CN104580812B - 扫描仪及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种扫描仪，扫描仪包括主控模块、图像控制器、投影仪，以及图像采集器；投影仪、图像控制器，以及图像采集器都与主控模块电连接；图像控制器，用于编辑投影仪所投影的图像信息；主控模块包括主控单元、第一检测单元以及第二检测单元，第一检测单元和第二检测单元均与主控单元电连接；第一检测单元，用于检测主控模块的工作状况，并生成第一工作表；第二检测单元，用于检测所图像控制器的工作状况，并生成第二工作表；主控单元，用于获取第一工作表和第二工作表，并根据第一工作表和第二工作表调节主控模块和/或图像控制器。本发明进一步公开一种扫描仪的控制方法。本发明有利于合理的利用3D扫描仪的资源。

Description

扫描仪及其控制方法

技术领域

本发明涉及一种扫描仪及其控制方法。

背景技术

现有的3D扫描仪，被扫描物体的外形结构由3D扫描仪的主控模块根据影像数据生成，而投影仪投影的图像信息需经过图像控制器的编辑，使得投影仪的投影速度和主控模块处理数据的能力不匹配，从而出现主控模块资源闲置或数据丢失等问题的出现，不利于3D扫描仪稳定、高效的工作。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种各部件协调工作的扫描仪及其控制方法。

为实现上述目的，本发明提供一种扫描仪，所述扫描仪包括主控模块、图像控制器、投影仪，以及图像采集器；

所述投影仪、图像控制器，以及图像采集器都与所述主控模块电连接；

所述图像控制器，用于编辑所述投影仪所投影的图像信息；

所述主控模块包括主控单元、第一检测单元以及第二检测单元，所述第一检测单元和所述第二检测单元均与所述主控单元电连接；

所述第一检测单元，用于检测所述主控模块的工作状况，并生成第一工作表；

所述第二检测单元，用于检测所图像控制器的工作状况，并生成第二工作表；

所述主控单元，用于获取所述第一工作表和所述第二工作表，并根据所述第一工作表和所述第二工作表调节所述主控模块和/或图像控制器。

优选地，所述扫描仪还包括缓存器，所述主控模块和所述图像采集器均与所述缓存器电连接；

所述缓存器用于缓存所述图像采集器所采集的影像数据。

优选地，所述主控模块还包括第三检测单元；

所述第三检测单元与所述主控单元电连接；

所述第三检测单元，用于检测所述缓存器和所述图像采集器的工作情况，并生成第三工作表；

所述主控单元还用于，获取所述第三工作表，并根据所述第一工作表、所述第二工作表和所述第三工作表调节所述主控模块、所述图像控制器、所述缓存器以及所述图像采集器的工作情况。

