CN104597849A - 一种dsp定时/中断的数控插补*** - Google Patents

一种dsp定时/中断的数控插补*** Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种DSP定时/中断的数控插补***，包括主机、ARM处理器模块、数控插补***、插补模块、人机交互***、***接口装置和位置控制模块；所述的ARM处理器模块包括***处理模块和G代码处理模块，实现数控***插补处理和G代码编译处理等功能；所述的插补***插补器采用DSP芯片TMS2812芯片的定时器，控制定时器发送脉冲，通过定时器中断来调整插补轨迹，保证X轴、Y轴、Z轴能同时到达预先的插补位置，实现X轴、Y轴、Z轴的空间插补。本发明采用了定时/中断的方法实现数控插补，提高了***的实时性和可靠性，降低了***的成本，实现了数控***快速插补的目的。

Description

一种DSP定时/中断的数控插补***
技术领域
本发明涉及一种机电一体化的数控***，具体涉及一种DSP定时/中断的数控插补***。
背景技术
目前许多数控机床采用模块化的结构，目的就是实现数控***在硬、软件方面的移植性和可操性，一般对可移植性的数控***的研究集中在工业数控***上，一般的工业数控***有很大局限性：
1.一般的工业数控***不能很好地利用定时/中断实现插补 
一般的工业数控***在数控加工时利用插补器实现硬插补和软插补，定时/中断在数控***中很少使用，即使，使用定时/中断插补也是没用专门开发和研究一种针对性特别强的数控定时/中断插补***，因此，定时/中断在数控插补中的作用不大。
2.一般的工业数控***的稳定性及实时性不强
一般的工业数控***处理插补时一些与插补无关的程序占用数控插补***的资源，外部有许多与插补无关的中断事件，一直激励中断事件使***没用更多时间优先处理插补问题，定时器在插补***中所起的作用不大，这样就使得***处理程序的速度减慢，使得***的实时性不强；干扰了***对程序的处理能力，降低了***对重要事件的处理速度，导致***不稳定。
3.一般的工业数控***针对定时/中断插补可操作性不强及费用太高
一般的工业数控***针不是针对数控***定时/中断插补的特点来定义的数控加工的，因此，不能从根本上搭建一个定时/中断插补的数控平台，定时/中断插补的可操作性很不强。一般的数控***由生产厂家提供硬件设备及软件设备，用户只能购买某一特定的硬、软件设备，某一特殊用户若要使用定时/中断插补的数控***，生产厂家只能针对某一特殊用户设计和研发，这样就增加用户的使用成本，使得用户承担的数控***及数控的费用大大增加。
文献《珩磨机运动控制卡的三次B样条曲线插补算法的研究》(《制造技术与机床》，2012年8期第八十页至八十一页)在TMS320F2812 DSP运动控制卡上进行实际控制时，每一个电机轴驱动器需要控制2个信号，一个脉冲CP信号和另外一个方向DIR信号实现插补，同时给出了一种以x轴、y轴和z轴某一轴脉冲频率为基准，使该轴发出的脉冲数与定时器中断 严格同步，也让其他两轴同步运动，从而尽可能保证了插补轨迹是一条空间曲线的运动轨迹。但该文献只从定时器发出脉冲CP信号和方向DIR信号的角度来研究，而且是以某一轴的脉冲数为基准其它两轴也满足此条件实现的插补，又，文献以“高档数控机床与基础制造装备”科技重大专项为基础(2010ZX040001-181)，以三次B样条曲线插补为例实现定时/中断插补，对输入一段数控程序在数控机床上实现定时/中断并没有论述，而且对程序数据的寄存数据如何寄存及处理并没有说明，定时器如何控制CPX脉冲数、CPY脉冲数、CPZ脉冲数信号并没有详细论述，没有更深层次地解决用户如何利用程序在DSP处理器上实现定时/中断插补的深层问题。
文献《基于DSP的多轴运动控制器软件***的研究与开发》(上海交通大学，许雄的硕士论文，第九页)，定时器及中断服务：F2812/F2810器件上有三个32位CPU定时器，CPU-TIMER1和CPU-TIMER2预留给实时操作***，只有CPU-TIMER0用户可以使用，但CPU-TIMER0如何实现定时/中断插补的并没有详细论述。
