CN104647365A - 一种液压驱动多关节工业机器人 - Google Patents

Abstract

一种液压驱动多关节工业机器人，包括六个依次连接的连杆部件I、连杆部件II、连杆部件III、连杆部件IV、连杆部件V和连杆部件VI以及液压控制部件VII，各个连杆部件之间的连接处均通过旋转关节连接，每个旋转关节均与一个液压油缸连接，每个旋转关节上均安装有编码器；连杆部件VI上设置有双手指抓手，抓手的手指与一直线液压油缸连接；各个液压油缸的油路均与液压控制部件VII连通，液压控制部件中设置有电液伺服阀。该机器人采用全串联的结构形式，具有六个旋转关节，且每个旋转关节上均安装了编码器，并在末端安装了一只抓手，负载/自重比大，尤其适用于搬运、码垛或其它大负载工作场合，或安装移动载体上作为移动作业机械臂。

Description

一种液压驱动多关节工业机器人

技术领域

本发明涉及一种液压伺服驱动的多关节机器人，属于工业机器人技术领域。

背景技术

随着工业技术的迅速发展，工业机器人在装配、焊接、搬运等行业得到广泛应用，极大地提高了工业生产的自动化水平，把人类从重复性劳动或极端恶劣的工作环境中解放出来。现有工业机器人几乎全部采用伺服电机和RV或谐波减速机驱动，具有较高的位置精度且技术成熟，但其负载/自重比小，且不适用于水下或存在强电磁干扰的作业环境。目前，国外已有液压伺服驱动多关节机器人，而国内尚无成熟产品。

中国专利文献CN1035380701A公开了一种5自由度液压伺服机械手，该机械手在关节驱动中使用了双缸电液伺服同步驱动、双马达电液伺服同步驱动以及平行四边形闭环结构。中国专利文献CN20346081U公开了一种具有5个活动关节和一个抓手的多关节液压机械臂结构。

上述文献公开的机械臂虽然具有一定数目的自由度，但是拓扑结构复杂，负载/自重比小，灵活工作空间仍有待提高。

发明内容

本发明针对现有工业机器人存在的不足，提供一种采用液压驱动、负载/自重比大且具有较大灵活工作空间的液压驱动多关节工业机器人。

本发明的液压驱动多关节工业机器人，采用以下技术方案：

该多关节工业机器人，包括六个依次连接的连杆部件I、连杆部件II、连杆部件III、连杆部件Ⅳ、连杆部件V和连杆部件VI以及液压控制部件VII，各个连杆部件之间均通过旋转关节连接，每个旋转关节均与一个液压油缸连接(由液压油缸驱动)，每个旋转关节上均安装有编码器；连杆部件VI上设置有双手指抓手，抓手的手指通过连杆机构与一直线液压油缸连接(由一直线液压油缸驱动手指的开合)；各个液压油缸的油路均与液压控制部件VII连通，液压控制部件中设置有电液伺服阀(由电液伺服阀控制各个液压油缸)。

所述连杆部件I，包括底座、摆动油缸I、编码器I、连杆I、编码器II、轴I和轴II；摆动油缸I的内轴固定在底座上，编码器I与摆动油缸I的内轴连接；摆动油缸I的油路与液压控制部件中的电液伺服阀I通过油管连通；摆动油缸I的外圈上固定有连杆I，连杆I上安装有轴I，轴I上连接有编码器II，连杆I通过轴II与连杆部件II中的直线油缸I连接。

所述连杆部件II，包括连杆II、轴III、编码器III、轴IV、直线油缸II和直线油缸I；连杆II的一端与连杆部件I中的轴I连接，连杆II的另一端通过轴IV连接有编码器III；直线油缸I和直线油缸II的无杆腔端通过轴III分别连接在连杆II上；直线油缸I和直线油缸II的油路分别与液压控制部件中的电液伺服阀II和电液伺服阀III连通。