优选地，所述扫描仪还包括生成单元和拼接单元；

所述生成单元与所述拼接单元电连接，所述生成单元和所述拼接单元均与所述主控单元电连接；

所述生成单元，用于根据所述图像采集器所述采集的影像数据生成被扫描物体的外形结构；

所述拼接单元，用于将相邻的两片所述外形结构进行拼接。

本发明进一步提出一种扫描仪的控制方法。

所述扫描仪的控制方法包括以下步骤：

所述第一检测单元检测所述主控模块的工作状况，并生成第一工作表；

所述第二检测单元检测所图像控制器的工作状况，并生成第二工作表；

所述主控单元获取所述第一工作表和所述第二工作表，并根据所述第一工作表和所述第二工作表调节所述主控模块和/或图像控制器。

优选地，所述第一检测单元检测所述主控模块的工作状况，并生成第一工作表的步骤具体包括：

生成所述第一工作表；

检测所述主控模块与所述图像控制器的交互情况，并将检测结果添加所述第一工作表；

检测所述主控模块与所述缓存器的交互情况，并将检测结果添加所述第一工作表；

检测所述生成单元和所述拼接单元的工作情况，并将检测结果添加所述第一工作表。

优选地，所述扫描仪的控制方法还包括步骤：

第三检测单元检测所述缓存器和所述图像采集器的工作情况，并生成第 三工作表；

所述主控单元获取所述第三工作表，并根据所述第一工作表、所述第二工作表和所述第三工作表调节所述主控模块、所述图像控制器、所述缓存器以及所述图像采集器的工作情况。

优选地，所述根据第一工作表和所述第二工作表调节所述主控模块和/或所述图像控制器的步骤具体包括：

分析所述第一工作和所述第二工作表；

当所述主控模块还有工作空间时，向所述图像控制器发送加载指令，所述图像控制器根据所述加载指令增加所述投影仪的投影速率；

当所述主控模块已经超负荷时，向所述图像控制器发送卸载指令，所述图像控制器根据所述加载指令减小所述投影仪的投影速率。

本发明通过主控单元、第一检测单元、第二检测单元、第三检测单元的设置，使得主控模块可以根据自身的工作情况和工作能力，来及时的调整图像控制器、图像采集器以及缓存器的工作情况，使主控模块、图像控制器、图像采集器以及缓存器实时的协同工作，有利于避免数据丢失现象的发生，有利于合理的利用3D扫描仪的资源，有利于提高3D扫描仪的工作效率。

附图说明

图1为本发明扫描仪第一实施例的功能模块结构示意图；

图2为本发明扫描仪第二实施例的功能模块结构示意图；

图3为本发明扫描仪第三实施例的功能模块结构示意图；

图4为本发明图像控制器及扫描仪第四实施例的功能模块结构示意图；

图5为图3中主控模块的细化功能模块结构示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限 定本发明。

该扫描仪1包括主控模块10、图像控制器20、投影仪30，以及图像采集器50。图像控制器20、投影仪30，以及图像采集器50均与主控模块10电连接。图像控制器20，用于接收主控模块10发送的图像控制信号，并根据图像控制信号控制投影仪30进行投影；图像控制信号包括待投影图像的类型、待投影图像的数量、投影待投影图像的时间间隔，以及投影的帧率；投影仪30用于根据图像控制信号对被扫描物体进行投影；图像采集器50，用于对被扫描物体表面反射的影像进行采集，并将采集的影像发送回主控模块；主控模块10，用于根据影像形成被扫描物体的外形。

以下的实施例中，图像控制信号以光栅图像控制信号为例，扫描仪1以3D扫描仪1为例。

图像控制器20应用于对输入投影仪30的图像控制信号进行执行处理。该图像控制器20包括FPGA(Field－Programmable Gate Array现场可编程门阵列)和DLP(DigitalLight Procession数字光处理)单元。

其中，FPGA可对光栅图像控制信号进行图像处理和时钟处理，它是在PAL、GAL、CPLD等可编程器件的基础上进一步发展的产物，作为专用集成电路(ASIC)领域中的一种半定制电路而出现的，既解决了定制电路的不足，又克服了原有可编程器件门电路数有限的缺点。具体地，图像控制器根据图像控制信号，确定待投影图像的图像类型，控制光栅图像发送的帧率和发送的时间。通过FPGA的使用，使得发送光栅图像的帧率可控，发送的具体时间可控，有利于更合理的调配光栅图像控制信号的投影与图像采集器50之间协调工作；大幅的提高了发送光栅图像的帧率，所支持的理论帧率可达2K fps，即每秒所传输的光栅图像可达2K帧。

DLP(Digital Light Procession数字光处理)将FPGA处理后的光栅图像控制信号发送至投影仪30。DLP单元对光栅图像进行数字光学处理，其中利用到关键的元件DMD(Digital Micromirror Device数字微镜元件)。DMD是在半导体芯片上布置一个由微镜片(精密、微型的反射镜)所组成的矩阵，每一个微镜片控制投影画面中的一个像素，本质上来说，微镜片的角度只有两种状态：“开”和“关”。微镜片在两种状态间切换的频率是可以变化的，这使得DMD反射出的光线呈现出黑(微镜片处于“关”状态)与白(微镜片 处于“开”状态)之间的各种灰度。DLP单元在接收光栅图像控制信号后，将编辑好后的光栅图像控制信号经过数字光处理得到光栅图像控制信号，并且将光栅图像控制信号发送至投影仪30进行投影。