另外，现有技术中，利用高速缓存寄存器存储数据及数据处理方式已日益成熟，专利ZL02827931.X，发明名称为：数值控制方法及数值控制***，该专利详细揭示了在高速缓存寄存器内的最佳化处理后的控制数据执行数值控制，并没有给出定时/中断高速插补的数控***。
发明内容
本发明是为了克服上述不足，给出了一种DSP定时/中断的数控插补***。
本发明的技术方案如下：
一种DSP定时/中断的数控插补***，包括主机、ARM处理器模块、数控插补***、插补模块、人机交互***、***接口装置和位置控制模块；所述的ARM处理器模块包括***处理模块和G代码处理模块，实现数控***插补处理和G代码编译处理等功能。
所述的人机交互***采用USB接口与USB接口装置连接，所述的人机交互***主要用来实时显示主轴及进给轴X轴、Y轴、Z轴定时/中断插补的信号，并动态调节主轴及进给轴X轴、Y轴、Z轴定时/中断的插补量。
所述的插补模块包括X轴插补模块、Y轴插补模块、Z轴插补模块及用户定义模块，用于实现数控插补。
所述的***接口装置包括USB接口装置和一般接口装置。
详细地，所述的USB接口装置与人机交互***相连。
具体地，***接口装置还与存储卡和通讯装置相连；进一步地，保证插补***电路接通及正常运行。
所述的位置控制模块一端与数控插补***中的位置控制器相连，另一端与插补模块相连，完成定时/中断插补的位置控制。
进一步地，所述的位置控制模块是数控***定时/中断插补的核心；具体地，插补精度和实时中断性是衡量数控机床定时/中断插补性能的重要指标。
所述的数控插补***包括DSP TMS320C543芯片、定时/中断***、位置控制器(3-3)和I/O接口。
所述的定时/中断***包括定时器TIMER1、TIMER2、TIMER3、TIMER4。
具体地，定时器TIMER1、TIMER2、TIMER3分别控制X轴、Y轴、Z轴脉冲发生量，TIMERT4显示***时钟量；
所述的插补***要是以TMS320C543为核心控制，DSP是插补控制的主体模块，完成插补控制。
具体地，控制定时器TIMER1、TIMER2、TIMER3发送脉冲CPX脉冲数、CPY脉冲数、CPZ脉冲数信号，通过定时器中断来调整插补轨迹；
进一步地，保证X轴、Y轴、Z轴能同时到达预先的位置，实现X轴、Y轴、Z轴的空间插补，达到高速、高精度和快速、准确的插补要求。
插补器采用粗、精插补两种插补方案，由两个插补步骤来完成：
步骤A、由数控插补***中插补处理器将所要加工对象的数据采集在空间分成若干段直线、曲线、曲面，按照定时/中断的要求进行粗插补；步骤A，由定时/中断的硬件来完成插补；
步骤B、采用DSP运动控制卡对在空间分成若干段直线、曲线、曲面进行粗插补输出的微小段量转化为空间微小量的直线微小量进行精插补，输出脉冲CPX脉冲数、CPY脉冲数、CPZ脉冲数信号进行控制；步骤B，由定时/中断的软件程序完成精插补。
本发明与现有技术相比，具有以下优点及突出性效果：
1)定时/中断***插补是有别于其它数控***一个显著特征，提高插补精度、缩减插补时间的关键。
2)本发明是在DSP插补器的基础上完成定时/中断的插补，该插补***按照定时/中断的 要求由硬件来完成插补；定时器发送定时/中断后插补***输出脉冲CPX脉冲数、CPY脉冲数、CPZ脉冲数信号按照定时/中断的软件程序完成精插补。
3)本发明数控插补***常用两种插补方式与定时器中的定时/中断的方法有机结合起来，利用定时/中断插补的方法克服了数控插补的缺点。
该插补***具有插补响应时间短、处理中断事物能力强的特点；同时，减少了硬件插补的难度和软件资源的占有程度，节约插补处理器的***资源，有利于提高DSP的定时/中断数控***的效率。
4)本发明针对数控***定时/中断插补的特点来定义的数控加工的，因此，从根本上搭建一个定时/中断插补的数控平台，定时/中断插补的可操作性很强，专业设计和研发有利于降低生产成本和数控***的费用。
5)本发明使用的定时/中断插补处理的数控***与只针对中断事件来完成数控***的插补，这样就使得***处理插补程序的速度加快，***的实时性加强、稳定增强。
