CN104575228A - 一种运动不确定的连杆机构实验台 - Google Patents

一种运动不确定的连杆机构实验台 Download PDF

Info

Publication number
CN104575228A
CN104575228A CN201410718089.5A CN201410718089A CN104575228A CN 104575228 A CN104575228 A CN 104575228A CN 201410718089 A CN201410718089 A CN 201410718089A CN 104575228 A CN104575228 A CN 104575228A
Authority
CN
China
Prior art keywords
motor
connecting rod
motion
controlled
linkage assembly
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201410718089.5A
Other languages
English (en)
Inventor
张铁异
肖雨凤
方宇
雷发兵
张琦
陶思源
刘振
王慧鑫
姚顺宇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangxi University
Original Assignee
Guangxi University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangxi University filed Critical Guangxi University
Priority to CN201410718089.5A priority Critical patent/CN104575228A/zh
Publication of CN104575228A publication Critical patent/CN104575228A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B25/00—Models for purposes not provided for in G09B23/00, e.g. full-sized devices for demonstration purposes
    • G09B25/02—Models for purposes not provided for in G09B23/00, e.g. full-sized devices for demonstration purposes of industrial processes; of machinery

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Educational Technology (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)

Abstract

本发明涉及一种运动不确定的连杆机构实验台，试验台整体如图1所示。第一连杆、第二连杆、第三连杆与第四连杆依次以铰链相连接，第一连杆通过联轴器与第一受控电机相连接，由第一受控电机驱动，第四连杆通过可伸缩十字万向联轴器及齿轮与第二个受控电机相连接，由第二受控电机驱动，其中，A点固定，E点在滑块上，滑块E可以在导轨上做往复运动；第一电机和第二电机的转速及转角由第一光学编码器和第二光学编码器测出，通过控制单元MPU控制第一电机和第二电机的转动和停止，并调整两个电机的相位差，实现原动件输入的控制，以较低的成本和简单的结构应用与于教学以及产生随机运动的研究。

Description

一种运动不确定的连杆机构实验台
技术领域：
本发明涉及一种运动不确定的连杆机构实验台，属于机械原理技术领域。
背景技术：
常规的平面连杆机构包括平面四连杆机构：曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构以及它们的演化形式和多连杆机构，它不仅用在众多工农业机械和工程机械中得到广泛应用，而且在诸如人造卫星太阳能板的展开机构，机械手的传动机构，人体假肢等方面都有应用。
因此在机械原理、设计等教学中视为重点内容，且所有的连杆机构都需具有确定的运动，以满足一定运动规律和运动轨迹的设计要求。但是已形成的产品具有拆装不便、结构复杂、难于理解等缺点，因而具有成本低、结构简单、便于实现平面连杆机构部确定运动演示及讲解的运动不确定的连杆机构实验台在机械教学试验中的有着重要作用。
发明内容：
本发明要解决的技术问题是提供一种能够实现平面连杆机构不确定运动的演示的实验台，并通过控制实现由不确定到确定的运动。本发明采用以下技术方案解决上述技术问题：第一连杆、第二连杆、第三连杆与第四连杆依次以铰链相连接，第一连杆通过联轴器与第一受控电机相连接，由第一受控电机驱动，第四连杆通过可伸缩十字万向联轴器及齿轮与第二个受控电机相连接，由第二受控电机驱动，其中，A点固定，E点在滑块上，滑块E可以在导轨上做往复运动；第一电机和第二电机的转速及转角由第一光学编码器和第二光学编码器测出，通过控制单元MPU控制第一电机和第二电机的转动和停止，并调整两个电机的相位差，实现原动件输入的控制。本发明运动不确定的连杆机构实验台的连杆机构其原动件数小于机构的自由度数，在运动过程无确定的运动规律 和轨迹，结合第三电机带动丝杆将滑块固定，使该连杆机构具有确定的运功，以较低的成本和简单的结构应用与于教学以及产生随机运动的研究。
附图说明
图1：运动不确定的连杆机构实验台的结构示意图。
图2：运动不确定的连杆机构实验台的机构原理图。
图3：运动不确定的连杆机构实验台的工作原理图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
本发明的第一连杆18、第二连杆17、第三连杆14与第四连杆15依次以铰链相连接，第一连杆18通过联轴器由两轴承座19、21支撑的第一轴20与第一受控电机22相连接，由第一电机22驱动，第三连杆14通过可伸缩十字万向联轴器9、齿轮3、4、7，由轴承座2、8支撑与第二个受控电机1相连接，由第二电机1驱动，其中，A点固定，E点在滑块16上，滑块16可以沿导轨11做往复运动；第一受控电机22和第二受控电机1的转速及转角由第一光学编码器23和第二光学编码器6测出，通过控制单元MPU控制第一电机22和第二电机1的转动和停止，并调整两个电机的相位差，实现原动件输入的控制。
如图1所示，第一受控电机22和第二受控电机1分别驱动第一连杆18和第四连杆15，第一连杆18和第三连杆14的转速可以分别独立控制，滑块16可以左右移动，第三电机10可由丝杆驱动平台12，平台12可由螺栓13与滑块16固连；当滑块16与平台12分离，第一连杆18与第四连杆15分别由第一电机22与第二电机1驱动时，该机构的原动件数少于自由度数，第二连杆17、第四连杆14及滑块16的运动不确定；当第三电机10驱动平台12将滑块16固定时，第一连杆18与第四连杆15分别由第一电机22与第二电机1驱动，该机构 的原动件数等于自由度数，第二连杆17与第三连杆14以一定的规律运动，控制断开第一电机22或第二电机1，机构又将进行不确定的运动。