其中，图像控制器20与扫描仪1的主控模块10信号连接，连接的方式有多种，可以通过URAT(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter通用异步收发传输器)来实现，也可以通过以太有线或无线局域网来实现，本实施例中，以URAT为优，此种传送方式使得主控模块10发送的图像控制信号可以稳定、可靠、高速的传输至图像控制器20。图像控制器20在接收到图像控制信号以后，根据图像控制信号所包含的内容，选择待投影图像的类型(光栅图像)、确定待投影图像的数量、投影待投影图像的时间间隔，以及投影的帧率，图像控制器20还根据所述确定的光栅图像和数量，对光栅图像进行投影时的排序。

投影仪30在接收到光栅图像控制信号后，根据光栅图像控制信号所包括的图像类型，确定存储在投影仪30内的光栅图像种类，根据设置的光栅图像的发送时间确定每次发送光栅图像的时间间隔，根据设置的光栅图像的发送帧率确定实际的发送帧率。

本实施例中，通过图像控制器20的作用，用户可根据实际需求对图像控制信号的内容，待投影图像的类型、光栅图像的发送帧率、待投影图像的数量，以及光栅图像的发送时间进行设置，使得用户可以得到根据需求编辑图像控制信号的内容、调整发送光栅图像的时间和帧率，有利于提高投影仪30投影到被扫描物体40表面的投影效率和投影精度，进而有利于提高3D扫描仪1的扫描效率和扫描质量，同时，由于扫描速度得到大幅的提升，使得3D扫描仪1可以扫描一定速度内的移动物体，提高了3D扫描仪1的适应性。

下面介绍3D扫描仪1图像控制信号的投影过程和图像采集器50与主控模块10间的工作情况。

本实施例中，光栅图像以结构光栅为例，扫描仪1将结构光栅投影到被扫描物体40表面的局部，结构光栅被扫描物体40的表面以影像的形式反射至图像采集器50，图像采集器50将采集到影像发送回主控模块10。其中，对于被扫描物体40表面的同一位置，投影仪30投射六组结构光栅，图像采 集器50可以得到对应的六组影像，主控模块10根据六组影像经过计算形成被扫描物体40被投影的表面。

在上述过程中，图像采集器50通过以太网或者USB3.0与主控模块10连接，图像采集器50采集的影像需要通过接口传输回主控模块10。图像采集器50和主控模块10之间的最大传输速度受二者之间连接接口限制。为了精确的得到被扫描物体40的外形，使得投影仪30投射到被扫描物体40的光栅信息较多，从而使得图像采集器50单位时间内需要采集的影像数据庞大，从而使得图像采集器50单位时间内传输给主控模块10的影像数据比较大。这就出现了需要通过的数据量大，而接口所允许的单位时间内的信息交互量有限，图像采集器50到主控模块10之间的传输路径带宽冗余不够的矛盾。

为了解决上述矛盾，在图像采集器50和主控模块10之间设置一缓存器60，该缓存器60用于缓存图像采集器50发送至主控模块10的影像数据。缓存器60接收图像采集器50所发送的影像数据，然后将影像数据以某一恒定的速度发送至主控模块10。同时，将图像采集器50与图像控制器20电连接，使得图像控制器20和图像采集器50之间相互协调。具体地，图像采集器50与图像控制器20电连接，其中，缓存器60与主控模块10的连接优选为高带宽的以太网，使得编辑器在用户的操作下可对投影仪30的投影速率和投影时间进行调节，以使得投影速率与图像采集器50的采集效率相匹配，使得图像采集器50可以尽可能多的采集到被扫描物体40所述反射的影像数据。缓存器60和主控模块10可以通过以太有线局域网、USB3.0或者无线网络来实现连接。当然，在其它实施例中，缓存器60和图像采集器50可以设置在一起，作为一个整体呈现。