除了以上这些，本发明采用了定时/中断的方法实现数控插补，提高了***的实时性和可靠性，降低了***的成本，实现了数控***快速插补的目的。
附图说明
图1为本发明DSP定时/中断插补处理的数控***的结构框图；
图2为本发明DSP定时/中断插补处理的数控***的定时器处理插补的过程图；
图3为本发明DSP定时/中断插补处理的数控***的数控加工处理流程图；
图4为本发明DSP定时/中断的数控插补***实现定时/中断数控插补的原理图；
图5为本发明所述的一种定时/中断高速插补处理的数控***的实现定时/中断插补的过程流程图；
图6为本发明所述的一种定时/中断高速插补处理的数控***的插补程序图；
图7为本发明所述的一种定时/中断高速插补处理的数控***的插补实例图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明的技术方案，并使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明及其实施方式作进一步详细描述。
实施实例1：
如图1所示，一种DSP定时/中断的数控插补***，包括主机1、ARM处理器模块2、数控插补***3、插补模块4、人机交互***5、***接口装置6和位置控制模块7。
所述的ARM处理器模块2包括***处理模块2-2和G代码处理模块2-3，实现数控***插补处理和G代码编译处理等功能。
所述的人机交互***5采用USB接口与USB接口装置连接6-1，所述的人机交互***5主要用来实时显示主轴及进给轴X轴、Y轴、Z轴定时/中断插补的信号，并动态调节主轴及进给轴X轴、Y轴、Z轴定时/中断的插补量。
所述的***接口装置6包括USB接口装置6-1和一般接口装置6-2。
详细地，所述的USB接口装置6-1与人机交互***5相连。
具体地，***接口装置6还与存储卡6-3和通讯装置6-4相连；进一步地，保证插补***电路接通及正常运行。
所述的DSP定时/中断的数控插补***，实现插补的方式，如图3所示，包括以下几个步骤：
步骤一、输入数控程序，数控程序在G代码处理模块中编译；
如图1所示，所述的ARM处理器模块2一端与主机1相连，另一端与数控插补***3相连；所述的ARM处理器模块2包括ARM处理器2-1、***处理模块2-2和G代码处理模块2-3，实现***处理和G代码编译处理等功能。所述的***处理模块2-2用于***插补运算及***时钟的定时处理；
具体地，所述的G代码处理模块2-3是数控机床实现插补处理的关键模块；
更近一步地，如图3所示，步骤S1、步骤S1-2、步骤S1-3：所述的G代码处理模块的工作过程是用户直接在机床面板上输入G代码或是用户利用计算机编程通过数据线(或移动存储装置)传输G代码，G代码经G代码处理模块编译变成数控机床运动的位移指令(如G指令)去控制伺服电机运动。
具体地，当执行G代码时，***自动调用G代码处理模块、***插补处理、位置控制模块启动、定时/中断插补，数控机床实现在空间的曲线、曲面插补。
步骤二、对数据缓存寄存器进行数据处理，如图3所示：
步骤S1-4-1：经G代码编译处理的数据存储在低速缓存寄存器；
步骤S1-4-3：经定时/中断最优处理的数据存储在高速缓存寄存器；
步骤S1-4-2：高速缓存寄存器数据最优匹配处理，例如，低速缓存寄存器中序号1表示数据不寄存、序号2表示数据寄存、序号3表示数据不寄存分别与高速缓存寄存器中序号2表示数据寄存、序号3表示数据不寄存、序号4表示数据寄存相对应；
具体地，表示数据通过地址寻址找到数据相互传输数据，对方的高速缓存寄存器存放地址数据，高速缓存器寻址有效。
进一步地，低速缓存寄存器中序号0、序号4，第二高速缓存寄存器中序号0、序号1无数据相匹配，不传送数据。
又，通过高速缓存寄存器寻址可以缩短循环时间，提高插补效率。
步骤三、定时/中断***插补处理，如图1、图3：
如图1所示，所述的数控插补***3包括DSP TMS320C543芯片3-1、定时/中断***(3-2)、位置控制器3-3和I/O接口3-4。
具体地，如图2所示，所述的插补***要是以TMS320C543为核心控制，DSP是插补控制的主体模块，完成插补控制。
所述的定时/中断***3-2包括定时器TIMER13-2-1、TIMER23-2-2、TIMER33-2-3、TIMER43-2-4。