所述连杆部件III，包括连杆III和轴V，连杆III的一端与连杆部件II中的轴IV相连接，连杆III通过轴V与连杆部件II中的直线油缸II的缸杆连接。

所述连杆部件Ⅳ，包括摆动油缸II、编码器轴止动杆I、编码器IV和连杆IV；摆动油缸II的外圈连接在连杆部件III中连杆III的一端；摆动油缸II的油路与液压控制部件中的电液伺服阀IV连通；连杆IV与摆动油缸II的内轴连接，连杆IV上连接有编码器IV，编码器IV的输出轴上连接有编码器轴止动杆I，编码器轴止动杆I一端固定在摆动油缸II的外圈上。

所述连杆部件V，包括摆动油缸III、连杆V-1、夹手固定座套、编码器轴止动杆II、编码器V、连杆V-2、直线油缸III、液压马达I和编码器VI；摆动油缸III的外圈连接在连杆IV上，摆动油缸III的油路与液压控制部件中的电液伺服阀V连通；连杆V-1上连接有编码器V，编码器V的输出轴上连接有编码器轴止动杆II，编码器轴止动杆II的一端固定在摆动油缸III的外圈上；连杆V-2与连杆V-1连接在一起，连杆V-2内为一空心腔体；连杆V-2上安装有一轴承，该轴承的内孔中固定安装有夹手固定座套，连杆V-2的端部安装有编码器VI，连杆V-2腔体内安装有液压马达，液压马达的输出轴、夹手固定座套以及编码器VI的轴端通过传动机构连接；直线油缸III安装在连杆V-2的腔体内且其轴线与所述轴承的轴线同轴，直线油缸III的缸杆安装在夹手固定座套中，直线油缸III的油路与液压控制部件中的电液伺服阀VII连通；液压马达的油路与液压控制部件中的电液伺服阀VI连通。

所述连杆部件V中的传动机构，包括蜗轮和蜗杆，蜗轮固定在所述轴承上，蜗轮上连接有齿轮I，蜗杆安装在连杆V-2的腔体内，该蜗杆与液压马达的输出轴通过带传动连接，连杆V-2的腔体内还安装有与蜗轮上的齿轮I相啮合的齿轮II，该齿轮II与编码器VI的轴端通过带传动连接。

所述连杆部件VI，包括基板、方块轴、弯杆、手爪和直杆；基板固定在连杆部件V中的夹手固定座套上，手爪通过直杆和弯杆成对安装在基板上，且手爪、直杆、弯杆和基板组成平行四杆机构；方块轴连接在连杆部件V中直线油缸III缸杆的端部，方块轴I两侧分别与一对弯杆I中的的滑动槽相配合。

所述液压控制部件安装在连杆部件II中的连杆II的腔体内，包括阀块、压力传感器、电液伺服阀和液压接头体，阀块内部设置有油路，各个电液伺服阀设置在阀块上表面，阀块的两侧面设置有各个电液伺服阀的输出油路孔及压力传感器和液压接头体。

本发明的工作原理如下：

上述液压驱动多关节工业机器人具有六个旋转自由度和1个夹手开合的局部自由度，均由(旋转或直线)液压油缸驱动，分别通过七个伺服阀进行控制，并且六个旋转关节轴线处分别安装有编码器，用来检测各关节的角位移，通过将各关节编码器的检测值反馈给控制器，可对各关节角位移实现闭环伺服控制。