图像采集器50，缓存器60以及主控模块10之间的传输关系具体为：图像采集器50实时的采集影像数据，并将影像数据实时的发送至缓存器60，缓存器60按照预设的速率将影像数据发送至主控模块10。为了更好的协调图像控制器20、采集器和缓存器60之间的信息交换，可以在采集器中设置采集反馈单元51，在缓存器60中设置缓存反馈单元61。采集反馈单元51用于反馈采集器的当前采集效率，缓存反馈单元61用于反馈缓存器60当前的缓存情况。当图像控制器20检测到图像采集器50的采集速率比投影仪30的投影速率小时，有部分影像数据不能及时的被图像采集器50所采集，造成影像数据 丢失时，将降低投影仪30的投影速度，使投影速度与采集速度匹配，同理，当图像控制器20检测到图像采集器50的采集速率比投影仪30的投影速率大时，提高投影仪30的投影速度，使投影速度与采集速度匹配。当缓存器60中影像数据较多时，图像控制器20控制投影仪30暂停或者降低投影仪30的投影速率。当然，在其它实施例中，可以将缓存器60设置到足够大，使得采集器所采集的影像数据都可以缓存于缓存器60中。在实际应用中，主控模块10可设置于计算机上，借助计算机的软件和硬件来实现其作用。

本实施例中，通过缓存器60的设置，使得图像采集器50所采集的影像数据不直接传送至主控模块10，而是先缓存于缓存器60中，使得采集器所采集的影像数据稳定的向主控模块10输送，从而避免由于影像数据的数量大于带宽和/接口承载能力，而出现丢帧和数据流失等现象的发生；通过图像控制器20、采集反馈单元51和缓存反馈单元61的设置，使得图像控制器20对投影仪30的控制与图像采集器50和缓存器60的工作能力相匹配，避免了由于图像采集器50的采集能力和缓存器60的缓存能力不足，而导致的丢帧和数据丢失现象的发生，有利于提高3D扫描仪1的扫描效率和扫描准确度。

下面介绍3D扫描仪1的主控模块10如何根据自身的运行情况，来协调它与图像控制器20和图像采集器50之间运行情况。

首先介绍主控模块10在接收到影像数据后如何处理。

本实施例中，主控模块10包括生成单元15和拼接单元16。生成单元15用于将影像数据经过计算生成与被扫描物体40对应的外形结构，拼接单元16用于将生成的不同的外形结构拼接，合成完整的被扫描物体40的外形结构。第一外形结构和第二外形结构由3D扫描仪1对被扫描物体40表面的扫描方式为分区域扫描，即对被扫描物体40表面的某一区域进行扫描，再对相邻的区域进行扫描，为了方便描述，将某一区域命为第一区域，相邻的区域为第二区域，第一区域和第二区域存在重合的区域，重合区域所占面积为第一区域的5％至30％之间；第一区域反射出的影像为第一影像，根据第一影像生成的外形结构为第一外形结构，第二区域反射出的影像为第二影像，根据第二影像生成的外形结构为第二外形结构。

当主控模块10接收到第一区域的多组第一影像数据时，根据多组第一影 像数据计算生成第一外形结构，并将生成的第一外形结构添加到以生成的外形结构上，如果第一外形结构为被扫描物体40的第一次扫描所而生成，那么就将第一外形结构设置到预设的位置，等待第二外形结构与其结合。第二影像数据生成第二外形结构后，将第二外形结构添加到第一外形结构上。具体的添加方法如下，由于第一区域和第二区域之间存在重合区域，则第一外形结构和第二外形结构之间必然存在形状相同的区域。在第一外形结构和第二外形结构各自的相同区域内找出对应的三个定位点，三个定位点不在同一直线上。将第一外形结构和第二外形结构形状相同的部分进行叠加，叠加过程中，以所选取的三个点为基准。当对应的两套定位点重合时，第一外形结构和第二外形结构形状相同的区域重合。被扫描物体40表面的其它区域依次类推的被扫描和叠加，最后形成一个完整的被扫描物体40。

主控模块10除了计算合成外形结构外，还需要及时处理与图像控制器20之间的交互，由于主控模块10本身的运行情况和所控制对象的不稳定性，使得其工作情况和处理能力，并非出于一个恒定的状态。那么，此时主控模块10需要设置用于检测自身处理能力的第一检测单元12、用于检测图像控制器20的第二检测单元13，以及检测缓存器60和图像采集器50工作情况的第三检测单元14，以及用于协调主控模块10与图像控制器20和图像采集器50之间运行情况主控单元11。其具体连接方式为，第一检测单元12、第二检测单元13以及第三检测单元14分别都与主控单元11电连接，其中，第二检测单元13与图像控制器20电连接，第三检测单元14与缓存器60和图像采集器50电连接。

