CN104568961A - 一种垂直盘式磁瓦检测装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种垂直盘式磁瓦检测装置，属于工业产品无损检测技术领域。本发明包括进料装置、脉动旋转夹持装置、摄像装置、出料装置；所述垂直盘式磁瓦检测装置采用垂直脉动旋转磁瓦输送方式；进料装置包括放料槽、放料槽底板、入料气缸、推出杆，所述脉动旋转夹持装置包括夹持装置、磁瓦自转装置、磁瓦公转装置，所述摄像装置包括相机支架、安装在所述相机支架上的光源和相机；出料装置包括接料板、传输带装置、气缸连接架、出料气缸。本发明通过夹持装置和旋转装置的作用，实现磁瓦检测过程中需要对磁瓦进行夹持和旋转的要求，实现磁瓦从入料到检测再到出料的脉动式连续旋转检测。

Description

一种垂直盘式磁瓦检测装置

技术领域

本发明涉及一种垂直盘式磁瓦检测装置，属于工业产品无损检测技术领域。

背景技术

以最短行程和简单的动作实现磁瓦夹持翻转检测，是减少磁瓦检测机辅助时间的关键技术。以夹持磁瓦轴向端面和径向端面旋转检测磁瓦时，从夹持位置到检测位置，再到出料位置之间的运动路径设计和运动方式设计对检测效率的提高和机械装置复杂度的减少都有很大影响，较少的自由度可以减少检测装置的复杂程度，以最短的路径运动可以减少辅助运动时间。

 铁氧体磁瓦或者稀土磁瓦的形状特点是外形呈圆弧状，包含外弧面、内弧面、大端面、小端面、倒角等等外表面，铁氧体磁瓦的颜色特征是呈现深黑色或灰黑色（不同工艺色彩稍有差异），稀土磁瓦的颜色呈现各种不同的光亮色泽。如图18所示，磁瓦具有多个表面，其中主要检测的表面为磁瓦轴向端面72、磁瓦径向端面70、磁瓦外弧面71、磁瓦内弧面73，根据不同厂家要求，磁瓦的具体尺寸和公差有所不同，但是形状大体相似，均具有上述主要检测面。在检测***中，对于每一种磁瓦，采用固定方向的光源来实现检测时，需要对磁瓦进行360度翻转操作。

检测设备中，摄像装置的布置位置很重要，合适的位置可以减少辅助运动以及提供一个简单的干扰少的背景，便于图像处理。

专利申请号为：2013105100425号的中国发明专利公开了“一种磁瓦检测装置”，该装置在磁瓦检测过程中，对磁瓦进行了绕轴向和径向进行了旋转，磁瓦在向每个工位进行运输时需要一个伺服电机或者步进电机，磁瓦在每个工位检测时需要伺服电机或者步进电机执行驱动，因而具有3个自由度，磁瓦被抓起--检测--放下这一过程中需要完成多次启动--加速--减速--停止过程，因而形成较长，影响了检测效率。

专利申请号为：2013105095821号的中国发明专利中公开了“一种磁瓦检测夹持机构”，该机构采用双向夹持的方式，由于该装置传动中间环节过长，阻力很大，需要调节气缸压力至比较高的值，从而使夹持过程中产生较大的冲击力，进而导致夹持过程中产生一定的抖动，需要一段时间停止抖动，因而对整个加工过程效率有一定影响。

专利申请号为：2014100305141号的中国发明专利中公开了“一种基于机器视觉的磁瓦在线检测设备”，该设备在检测磁瓦的过程中，针对不同类型的磁瓦调节相机和光源的位置，磁瓦在检测过程中发生一次反转，由于具有至少10个检测工位，因此检测设备占地面积大，磁瓦在传输带上行进过程中，由于皮带长度过长，会因此皮带发送侧滑，导致磁瓦检测过程中的成像位置不准确及成像效果不理想等问题。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述发明专利申请存在的问题，提供一种能够以相对相对较短的运动路径和较少的轴数（2个），对磁瓦进行取料、检测以及放料的装置。本发明所述轴数可以理解为需要进行直线或圆弧位置控制的机构，其动力装置一般为伺服电机、步进电机，或者其它具有伺服控制功能的动力装置。