本发明采用全串联的结构形式，具有六个旋转关节，且每个旋转关节上均安装了编码器，并在末端安装了一只抓手，具有以下特点：

1.负载/自重比大，尤其适用于搬运、码垛或其它大负载工作场合，或安装移动载体上作为移动作业机械臂。

2.仅有伺服阀和编码器为电子元器件，通过将伺服阀和编码器进行水密封，则可将本发明应用于水下、室外或其它潮湿工业环境。

附图说明

图1是本发明液压驱动多关节工业机器人的整体结构示意图。

图2是本发明中连杆部件I的结构示意图。

图3是本发明中连杆I和连杆II连接轴处的结构示意图。

图4是本发明中连杆I和直线油缸I连接轴处的结构示意图。

图5是本发明中连杆部件II的结构示意图。

图6是本发明中连杆部件III的结构示意图。

图7是本发明中直线油缸II和连杆III连接轴处的结构示意图。

图8是本发明中连杆部件IV的结构示意图。

图9是本发明中连杆部件V的结构示意图。

图10是本发明中连杆部件V在纵向对称面上的剖面示意图。

图11是本发明中连杆部件V在液压马达和蜗杆轴线所定平面上的剖面示意图。

图12是本发明中连杆部件VI的结构示意图。

图13是本发明中液压控制部件VII的结构示意图。

具体实施方式

本发明的液压驱动多关节工业机器人，如图1所示，包括依次连接的六个连杆部件以及一个液压控制部件VII。六个连杆部件分别为连杆部件I、连杆部件II、连杆部件III、连杆部件IV、连杆部件V和连杆部件VI。

连杆部件I的结构如图2、图3和图4所示，包括底座101、摆动油缸102、编码器107、连杆109、编码器111、轴115和轴118。底座101用于将机器人固定在地面或其它移动载体上。摆动油缸102的内轴下端用螺钉固定在底座101上，摆动油缸102的外圈上端用螺钉固定有油缸端盖104。编码器107固定在编码器壳体106内，编码器壳体106用螺钉固定在油缸端盖104上，编码器107通过编码器连接套105与摆动油缸102的内轴连接。编码器壳体盖108将编码器107封闭在编码器壳体106内。摆动油缸102上的液压接头体103与液压控制部件VII中的电液伺服阀714相对应液压板708上的液压接头体706之间通过高压软管连通。连杆109用螺钉固定在摆动油缸102的外圈上，轴115通过一对轴承114、两个隔套116、轴承闷盖117和轴承透盖113固定在连杆109上(参见图3)。编码器壳体112固定在轴承透盖113上。编码器111固定在编码器壳体112内，其轴用紧定螺钉与轴115一端的内孔连接，编码器壳体盖110将编码器111封闭在编码器壳体112内。轴118和隔套119将驱动连杆部件II俯仰的直线油缸218的杆端轴承固定在连杆109上。

上述连杆部件I的工作过程如下：

摆动油缸102的内轴在工作时固定不动，当电液伺服阀714收到外部控制器的指令时，向摆动油缸102供应一定流量和方向的液压油，驱动摆动油缸102的外圈及与外圈上连接的部件(编码器107、连杆109、编码器111、轴115、轴118等)相对摆动油缸102的内轴产生相应的旋转运动，编码器107实时检测摆动油缸102外圈相对内轴转动的角位移并反馈给外部控制器，形成闭环伺服控制。

连杆部件II的结构如图5所示，包括连杆201、轴205、编码器209、轴213、直线油缸215和直线油缸217。连杆201通过一端的轴孔与连杆部件I中的轴115相配合连接。轴213通过一对轴承214、两个隔套212、轴承闷盖211和轴承透盖207固定在连杆201另一端的轴孔上，编码器壳体210用螺钉固定在轴承透盖207上，编码器209固定在编码器壳体210内，其轴用紧定螺钉与轴213一端的内孔连接。编码器壳体盖208将编码器209封闭在编码器壳体210内，直线油缸217和直线油缸215的无杆腔端通过轴205、隔套204和隔套216分别连接在连杆201的中部。直线油缸217和直线油缸215的尾端分别安装有一块油缸油口板203。液压接头体202通过螺纹连接安装在直线油缸217尾端的油缸油口板203上并与液压控制部件VII中的电液伺服阀713相对应液压板708上的液压接头体706之间通过高压软管连通。液压接头体206通过螺纹连接安装在直线油缸215尾端的油缸油口板203上，并与液压控制部件VII中的电液伺服阀712相对应液压板708上的液压接头体706之间通过高压软管连通。