具体地，定时器TIMER1、TIMER2、TIMER3分别控制X轴、Y轴、Z轴脉冲发生量，定时器T4显示***时钟量。
又，如图3所示，数控插补***控制定时器TIMER1、TIMER2、TIMER3分别发送定时数据存储在X轴定时/中断寄存器、Y轴定时/中断寄存器、Z轴定时/中断寄存器中；存储在X轴定时/中断寄存器、Y轴定时/中断寄存器、Z轴定时/中断寄存器中的数据经定时/中断插补处理后的X轴、Y轴、Z轴脉冲发生量脉冲分别为CPX脉冲数、CPY脉冲数、CPZ脉冲数，通过定时器中断处理后，在经插补模块控制驱动器和伺服电机来调整插补轨迹。
进一步地，保证X轴、Y轴、Z轴能同时到达预先的位置，实现X轴、Y轴、Z轴的空间插补，达到高速、高精度和快速、准确的插补要求。
又，定时/中断使DSP控制器中的两个CPU具有很强的处理外部时间的能力，如图3所示，CPU—TIMER1是用户程序中断处理器，用来定时/中断插补；CPU—TIMER0是显示时钟，处理***数据。
又，中断就是当外部事件发生突变时，暂时停止当前事件，当处理完当前的事件后保证多种外部发生响应事件时优先处理先处理的定时/中断事件，使插补运动顺利进行。
又，数控***定时/中断插补处理与只针对中断事件来完成数控***的插补，这样就使得***处理插补程序的速度加快，***的实时性加强、稳定增强。
又，本发明针对数控***定时/中断插补的特点来定义的数控加工的，因此，从根本上搭建一个定时/中断插补的数控平台，定时/中断插补的可操作性很强，专业设计和研发有利于降低生产成本和数控***的费用。
又，一种DSP定时/中断的数控插补***实现定时/中断数控插补的原理，如图4所示，步骤如下：
步骤S2：定时器TIMER1、TIMER2、TIMER3初始化；
步骤S2-1：发送定时/中断；
步骤S2-3：插补处理； 
步骤S2-4：判断本次定时/中断插补任务是否完成？
步骤S2-5：全部完成定时/中断插补任务；
步骤S2-6：定时器复位；
步骤S2-7：结束定时/中断插补。 
详细地叙述，DSP数控插补***中定时器TIMER1、TIMER2、TIMER3控制X轴、Y轴、Z轴发送完成脉冲数，开始定时/中断插补的预处理。
具体地，设在一个采样插补周期T内TIMER1、TIMER2、TIMER3发送的脉冲数为lX、lY和lZ；
两个采样插补周期T内TIMER1、TIMER2、TIMER3发送的脉冲数为2lX、2lY和2lZ；
i个采样插补周期T内TIMER1、TIMER2、TIMER3发送的脉冲数为ilX、ilY和ilZ(i为自然数，插补采样周期)；
进一步地，对于X轴、Y轴、Z轴的脉冲数分别为{lX,2lX,…,ilX}，{lY,2lY,…,ilY}，{lZ,2lZ,…,ilZ}，令一个周期内存在式子i·T＝CPX脉冲数·lXi、i·T＝CPY脉冲数·lYi、i·T＝CPZ脉冲数·lZi(式子CPX脉冲数、CPY脉冲数、CPZ脉冲数分别表示X轴、Y轴、Z轴脉冲量；lXi、lYi、lZi分别表示在i时刻X轴、Y轴、Z轴的脉冲个数，l为自然数)，若CPX脉冲数＝CPY脉冲数＝CPZ脉冲数，则i·T/lXi＝i·T/lYi＝i·T/lZi，必定存在一个 min{lXi,lYi,lZi}；将min{lXi,lYi,lZi}的值存储在寄存器中；
进一步地，在定时器TIMER1、TIMER2、TIMER3中发射脉冲数，中断判断X轴、Y轴、Z轴的脉冲数，使X轴、Y轴、Z轴的脉冲坐标相等，即，必有存在CPX脉冲数＝CPY脉冲数＝CPZ脉冲数，有最小的坐标值min{lXi,lYi,lZi}，完成定时/中断插补的判断，实现DSP定时/中断插补处理实现定时/中断插补。
又，定时/中断***插补是本发明的一个显著特征，有别于其它数控***，提高插补精度、缩减插补时间的关键。
步骤四、将定时/中断***插补处理的数据送往插补模块，插补模块控制驱动器和伺服电机，实现数控的插补运动。
具体地，位置控制模块控制位置精度，由插补模块和数控插补***中插补处理器共同决定。
如图1所示，所述的插补模块4包括X轴插补模块4-1、Y轴插补模块4-2、Z轴插补模块4-3及用户定义模块4-4，用于实现数控插补。