Claims (2)

1.本发明涉及一种运动不确定的连杆机构实验台，试验台整体如图1所示。第一连杆、第二连杆、第三连杆与第四连杆依次以铰链相连接，第一连杆通过联轴器与第一受控电机相连接，由第一受控电机驱动，第四连杆通过可伸缩十字万向联轴器及齿轮与第二个受控电机相连接，由第二受控电机驱动，其中，A点固定，E点在滑块上，滑块E可以在导轨上做往复运动；第一电机和第二电机的转速及转角由第一光学编码器和第二光学编码器测出，通过控制单元MPU控制第一电机和第二电机的转动和停止，并调整两个电机的相位差，实现原动件输入的控制。
2.根据权利要求1所述的一种运动不确定的连杆机构实验台，本发明运动不确定的连杆机构实验台的连杆机构其原动件数小于机构的自由度数，在运动过程无确定的运动规律和轨迹，结合第三电机带动丝杆将滑块固定，使该连杆机构具有确定的运功，以较低的成本和简单的结构应用与于教学以及产生随机运动的研究。
CN201410718089.5A 2014-12-02 2014-12-02 一种运动不确定的连杆机构实验台 Pending CN104575228A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410718089.5A CN104575228A (zh) 2014-12-02 2014-12-02 一种运动不确定的连杆机构实验台

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410718089.5A CN104575228A (zh) 2014-12-02 2014-12-02 一种运动不确定的连杆机构实验台

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN104575228A true CN104575228A (zh) 2015-04-29

Family

ID=53091165

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410718089.5A Pending CN104575228A (zh) 2014-12-02 2014-12-02 一种运动不确定的连杆机构实验台

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104575228A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107421725A (zh) * 2017-06-06 2017-12-01 中南大学 一种测试电子按键的多自由度平台
CN107871435A (zh) * 2016-09-28 2018-04-03 广西大学 一种六杆变输入连杆机构实验台
CN107871434A (zh) * 2016-09-28 2018-04-03 广西大学 一种运动机构教学研究实验装置

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201984710U (zh) * 2011-03-18 2011-09-21 孔宪彬 铰链四杆机构的演示教具
CN202058361U (zh) * 2011-05-10 2011-11-30 湖州师范学院 一种铰链四杆机构连杆曲线绘制教学仪
CN202075903U (zh) * 2011-05-10 2011-12-14 湖州师范学院 一种铰链四杆机构教学仪
CN202905003U (zh) * 2012-11-20 2013-04-24 燕金华 连杆机构演示教具

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201984710U (zh) * 2011-03-18 2011-09-21 孔宪彬 铰链四杆机构的演示教具
CN202058361U (zh) * 2011-05-10 2011-11-30 湖州师范学院 一种铰链四杆机构连杆曲线绘制教学仪
CN202075903U (zh) * 2011-05-10 2011-12-14 湖州师范学院 一种铰链四杆机构教学仪
CN202905003U (zh) * 2012-11-20 2013-04-24 燕金华 连杆机构演示教具

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
张铁异 等: "基于UG的多功能变尺寸连杆机构实验台设计", 《轻工科技》 *

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107871435A (zh) * 2016-09-28 2018-04-03 广西大学 一种六杆变输入连杆机构实验台
CN107871434A (zh) * 2016-09-28 2018-04-03 广西大学 一种运动机构教学研究实验装置
CN107421725A (zh) * 2017-06-06 2017-12-01 中南大学 一种测试电子按键的多自由度平台

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101439514B (zh) 滑块式结构解耦六维力反馈装置
CN104008698A (zh) 多连杆机构组成的四足行走机器人
CN104224325A (zh) 一种用于微创手术机器人的钢丝绳传动直线伸缩机构
CN103072132A (zh) 结构完全对称的三自由度移动解耦并联机器人机构
CN104552247B (zh) 一种三自由度混联机器人机构
CN105082111A (zh) 一种完全解耦两移动三转动并联机器人机构
CN203680320U (zh) 一种多自由度机器人手臂
CN113734396B (zh) 一种仿生黑斑蛙游泳机器人
CN104575228A (zh) 一种运动不确定的连杆机构实验台
CN104889978A (zh) 一种两转一移的三自由度非对称并联机器人机构
CN104260079A (zh) 用于3d打印机的含双空间并联支链的并联机器人装置
CN102922515A (zh) 一种可实现运动解耦的两转动一移动并联机构
CN104933941A (zh) 一种自由度可变的连杆机构实验台
CN104149091A (zh) 仿生机器鼠的前臂模拟装置
CN103426356A (zh) 一种耦合型四自由度运动模拟台
CN102166754B (zh) 一种两自由度机器人肩关节机构
US11241787B2 (en) Waist imitating device of robotic rat based on multiple-connecting-rod transmission
CN102873681A (zh) 一种新型二自由度机械手机构
CN104678885A (zh) 一种驱动正交布置的六自由度并联平台
RU152604U1 (ru) Пространственный механизм с шестью степенями свободы
CN104575227A (zh) 一种三自由度六杆变输入连杆机构实验台
CN206090385U (zh) 曲柄摇块传动的道闸机芯装置
CN108407913A (zh) 一种用于爬壁机器人的差动式腿部结构
CN204076251U (zh) 用于3d打印机的含双空间并联支链的并联机器人装置
CN203959700U (zh) 一种用于塔机的液压驱动回转机构

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20150429

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication