoming Left(左侧迎面而来)：在自动行驶车辆的左侧相反的方向靠近的目标。
-Oncoming(从正面靠近)：在自动行驶车辆正面相反的方向靠近的目标。
-Oncoming Right(右侧迎面而来)：在自动行驶车辆右侧相反的方向靠近的目标。
-Ahead Left(左前方)：位于自动行驶车辆前部分左侧方向的目标。
-Ahead(正前方)：位于自动行驶车辆前部分正面方向的目标。
-Ahead Right(右前方)：位于自动行驶车辆前部分右侧方向的目标。
-Behind Left(左后方)：位于自动行驶车辆后部分左侧方向的目标。
-Behind(后方)：位于自动行驶车辆后部分正面方向的目标。
-Behind Right(右后方)：位于自动行驶车辆后部分右侧方向的目标。
(4)传感器信息120
根据是否操作激光/雷达/摄像头/V2X传感器，以0或1的信号表示传感器的状态。若传感器进行正常操作则在1的信号以绿色显示传感器的状态，若传感器不进行正常操作则在0的信号以红色表示传感器的状态。
评价传感器感应目标性能，决定传感器的优先性以Text形态表示。
融合传感器的性能以％表示传感器融合值。
(5)自动行驶状态140
在自动行驶中时，根据在前方发生的事件在车辆的整合控制器控制车辆之后产生该事件的情况，以信号1及绿色表示，在没有发生的情况，以信号0及黑的表示在HMI进而给予注意。
-追踪路径行驶：沿着路径行驶的自动行驶的基本状态。
-躲避行驶：由于发生前方障碍物等的事件，自动行驶车辆进行躲避行驶的状态。
-紧急制动：由于发生前方障碍物等的事件，自动行驶车辆进行紧急制动的状态。
-出现栏板：基于V2I通信感应在前方出现栏板的状态。
-通过栏板：基于V2I通信感应通过栏板的状态。
-发生障碍物：以传感器感应在自动行驶前方发生障碍物的状态。
-通过交叉路：基于V2V通信，判断在交叉路区域有无车辆及通过交叉路之后的状态。
(6)车辆行驶状态150
在自动行驶中的情况，在车辆内基于Chassis-CAN数据表示车辆行驶信息。若说明一种情况，则纵方向速度及横方向速度是以示意图表示，进而容易掌握现在行驶状态的进行表示。还有，追加性的除了Chassis-CAN数据以外也可增加另一行驶信息，例如表示DGPS Age Time，进而可容易掌握是否接收GPS数据。DGPS Age Time是最后接收GPS数据的时间，并且意味着时间渐渐延长就越接收不到数据。
图2是图示利用图1的HMI***，感应的目标位置表示方法的流程图。HMI***通过这一方法例如可决定目标的位置。
首先，若开始自动行驶S210，则利用激光传感器、雷达传感器、摄像头传感器、V2X传感器等获取对目标的信息S220、S230、S240、S250。之后，车辆内整合控制器以根据激光传感器、雷达传感器、摄像头传感器、V2X传感器等获取的对目标的信息为基础，提取目标判断目标的位置S260。之后，其以HMI CAN进行匹配通过HMI表示S270。
图3是利用图1的HMI***，图示测位信息处理方法的流程图。HMI***通过这一方法可决定例如自身车辆的位置。
首先，按顺序驱动DR***与GPS***S310、S320。之后车辆内整合控制器融合通过DR***获取的自身车辆的位置信息，与通过GPS***获取的自身车辆的位置信息S330。之后，判断测位融合状态S340，测量现在的测位性能S350。
另一方面，若驱动DR***则车辆内整合控制器测量DR***的性能S360。另外，车辆内整合控制器测量GPS***的性能S370。
若测量到现在测位性能、DR***性能、GPS***的性能等，则其以HMI CAN数据进行匹配通过HMI表示S380。
图4是利用图1的HMI***，图示传感器信息处理方法的流程图。
首先，若开始自动行驶S410，则利用激光传感器、雷达传感器、摄像头传感器、V2X传感器等收集外部信息S420、S430、S440、S450。之后，车辆内整合控制器以是否收集根据激光传感器、雷达传感器、摄像头传感器、V2X传感器等的外部信息等为基础，判别传感器的优选顺序S460，融合收集的信息S470。之后，以HMI CAN数据进行匹配通过HMI表示S480。