上述连杆部件II的工作过程如下：

连杆部件II中的连杆201、直线油缸217与连杆部件I中的连杆109组成连杆机构，当电液伺服阀713收到外部控制器的指令时，向直线油缸217供应一定流量和方向的液压油，驱动直线油缸217产生相应的伸缩运动，直线油缸217的伸缩运动带动连杆部件II中的连杆201及与其相继连接的轴205、编码器209、轴213和直线油缸215等相对连杆部件I中的连杆109产生相应的旋转运动，编码器111实时检测连杆部件II相对连杆部件I的角位移并反馈给外部控制器，形成闭环伺服控制。

连杆部件III的结构如图6和图7所示，包括连杆301、轴302、隔套303。连杆301通过一端的轴孔与连杆部件II中的轴213相配合连接，所述的轴302和隔套303将直线油缸215的缸杆端部连接在连杆301上。

上述连杆部件III的工作过程如下：

连杆部件III中的连杆301与连杆部件II中的连杆201和直线油缸215组成连杆机构，当电液伺服阀712收到外部控制器的指令时，向直线油缸215供应一定流量和方向的液压油，驱动直线油缸215产生相应的伸缩运动，直线油缸215的伸缩运动带动连杆部件III中的连杆301及与其相继连接的轴302、隔套303和后续连杆部件相对连杆部件II中的连杆201产生相应的旋转运动，编码器209实时检测连杆部件III相对连杆部件II的角位移并反馈给外部控制器，形成闭环伺服控制。

连杆部件Ⅳ的结构如图8所示，包括摆动油缸401、摆动油缸定位轴402、液压接头体403、编码器轴止动杆404、编码器轴止动杆罩405、摆动油缸定位轴406、编码器407、编码器壳体盖408、编码器壳体409和连杆410。摆动油缸401用螺钉连接在连杆301的一端，液压接头体403连接在摆动油缸401的油口上并与液压控制部件VII中的电液伺服阀710相对应液压板708上的液压接头体706之间通过高压软管连通，连杆410通过两侧板与摆动油缸401内轴两端面用螺钉进行固定连接，摆动油缸定位轴402和摆动油缸定位轴406将摆动油缸401的内轴孔与连杆410两侧板的旋转中心孔进行径向定位，编码器壳体409固定在连杆410的一侧板上。编码器407固定在编码器壳体409内，编码器壳体盖408将编码器407封闭在编码器壳体409内，编码器轴止动杆404一端的内孔与编码器407的输出轴连接并通过紧定螺钉进行定位，其另一端用螺钉固定在摆动油缸401的外圈上，在编码器轴止动杆404的外侧安装有编码器轴止动杆罩405。

上述连杆部件Ⅳ的工作过程如下：

摆动油缸401的外圈与连杆部件III中的连杆301固定连接，当电液伺服阀710收到外部控制器的指令时，向摆动油缸401供应一定流量和方向的液压油，驱动摆动油缸401的内轴及与内轴相继连接的摆动油缸定位轴402、编码器轴止动杆罩405、摆动油缸定位轴406、编码器407、编码器壳体盖408、编码器壳体9、连杆410和后续连杆部件相对外圈产生相应的旋转运动，摆动油缸401的外圈、液压接头体403、编码器轴止动杆404和编码器407的输出轴相对连杆部件III保持不动，编码器407实时检测摆动油缸401内轴相对外圈转动的角位移并反馈给外部控制器，形成闭环伺服控制。