所述的位置控制模块7一端与数控插补***中的位置控制器3-3相连，另一端与插补模块4相连，完成定时/中断插补的位置控制。
进一步地，所述的位置控制模块是数控***定时/中断插补的核心；具体地，插补精度和实时中断性是衡量数控机床定时/中断插补性能的重要指标。
又，详细地插补采用粗、精插补两种插补方案，由两个插补步骤来完成：
步骤A、由数控插补***中插补处理器将所要加工对象的数据采集在空间分成若干段直线、曲线、曲面，按照定时/中断的要求进行粗插补；
具体地，步骤一，由定时/中断的硬件来完成插补；
步骤B、采用DSP运动控制卡对在空间分成若干段直线、曲线、曲面进行粗插补输出的微小段量转化为空间微小量的直线微小量进行精插补，输出脉冲CPX脉冲数、CPY脉冲数、CPZ脉冲数信号进行控制；
具体地，步骤二由定时/中断的软件程序完成精插补。
实施实例2：
一种DSP定时/中断的数控插补***实现插补过程的流程图，如图5所示。
具体地，定时/中断的数控插补过程实现的步骤为：
步骤S3，***初始化：定时器TIMER1、TIMER2、TIMER3初始化及设置各轴的运动参数；
步骤S3-1：***发送定时/中断命令； 
步骤S3-2：插补定时/中断：即插补器DSP定时/中断；
步骤S3-3：伺服定时/中断：即主机DSP定时/中断；
步骤S3-4：插补控制：在一个插补周期内，中断判断X轴、Y轴、Z轴的脉冲量，判断是否完成本次插补任务？
具体地，若没有完成本次插补任务，插补重新定时/中断插补；
若完成本次插补任务，定时/中断插补使得X轴、Y轴、Z轴脉冲数与原中断的脉冲数相等，从而保证了数控机床精确插补和实时插补；
步骤S3-5、步骤S3-6：判断是否完成全部插补任务？
具体地，若没有完成全部插补任务，插补重新定时/中断发送命令，开始新的插补任务；若完成全部插补任务，命令更新。
步骤S3-7：结束整个定时/中断插补。 
又，本发明是在DSP插补器的基础上完成定时/中断的插补，该插补***按照定时/中断的要求由硬件来完成插补；定时器发送定时/中断后插补***输出脉冲CPX脉冲数、CPY脉冲数、CPZ脉冲数信号按照定时/中断的软件程序完成精插补。
又，本发明数控插补***常用两种插补方式与定时器中的定时/中断的方法有机结合起来，利用定时/中断插补的方法克服了数控插补的缺点。
该插补***具有插补响应时间短、处理中断事物能力强的特点；同时，减少了硬件插补的难度和软件资源的占有程度，节约插补处理器的***资源，有利于提高DSP的定时/中断数控***的效率，是本发明的一个显著特点。
实施实例3：
本发明执行的实验效果：
具体地，定时/中断插补的实验数据如表1所示：
表1定时/中断插补的实验数据
进一步地，输入一段定时/中断插补的数控程序，如图6所示，在图1所示的数控插补***中，利用MATLAB软件实现定时/中断的数控插补，仿真图如图7所示。
根据图7作出表1所示的数据： 
从仿真效果图7和表1可以看出，在该插补的过程中，X轴的插补位移变化量由0.552111mm变为0.104511mm；Y轴的插补位移变化量由0.352111mm变为0.174511mm；Z轴的插补位移变化量由0.552111mm变为0.084511mm；X轴的插补允许误差存在最大值0.04521mm和最小值0.0105mm，Y轴的插补允许误差存在最大值0.06521mm和最小值0.0115mm，Z轴的插补允许误差存在最大值0.07521mm和最小值0.0025mm，弓高误差最小值为0。同时，在DSP定时/中断的数控插补***输入一段数控程序，就可以实现X轴、Y轴、Z轴的空间插补，具体地，说明X轴、Y轴、Z轴在空间的插补与实际插补的位置相符合，中断判断X轴、Y轴、Z轴的脉冲数；使X轴、Y轴、Z轴的脉冲坐标相等完成定时/中断插补的判断，实现数控执行装置在X轴、Y轴、Z轴的空间插补，满足定时/中断插补的要求。
从插补曲线轨迹的变化可以得出以下结论：
1.本发明的DSP定时/中断的数控插补***符合预期要插补的目的，在DSP插补处理中输入一段程序，即可实现数控执行装置完成定时/中断，其目的是即减少插步长补误差和弓高误差，满足定时/中断插补的要求。
同时，提高了***的实时性和可靠性，降低了***的成本，实现了数控***快速插补的目的。
2.本发明的DSP定时/中断的数控插补***定时/中断的插补方法是在定时器TIMER1、TIMER2、TIMER3中发射脉冲CPX脉冲数、CPY脉冲数、CPZ脉冲数信号，中断判断X轴、Y轴、Z轴的脉冲数；使X轴、Y轴、Z轴的脉冲坐标相等完成定时/中断插补的判断，实现数控执行装置在X轴、Y轴、Z轴的空间插补，在其它数控执行装置的插补***上具有很强的借鉴意义。
除上述实施例外，本发明还可以有其他实施方式。凡等同替换或等效变换变形的技术方案，均在本发明要求保护范围。

Claims (3)

1.本发明涉及一种DSP定时/中断的数控插补***，包括主机(1)、ARM处理器模块(2)、数控插补***(3)、插补模块(4)、人机交互***(5)、***接口装置(6)和位置控制模块(7)；所述的ARM处理器模块(2)包括***处理模块(2-2)和G代码处理模块(2-3)，实现数控***插补处理和G代码编译处理等功能，其特征在于：
(1)所述的人机交互***(5)采用USB接口与USB接口装置连接(6-1)，所述的人机交互***(5)主要用来实时显示主轴及进给轴X轴、Y轴、Z轴定时/中断插补的信号，并动态调节主轴及进给轴X轴、Y轴、Z轴定时/中断的插补量；
(2)所述的插补模块(4)包括X轴插补模块(4-1)、Y轴插补模块(4-2)、Z轴插补模块(4-3)及用户定义模块(4-4)，用于实现数控插补；
(3)所述的***接口装置(6)包括USB接口装置(6-1)和一般接口装置(6-2)；
所述的USB接口装置(6-1)与人机交互***(5)相连；
具体地，***接口装置(6)还与存储卡(6-3)和通讯装置(6-4)相连，进一步地，保证插补***电路接通及正常运行；
(4)所述的位置控制模块(7)一端与数控插补***中的位置控制器(3-3)相连，另一端与插补模块(4)相连，完成定时/中断插补的位置控制；
进一步地，所述的位置控制模块是数控***定时/中断插补的核心；
具体地，插补精度和实时中断性是衡量数控机床定时/中断插补性能的重要指标。
2.如权利要求1所述的一种DSP定时/中断的数控插补***，其特征在于：所述的数控插补***(3)包括DSP TMS320C543芯片(3-1)、定时/中断***(3-2)、位置控制器(3-3)和I/O接口(3-4)；
所述的定时/中断***(3-2)包括定时器TIMER1(3-2-1)、TIMER2(3-2-2)、TIMER3(3-2-3)、TIMER4(3-2-4)；
具体地，定时器TIMER1(3-2-1)、TIMER2(3-2-2)、TIMER3(3-2-3)分别控制X轴、Y轴、Z轴脉冲发生量，TIMERT4(3-2-4)显示***时钟量；
所述的插补***(3)要是以TMS320C543为核心控制，DSP是插补控制的主体模块，完成插补控制；
具体地，控制定时器TIMER1、TIMER2、TIMER3发送脉冲CPX脉冲数、CPY脉冲数、CPZ脉冲数信号，通过定时器中断来调整插补轨迹；
进一步地，保证X轴、Y轴、Z轴能同时到达预先的位置，实现X轴、Y轴、Z轴的空间插补，达到高速、高精度和快速、准确的插补要求。
3.如权利要求1所述的一种DSP定时/中断的数控插补***，其特征在于：插补器采用粗、 精插补两种插补方案，由两个插补步骤来完成：
步骤A、由数控插补***中插补处理器将所要加工对象的数据采集在空间分成若干段直线、曲线、曲面，按照定时/中断的要求进行粗插补；步骤A，由定时/中断的硬件来完成插补；
步骤B、采用DSP运动控制卡对在空间分成若干段直线、曲线、曲面进行粗插补输出的微小段量转化为空间微小量的直线微小量进行精插补，输出脉冲CPX脉冲数、CPY脉冲数、CPZ脉冲数信号进行控制；步骤B，由定时/中断的软件程序完成精插补。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN105785922A (zh) * 2016-05-09 2016-07-20 张万军 一种基于高速定时/中断插补处理的数控***

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