图5是利用图1的HMI***，图示自动行驶状态处理方法的流程图。
首先，若开始自动行驶S510，则感应自动行驶中的事件S520。事件作为没有在现有技术中公知的信息，相当于在道路上的交通事故、落石等。整合控制器，以事件为基础控制车辆S530，将事件can数据向车辆内外部传输S540。之后，其以HMI CAN数据进行匹配通过HMI表示S550。
图6是利用图1的HMI***，图示车辆行驶状态处理方法的流程图。
若开始自动行驶S610，则获取Chassis-CAN数据S620。之后读取转向角度等车辆行驶信息S630，将其以HMI CAN信息进行匹配通过HMI表示S640。
图7是利用图1的HMI***，图示车辆自动行驶的总体控制方法的流程图。
若将自动行驶***启动S705，则向整合控制器传输DR信息与GPS信息S710。整合控制器，以是否接收DR信息与GPS信息为基础，判断能否自动行驶S715。若判断可能自动行驶S720，则开始自动行驶S725，若判断不能自动行驶，则经过预订时间之后从S705步骤重新开始。
整合控制器，测量测位状态、测位融合性能、DR性能、GPS性能等，将测量数据传输于HMI***S730。另外，整合控制器测量激光传感器状态，并且分析根据激光传感器获取的目标的信息，将其结果传输于HMI***S735。另外，整合控制器测量雷达传感器的状态，分析根据雷达传感器获取的目标的信息，将其结果传输于HMI***S740。另外，整合控制器测量V2X传感器的状态，分析根据V2X传感器获取的目标信息，将其结果传输于HMI***S745。另外，整合控制器在自动行驶中生成Chassis-CAN信息与事件-CAN信息，将其结果传输于HMI***S750。
另一方面，整合控制器以在S735步骤、S740步骤及S745步骤获取的分析结果为基础，判别传感器数据的优先顺序，将其融合之后的结果传输于HMI***S755。
最终，HMI***基于接收的数据，将其以HMI数据进行匹配S760。
基于融合以上说明的V2X及传感器的自动行驶HMI***，基于自动行驶***通过各个传感器的分析及融合过程，对现在行驶状况给驾驶员提供正确的信息，期待加大自动行驶***的安全性。自动行驶汽车是，没有驾驶员的控制车辆自动行驶的方式。本发明认为对这种车辆HMI的作用很重要，自动行驶途中车辆无法接收DR及GPS信息急需驾驶员的情况，可将车辆info有效地告知给驾驶员的是HMI***。
以上，基于参照图1至图7说明的HMI***，对基于融合以一形态构成的传感器的自动行驶控制装置进行说明。
图8是根据本发明优选实施例，概略性的图示基于融合传感器的自动行驶控制装置的框图。
根据图8，自动行驶控制装置800包括自动行驶判断部810、自身车辆位置生成部820、目标位置生成部830、自动行驶控制部840、电源部860及主控制部870。在本实施例自动行驶控制装置800以HMI(HumanMachine Interface)形态实现。
电源部860，其执行给构成自动行驶控制装置800的各个构成供应电源的功能。主控制部870，其执行控制构成自动行驶控制装置800的各个构成要素的整体操作的功能。自动行驶控制装置800，其可具备于车辆的主ECU，因此在本实施例不具有电源部860与主控制部870也无妨。
自动行驶判断部810，其执行判断能否控制车辆的自动行驶的功能。图9是具体图示构成图8的自动行驶控制装置的自动行驶判断部的框图。
根据图9，自动行驶判断部810可包括GPS信息判断部811、DR-GPS信息判断部812及能否控制判断部813。
GPS信息判断部811，其执行能否获取车辆的GPS信息的功能。
DR-GPS信息判断部812，若判断不可能获取GPS信息，则其执行能否获取车辆的姿势信息与速度信息的功能。
能否控制判断部813，若判断不可能获取姿势信息与速度信息，则其判断不可能控制车辆的自动行驶，若判断可能获取GPS信息或可能获取姿势信息与速度信息，则其执行判断车辆可能自动行驶的功能。