所述连杆部件V的详细结构如图9、图10和图11所示，包括摆动油缸501、摆动油缸定位轴510、编码器轴止动杆511、编码器514、连杆517、蜗轮518、轴承520、夹手固定座套521、直线油缸523、轴套526、液压马达537、蜗杆540和编码器541。摆动油缸501用螺钉连接在连杆410上，铰接体502、钢管504、液压接头体505依次焊接在一起，并用空心螺栓503连接在摆动油缸501的两个油口上，液压接头体505与液压控制部件VII中的电液伺服阀709相对应液压板708上的液压接头体706之间通过高压软管连通。油缸油口板506与液压接头体507焊接在一起并安装在直线油缸523的尾端，液压接头体507与液压控制部件VII中的电液伺服阀705相对应液压板708上的液压接头体706之间通过高压软管连通。连杆509通过两侧板与摆动油缸501内轴两端面用螺钉进行固定连接。摆动油缸定位轴508和摆动油缸定位轴510将摆动油缸501的内轴孔与连杆509两侧板的旋转中心孔进行径向定位。编码器壳体513固定在连杆509的一侧板上，编码器514固定在编码器壳体513内，编码器壳体盖515将编码器514封闭在编码器壳体513内。编码器轴止动杆511一端的内孔与编码器514的输出轴连接并通过紧定螺钉进行定位，其另一端用螺钉固定在摆动油缸501的外圈上，编码器轴止动杆罩512安装在编码器轴止动杆511的外侧。连杆517为一空心腔体，其通过螺钉与连杆509连接在一起，连杆517的端部固定安装有轴承520(作为转轴)。夹手固定座套521通过螺钉固定在轴承520的内圈外侧，蜗轮518通过螺钉固定在轴承520的内圈内侧，蜗轮518上通过螺钉固定有齿轮519。直线油缸523通过直线油缸固定法兰516安装在连杆517的腔体内且其轴线与轴承520的轴线同轴，夹手固定座套521一端的内壁安装有支撑套522，对直线油缸523的缸杆起导向和支撑作用。连杆517的端部通过轴套526安装有与齿轮519相啮合的齿轮524，与齿轮524同轴安装有带轮525。编码器541固定在连杆517的端部，编码器541的轴端安装有带轮542，带轮525与带轮542通过同步带连接，带轮盖543将带轮525和带轮542封闭在连杆517端部的一个腔体内。连杆517的腔体内通过一对轴承539、轴承闷盖538和轴承透盖527安装有蜗杆540，蜗杆540与蜗轮518相啮合。带轮528安装在蜗杆540的一端并分别通过平键和挡圈529进行周向和轴向固定。液压马达537与蜗杆540轴线平行地安装在连杆517的腔体内并通过紧定螺钉进行周向和轴向定位。连杆517的腔体一侧通过轴承533和轴承透盖530固定有轴套532，轴套532的内孔与液压马达537的输出轴通过型面连接进行周向固定。带轮531通过螺钉与轴套532固定在一起并通过同步带与带轮528进行连接，带轮罩534将带轮528和带轮531封闭在一个腔体内。液压接头体536与液压控制部件VII中的电液伺服阀707相对应液压板708上的液压接头体706之间通过高压软管连通。液压接头体535通过软管与油箱直接连通。

上述连杆部件V的工作过程如下：

摆动油缸501的外圈与连杆部件Ⅳ中的连杆410固定连接，当电液伺服阀709收到外部控制器的指令时，向摆动油缸501供应一定流量和方向的液压油，驱动摆动油缸501的内轴及与内轴相继连接的摆动油缸定位轴508、连杆509、摆动油缸定位轴510、编码器止动杆罩512、编码器壳体513、编码器514、编码器壳体盖515、直线油缸固定法兰516、连杆517、蜗轮518、齿轮519、轴承520、夹手固定座套521、支撑套522、直线油缸523、齿轮524、带轮525、轴套526、带轮528、带轮531、轴套532、轴承533、液压马达537、轴承539、蜗杆540、编码器541、带轮542和连杆部件VI相对外圈产生相应的旋转运动，摆动油缸501的外圈、铰接体502、空心螺栓503、钢管504、液压接头体505、编码器止动杆511和编码器514的输出轴相对连杆部件Ⅳ保持不动，编码器514实时检测摆动油缸501内轴相对外圈转动的角位移并反馈给外部控制器，形成闭环伺服控制。