参照图4，在其它实施例中，为了减小主控模块10的载荷，也可以将生成单元15设置到主控模块10之外，即缓存器60将影像信号传输至生成单元15，生成单元15再将生成的外形结构发送至拼接单元16进行拼接。除此之外，本实施例中的其它各元器件的工作情况和位置与上述实施例相同。

具体的协调步骤如下：

S10：第一检测单元12检测主控模块10的工作情况；

第一检测单元12主要检测外形结构的生成情况，相邻外形结构的叠加情况，图像控制信号的发送情况，以及其它各部件的协调工作情况，并生成第一工作表；

S20：第二检测单元13检测图像控制器20对图像控制信号的处理情况和投影仪30投影的控制情况，并生成第二工作表；

第二检测单元13具体检测图像控制器20对图像控制信号内容的编辑情况、图像控制器20对投影仪30投影待发图像的速率和时间的设置情况，以及图像控制器20和图像采集器50之间的协***况。

S30：第三检测单元14检测缓存器60和图像采集器50的工作情况，并生成第三工作表；

第三检测单元14具体检测缓存器60的缓存情况，包括缓存器60所剩缓存空间等；检测图像采集器50的采集情况，包括采集速率和采集量是否和投影仪30的投影速率和投影数量向匹配；

S40：主控单元11获取第一工作表、第二工作表以及第三工作表，并根据第一工作表、第二工作表，以及第三工作表对图像控制器20、缓存器60以及图像采集器50做出相应的调整，使得主控模块10、图像控制模器、缓存器60以及图像采集器50之间协调的工作。

主控单元11具体的协调过程如下，首先分析第一工作表，第二工作表和第三工作表，当主控模块10在处理完现有的工作之外，还有较大的可工作能力时，主控单元11向图像控制器20发送加载指令，图像控制器20根据加载指令增加投影仪30的投影速率和调节投影时间，图像采集器50根据增加后的投影速率增加采集速率，增加缓存器60向主控模块10输送影像数据的速率，以增加主控模块10的工作载荷；当主控模块10已经不能及时处理缓存器60所输送的影像数据时，主控单元11向图像控制器20发送卸载指令，图像控制器20根据卸载指令，调节投影仪30的投影时间和减小投影仪30的投影速率；图像采集器50根据减小后的投影速率减小采集速率，减小缓存器60向主控模块10输送影像数据的速率，以减小主控模块10的工作载荷。

本实施例中，通过主控单元11、第一检测单元12、第二检测单元13、第三检测单元14的设置，使得主控模块10可以根据自身的工作情况和工作能力，来及时的调整图像控制器20、图像采集器50以及缓存器60的工作情况，使主控模块10、图像控制器20、图像采集器50以及缓存器60实时的协同工作，有利于避免数据丢失现象的发生，有利于合理的利用3D扫描仪1的资源，有利于提高3D扫描仪1的工作效率。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (7)

1.一种扫描仪，其特征在于，所述扫描仪包括主控模块、图像控制器、投影仪，以及图像采集器；

所述投影仪、图像控制器，以及图像采集器都与所述主控模块电连接；

所述图像控制器，用于实时接收主控模块发送的图像控制信号，并根据所述图像控制信号编辑所述投影仪所投影的图像信息；所述投影的图像信息包括待投影图像的类型、待投影图像的发送帧率、待投影图像的数量，以及待投影图像的发送时间；

所述图像采集器，用于对被扫描物体表面反射的影像进行采集，并将采集的影像发送回主控模块；所述被扫描物体为三维立体物体；

所述扫描仪还包括缓存器，所述主控模块和所述图像采集器均与所述缓存器电连接；所述缓存器用于缓存所述图像采集器所采集的影像数据；

所述主控模块包括主控单元、第一检测单元以及第二检测单元，所述第一检测单元和所述第二检测单元均与所述主控单元电连接；

所述第一检测单元，用于检测所述主控模块的工作状况，并生成第一工作表；

所述第二检测单元，用于检测所述 图像控制器的工作状况，并生成第二工作表；

所述主控单元，用于获取所述第一工作表和所述第二工作表，并根据所述第一工作表和所述第二工作表调节所述主控模块和/或图像控制器，以调节投影仪实时的投影速率和投影时间，从而使得投影速率与图像采集器的采集效率相匹配以及提高扫描仪的扫描质量。