GPS信息，其可通过安装在车辆的GPS传感器获取。详细信息可通过在可求得安装在车辆的陀螺仪传感器或点间距(Pitch)、偏航(yaw)、轧辊(roll)值的3轴倾斜传感器获取。
DR(Dead Reckoning，航迹推算)-GPS技术是指，在没有接收GPS卫星的状态也可利用陀螺仪传感器、3轴倾斜传感器、车速传感器等自动确认位置的技术。
重新参照图8进行说明。
自身车辆位置生成部820，若判断可能控制车辆的自动行驶，则其执行生成车辆位置信息的功能。
自身车辆位置生成部820，其利用车辆的GPS信息生成车辆的位置信息，或其利用车辆的姿势信息与速度信息可生成车辆的位置信息。
目标位置生成部830，其结合从安装在车辆的各个传感器获取的目标信息，执行生成目标的位置信息的功能。
目标位置生成部830，其以对存在目标的信息、对道路的信息、对目标速度的信息、对至目标的距离的信息、对目标加速度的信息、及对目标减速度的信息为目标信息，其中结合至少两个信息可决定目标的位置。
对存在目标的信息，其可利用激光传感器可求得。对道路的信息、对目标速度的信息、对至目标的距离的信息等，其可利用雷达传感器或摄像头传感器求得。优选地，对于前方或后方位置的目标使用摄像头传感器，位于侧方的目标的情况，其可利用雷达传感器求得。对目标的加速度的信息、对目标的减速度的信息等，其可利用V2V(Vehicle to Vehicle)传感器求得。
自动行驶控制部840，其以车辆的位置信息与目标的位置信息为基础执行控制车辆自动行驶的功能。
另一方面，自动行驶控制装置800还可包括优先顺序决定部850。
优先顺序决定部850，在每个提前设定的时间判断是否操作安装在车辆的各个传感器，并执行决定编组的传感器的优先顺序的功能。
在本实施例，生成自身车辆位置信息的GPS传感器、陀螺仪传感器、3轴倾斜传感器等编为一组。另外，生成目标的位置信息的激光传感器、雷达传感器、摄像头传感器、V2V传感器等也可编为一组。
以下，将对自动行驶控制装置800的操作方法进行说明。
首先，判断能否控制车辆的自动行驶。
自动行驶控制装置800，判断能否获取车辆的GPS信息，若判断不可能获取GPS信息，则判断能否获取车辆的姿势信息与速度信息，若判断不可能获取姿势信息与速度信息，则判断不可能控制车辆的自动行驶，若判断可能获取GPS信息或可能获取姿势的信息与速度信息，则判断可能控制车辆的自动行驶。
之后，若判断可能控制车辆的自动行驶，则生成车辆的位置信息，然后结合从安装在车辆的各个传感器获取的目标信息，生成目标的位置信息。
之后，以车辆的位置信息与目标的位置信息为基础，控制车辆的自动行驶。
另一方面，自动行驶控制装置800在每个提前设定的时间判断是否操作安装在车辆的各个传感器，并决定编为的传感器的优先顺序。决定编组的传感器的优先顺序的步骤，应在每个提前设定的时间执行，因此何时执行也无妨，只是为了提高控制自动行驶的效率性，优选为其在能否控制车辆的自动行驶的步骤之前执行。
在本发明记载了将构成在以上说明的本发明的实施例的所有构成要素结合或结合为一个进行操作，但是本发明必须不限制于这一实施例，即只要是在本发明的目的范围内，也可将其所有构成要素选择性地结合一个以上进行操作。另外，其所有构成要素可分别实现为一个独立的硬件，但是将各个构成要素的其一部分或全部选择性的组合，以作为在一个或多个硬件组合的具有执行一部分或全部功能的程序模块的电脑程序实现。另外与此相同的电脑程序保存在如同USB存储器、CD盘、闪存等电脑可读取的记录媒体(Computer Readable Media)可根据电脑读取并实行，进而可实现本发明的实施例。作为电脑程序的记录媒体，可包括磁性记录介质、光学记录介质、载波媒体等。
另外，包括技术性或科学性的用语只要没有在详细说明中不同的定义，具有与根据在本发明所属的技术领域具有通常知识的技术人员一般性理解相同的意思。如同在事前定义的用语的一般使用的用语，应解释为与相关技术文章上的意思一致，并且只要没有在本发明明确定义，不得解释为理想性或过度形式性的意思。