液压马达537、轴套532、带轮531、带轮528、蜗杆540、蜗轮518组成驱动运动链，齿轮519、齿轮524、带轮525和带轮542组成检测运动链，当电液伺服阀707收到外部控制器的指令时，向液压马达537供应一定流量和方向的液压油，驱动液压马达537产生旋转运动，并经轴套532、带轮531、带轮528、蜗杆540和蜗轮518组成的驱动运动链驱动夹手固定座套521及与之固连的连杆部件VI产生旋转运动，夹手固定座套521的角位移经齿轮519、齿轮524、带轮525和带轮542组成检测运动链由编码器541实时检测并反馈给外部控制器，形成闭环伺服控制。

连杆部件VI的结构如图12所示，包括基板601、轴套604、方块轴605、弯杆606、手爪607和直杆608。基板601用螺钉固定在夹手固定座套521上，手爪607通过直杆608和弯杆606成对安装在基板601上，且手爪607、直杆608、弯杆606和基板601组成平行四杆机构。方块轴605通过轴套604连接在直线油缸523缸杆的端部，并通过止退垫圈603和螺母602进行周向和轴向固定。方块轴605两侧的圆轴分别与一对弯杆606的滑动槽相配合。

上述连杆部件VI的工作过程如下：

连杆部件VI中基板601、直杆608、手爪607和弯杆606组成平面四杆机构，方块轴605、直线油缸523、弯杆606和基板601组成另一平面四杆机构，两个平面四杆机构通过弯杆606组成复合多杆机构，当电液伺服阀705收到外部控制器的指令时，向直线油缸523供应一定流量和方向的液压油，驱动直线油缸523产生相应的伸缩运动，从而通过复合多杆机构驱动一对手爪607的张开或闭合。

液压控制部件VII安装在连杆201的腔体内，其结构如图12所示，包括阀块702、螺塞701、压力传感器座703、压力传感器704、电液伺服阀714、电液伺服阀713、电液伺服阀712、电液伺服阀710、电液伺服阀709、电液伺服阀707、电液伺服阀705、液压接头体706、液压板708、螺塞711和液压接头体715。阀块702内部加工有高压和低压油路并分别通过液压接头体715及高压软管与外部供油***连通，其上表面加工有所述七个电液伺服阀的油路孔和固定螺纹孔，其两侧面加工有所述七个电液伺服阀的的输出油路孔及固定压力传感器座703和液压板708的螺纹孔。螺塞701用于封堵阀块702一端的高、低压油路孔。七个电液伺服阀依次安装在阀块702的上表面。压力传感器座703和液压板708成对安装在阀块702两侧面上。螺塞711用于封堵液压板708端部的油路孔。压力传感器704和液压接头体706分别安装在压力传感器座703和液压板708的螺纹孔内。

Claims (9)

1.一种液压驱动多关节工业机器人，其特征是，包括六个依次连接的连杆部件I、连杆部件II、连杆部件III、连杆部件IV、连杆部件V和连杆部件VI以及液压控制部件VII，各个连杆部件之间均通过旋转关节连接，每个旋转关节均与一个液压油缸连接，每个旋转关节上均安装有编码器；连杆部件VI上设置有双手指抓手，抓手的手指通过连杆机构与一直线液压油缸连接；各个液压油缸的油路均与液压控制部件VII连通，液压控制部件中设置有电液伺服阀。

2.根据权利要求1所述的液压驱动多关节工业机器人，其特征是，所述连杆部件I包括底座、摆动油缸I、编码器I、连杆I、编码器II、轴I和轴II；摆动油缸I的内轴固定在底座上，编码器I与摆动油缸I的内轴连接；摆动油缸I的油路与液压控制部件中的电液伺服阀I通过油管连通；摆动油缸I的外圈上固定有连杆I，连杆I上安装有轴I，轴I上连接有编码器II，连杆I通过轴II与连杆部件II中的直线油缸I连接。