2.如权利要求1所述的扫描仪，其特征在于，所述主控模块还包括第三检测单元；

所述第三检测单元与所述主控单元电连接；

所述第三检测单元，用于检测所述缓存器和所述图像采集器的工作情况，并生成第三工作表；

所述主控单元还用于，获取所述第三工作表，并根据所述第一工作表、所述第二工作表和所述第三工作表调节所述主控模块、所述图像控制器、所述缓存器以及所述图像采集器的工作情况。

3.如权利要求1所述的扫描仪，其特征在于，所述扫描仪还包括生成单元和拼接单元；

所述生成单元与所述拼接单元电连接，所述生成单元和所述拼接单元均与所述主控单元电连接；

所述生成单元，用于根据所述图像采集器所述采集的影像数据生成被扫描物体的外形结构；

所述拼接单元，用于将相邻的两片所述外形结构进行拼接。

4.一种扫描仪的控制方法，其特征在于，所述扫描仪的控制方法包括以下步骤：

所述扫描仪包括主控模块、图像控制器、投影仪，以及图像采集器；

所述投影仪、图像控制器，以及图像采集器都与所述主控模块电连接；

所述图像控制器，用于实时接收主控模块发送的图像控制信号，并根据所述图像控制信号编辑所述投影仪所投影的图像信息；所述投影的图像信息包括待投影图像的类型、待投影图像的发送帧率、待投影图像的数量，以及待投影图像的发送时间；

所述图像采集器，用于对被扫描物体表面反射的影像进行采集，并将采集的影像发送回主控模块；所述被扫描物体为三维立体物体；

所述主控模块包括主控单元、第一检测单元以及第二检测单元，所述第一检测单元和所述第二检测单元均与所述主控单元电连接；

所述扫描仪还包括缓存器，所述主控模块和所述图像采集器均与所述缓存器电连接；

所述第一检测单元检测所述主控模块的工作状况，并生成第一工作表；

所述第二检测单元检测所述图像控制器的工作状况，并生成第二工作表；

所述主控单元，用于获取所述第一工作表和所述第二工作表，并根据所述第一工作表和所述第二工作表调节所述主控模块和/或图像控制器，以调节投影仪实时的投影速率和投影时间，从而使得投影速率与图像采集器的采集效率相匹配以及提高扫描仪的扫描质量。

5.如权利要求4所述的扫描仪的控制方法，其特征在于，

所述扫描仪还包括生成单元和拼接单元；

所述生成单元与所述拼接单元电连接，所述生成单元和所述拼接单元均与所述主控单元电连接；

所述生成单元，用于根据所述图像采集器所述采集的影像数据生成被扫描物体的外形结构；

所述拼接单元，用于将相邻的两片所述外形结构进行拼接；

所述第一检测单元检测所述主控模块的工作状况，并生成第一工作表的步骤具体包括：

生成所述第一工作表；

检测所述主控模块与所述图像控制器的交互情况，并将检测结果添加所述第一工作表；

检测所述主控模块与所述缓存器的交互情况，并将检测结果添加所述第一工作表；

检测所述生成单元和所述拼接单元的工作情况，并将检测结果添加所述第一工作表。

6.如权利要求4所述的扫描仪的控制方法，其特征在于，所述扫描仪的控制方法还包括步骤：

第三检测单元检测所述缓存器和所述图像采集器的工作情况，并生成第三工作表；

所述主控单元获取所述第三工作表，并根据所述第一工作表、所述第二工作表和所述第三工作表调节所述主控模块、所述图像控制器、所述缓存器以及所述图像采集器的工作情况。

7.如权利要求4所述的扫描仪的控制方法，其特征在于，所述根据第一工作表和所述第二工作表调节所述主控模块和/或所述图像控制器的步骤具体包括：

分析所述第一工作表 和所述第二工作表；

当所述主控模块还有工作空间时，向所述图像控制器发送加载指令，所述图像控制器根据所述加载指令增加所述投影仪的投影速率；

当所述主控模块已经超负荷时，向所述图像控制器发送卸载指令，所述图像控制器根据所述加载指令减小所述投影仪的投影速率。