以上的说明不过是将本发明的技术思想进行了示例性的说明，在本发明所属的技术领域具有通常知识的技术人员在不超过本发明本质性特性范围内可进行多样的修改、变更及替换。因此，在本发明公开的实施例及附图不是为了限定本发明的技术思想，而是为了说明本发明的技术思想，根据这种实施例及附图并不能限定本发明的技术思想。本发明保护范围应根据以下的请求范围解释，与其同等范围内的所有技术思想应解释为包括在本发明的权利范围内。

Claims (10)

1.一种基于融合传感器的自动行驶控制装置，其特征在于，包括：
自动行驶判断部，其判断能否控制车辆的自动行驶；
自身车辆位置生成部，若判断可能控制所述车辆的自动行驶，则其生成所述车辆的位置信息；
目标位置生成部，其结合从安装在所述车辆的各个传感器获取的目标信息，生成目标的位置信息；及
自动行驶控制部，其以所述车辆的位置信息与所述目标的位置信息为基础，控制所述车辆的自动行驶。
2.根据权利要求1所述的基于融合传感器的自动行驶控制装置，其特征在于，
所述自动行驶判断部，包括：
GPS信息判断部，其判断能否获取所述车辆的GPS信息；
DR-GPS信息判断部，若判断不可能获取所述GPS信息，则其判断能否获取所述车辆的姿势信息与速度信息；及
能否控制判断部，若判断不可能获取所述姿势信息与所述速度信息，则其判断不可能控制所述车辆的自动行驶，若判断可能获取所述GPS信息或可能获取所述姿势信息与所述速度信息，则其判断可能控制所述车辆的自动行驶。
3.根据权利要求1所述的基于融合传感器的自动行驶控制装置，其特征在于，
所述自身车辆位置生成部，其利用所述车辆的GPS信息生成所述车辆的位置信息，或其利用所述车辆的姿势信息与速度信息生成所述车辆的位置信息。
4.根据权利要求1所述的基于融合传感器的自动行驶控制装置，其特征在于，
所述目标位置生成部，其以对存在所述目标的信息、对道路的信息、对所述目标速度的信息、对至所述目标的距离的信息、对所述目标加速度的信息及对所述目标减速度的信息为所述目标信息，其中结合至少两个信息决定所述目标的位置。
5.根据权利要求1所述的基于融合传感器的自动行驶控制装置，其特征在于，还包括：
优先顺序决定部，其在每个提前设定的时间判断是否操作安装在所述车辆的各个传感器，决定编组的传感器的优先顺序。
6.根据权利要求1所述的基于融合传感器的自动行驶控制装置，其特征在于，
所述自动行驶控制装置实现为HMI(Human Machine Interface，人机界面)形态。
7.一种基于融合传感器的自动行驶控制方法，其特征在于，包括：
判断能否控制车辆的自动行驶的步骤；
若判断可能控制所述车辆的自动行驶，则生成所述车辆的位置信息的步骤；
结合从安装在所述车辆的各个传感器获取的目标信息，生成目标的位置信息的步骤；及
以所述车辆的位置信息与所述目标的位置信息为基础，控制所述车辆的自动行驶的步骤。
8.根据权利要求7所述的基于融合传感器的自动行驶控制方法，其特征在于，
能否控制所述车辆的自动行驶的步骤，包括：
判断能否获取所述车辆的GPS信息的步骤；
若判断不可能获取所述GPS信息，则判断能否获取所述车辆的姿势信息与速度信息的步骤；及
若判断不可能获取所述姿势信息与所述速度信息，则判断不可能控制所述车辆的自动行驶，若判断可能获取所述GPS信息，或判断可能获取所述姿势信息与所述速度信息，则判断可能控制所述车辆的自动行驶的步骤。
9.根据权利要求7所述的基于融合传感器的自动行驶控制方法，其特征在于，
生成所述车辆的位置信息的步骤，利用所述车辆的GPS信息生成所述车辆的位置信息，或利用所述车辆的姿势信息与速度信息生成所述车辆的位置信息，
生成所述目标的位置信息的步骤，以对存在所述目标的信息、对道路的信息、对所述目标速度的信息、对至所述目标的距离的信息、对所述目标加速度的信息及对所述目标减速度信息为所述目标信息，其中结合至少两个信息决定所述目标的位置。
10.根据权利要求7所述的基于融合传感器的自动行驶控制方法，其特征在于，还包括：
在每个提前设定的时间判断是否操作安装在所述车辆的各个传感器，并决定编组的传感器的优先顺序的步骤。
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