3.根据权利要求1所述的液压驱动多关节工业机器人，其特征是，所述连杆部件II，包括连杆II、轴III、编码器III、轴IV、直线油缸II和直线油缸I；连杆II的一端与连杆部件I中的轴I连接，连杆II的另一端通过轴IV连接有编码器III；直线油缸I和直线油缸II的无杆腔端通过轴III分别连接在连杆II上；直线油缸I和直线油缸II的油路分别与液压控制部件中的电液伺服阀II和电液伺服阀III连通。

4.根据权利要求1所述的液压驱动多关节工业机器人，其特征是，所述连杆部件III，包括连杆III和轴V，连杆III的一端与连杆部件II中的轴IV相连接，连杆III通过轴V与连杆部件II中的直线油缸II的缸杆连接。

5.根据权利要求1所述的液压驱动多关节工业机器人，其特征是，所述连杆部件IV，包括摆动油缸II、编码器轴止动杆I、编码器IV和连杆IV；摆动油缸II的外圈连接在连杆部件III中连杆III的一端；摆动油缸II的油路与液压控制部件中的电液伺服阀IV连通；连杆IV与摆动油缸II的内轴连接，连杆IV上连接有编码器IV，编码器IV的输出轴上连接有编码器轴止动杆I，编码器轴止动杆I一端固定在摆动油缸II的外圈上。

6.根据权利要求1所述的液压驱动多关节工业机器人，其特征是，所述连杆部件V，包括摆动油缸III、连杆V-1、夹手固定座套、编码器轴止动杆II、编码器V、连杆V-2、直线油缸III、液压马达I和编码器VI；摆动油缸III的外圈连接在连杆IV上，摆动油缸III的油路与液压控制部件中的电液伺服阀V连通；连杆V-1上连接有编码器V，编码器V的输出轴上连接有编码器轴止动杆II，编码器轴止动杆II的一端固定在摆动油缸III的外圈上；连杆V-2与连杆V-1连接在一起，连杆V-2内为一空心腔体；连杆V-2上安装有一轴承，该轴承的内孔中固定安装有夹手固定座套，连杆V-2的端部安装有编码器VI，连杆V-2腔体内安装有液压马达，液压马达的输出轴、夹手固定座套以及编码器VI的轴端通过传动机构连接；直线油缸III安装在连杆V-2的腔体内且其轴线与所述轴承的轴线同轴，直线油缸III的缸杆安装在夹手固定座套中，直线油缸III的油路与液压控制部件中的电液伺服阀VII连通；液压马达的油路与液压控制部件中的电液伺服阀VI连通。

7.根据权利要求6所述的液压驱动多关节工业机器人，其特征是，所述连杆部件V中的传动机构，包括蜗轮和蜗杆，蜗轮固定在所述轴承上，蜗轮上连接有齿轮I，蜗杆安装在连杆V-2的腔体内，该蜗杆与液压马达的输出轴通过带传动连接，连杆V-2的腔体内还安装有与蜗轮上的齿轮I相啮合的齿轮II，该齿轮II与编码器VI的轴端通过带传动连接。

8.根据权利要求1所述的液压驱动多关节工业机器人，其特征是，所述连杆部件VI，包括基板、方块轴、弯杆、手爪和直杆；基板固定在连杆部件V中的夹手固定座套上，手爪通过直杆和弯杆成对安装在基板上，且手爪、直杆、弯杆和基板组成平行四杆机构；方块轴连接在连杆部件Ⅴ中直线油缸III缸杆的端部，方块轴两侧分别与一对弯杆中的滑动槽相配合。

9.根据权利要求1所述的液压驱动多关节工业机器人，其特征是，所述液压控制部件安装在连杆部件II中的连杆II的腔体内，包括阀块、压力传感器、电液伺服阀和液压接头体，阀块内部设置有油路，各个电液伺服阀设置在阀块上表面，阀块的两侧面设置有各个电液伺服阀的输出油路孔及压力传感器和液压接头体。