本发明技术方案是：一种垂直盘式磁瓦检测装置，包括进料装置、脉动旋转夹持装置、摄像装置、出料装置；所述垂直盘式磁瓦检测装置采用垂直脉动旋转磁瓦输送方式；

所述进料装置包括放料槽、放料槽底板、入料气缸、推出杆；所述放料槽包含一段倾斜部分、一段垂直部分和一段圆弧过渡部分，垂直部分与放料槽底板垂直连接，入料气缸的缸体安装在放料槽底板上，入料气缸的活塞与推出杆连接，所述推出杆伸出和缩回时穿过放料槽底部的放料槽缺口；放料槽的垂直部分放料槽缺口上部为弧形，所述推出杆的推出杆上表面为弧形；这个弧形的存在可以避免与放料槽缺口发生干涉。在推出磁瓦的过程中，由于放料槽缺口的存在，只有最下面一片磁瓦被推出。

所述脉动旋转夹持装置包括夹持装置、磁瓦自转装置、磁瓦公转装置；

所述磁瓦公转装置包括公转电机、公转电机支架、旋转体、联轴器、旋转连接器、设备支架；所述公转电机通过公转电机支架连接在设备支架上，所述公转电机的输出轴与旋转体通过联轴器连接，所述旋转体与旋转连接器的一端连接在一起，所述旋转连接器另一端与设备支架连接在一起，所述旋转连接器的通气孔与夹持气缸的供气管连接在一起；防止供气管在工作时发生缠绕，所述自转电机的电源线和信号线连接在旋转连接器的电气接线端，防止在工作时发生缠绕。所述旋转连接器是防止自转电机和夹持气缸的供气管在旋转时发生缠绕的装置；

所述夹持装置包括动指、定指、动指安装臂、定指安装臂、夹持气缸、连接盖；所述动指安装在动指安装臂上与夹持气缸通过连接盖相连，所述动指的动指夹持端面上附有一层橡胶，所述定指安装在定指安装臂上，所述动指安装臂和所述定指安装臂是旋转体的一部分；

所述磁瓦自转装置包括从动同步带轮、同步带、主动同步带轮、自转电机、自转电机支架；所述从动同步带轮通过同步带与主动同步带轮相连，所述从动同步带轮通过键与动指连接，所述主动同步带轮与自转电机的输出轴连接，当自转电机的输出轴旋转时，输出轴带动主动同步带轮旋转，主动同步带轮带动从动同步带轮旋转，从动同步带轮通过键带动动指旋转，所述自转电机通过自转电机支架与旋转体连接；

所述摄像装置包括相机支架、安装在所述相机支架上的光源和相机；相机和光源布置在检测位的正上方；

所述出料装置包括接料板、传输带装置、气缸连接架、出料气缸；所述接料板的出料端与传输带装置相接，所述接料板带有一个接料板长槽，磁瓦沿着接料板长槽滑下，避免其发生旋转；所述传输带装置的侧面安装有气缸连接架，所述气缸连接架上安装有出料气缸；出料气缸负责将缺陷磁瓦推出皮带。

所述垂直脉动旋转磁瓦输送方式为：磁瓦在进料装置上的取料位被夹起之后，旋转体旋转，磁瓦沿检测路径旋转至摄像装置下方的检测位，在所述检测位完成检测，旋转体再旋转，磁瓦沿着出料路径运动至出料装置上的出料位，夹持装置放下磁瓦，旋转体再旋转，沿着准备路径旋转至准备位，旋转体在准备位等待正在检测的磁瓦检测完毕后，沿着取料路径旋转至取料位，完成一个工作循环；

所述相机布置在检测位的正上方，光源布置在检测位的正上方。

所述放料槽底板的前部开有底板长槽，放料槽底板的两侧开有缺口，放料槽底板后部有入料气缸的气缸安装孔。缺口的作用是便于连接放料槽的垂直部分，同时可以使磁瓦被顺利推出，所述底板长槽的目的是磁瓦在推出时不发生旋转和晃动，方便夹持。

所述定指的定指大端面表面附有一层橡胶，目的是防止磁瓦在夹持过程中，发生滑动，并可以降低定指和动指的安装精度要求。所述定指的尾部有定指螺纹孔，所述定指带有台肩，所述台肩靠在滚动轴承的内环一侧端面上，所述滚动轴承的内环与定指的定指安装面配合，所述滚动轴承的内环另一侧端面与定指螺栓的端面靠在一起，所述定指螺栓的螺纹部分旋入定指的定指螺纹孔内，所述滚动轴承安装在定指安装臂的轴承槽中，同时嵌入到定指轴承盖的轴承盖凹槽内，所述定指轴承盖带有轴承盖安装孔，再用轴承盖螺栓穿过轴承盖安装孔紧固在定指安装臂的夹持臂螺纹孔上。

所述动指的动指滑动段穿过滑动轴承，所述滑动轴承安装在动指轴承盖和动指安装臂形成的孔中，所述动指轴承盖与动指安装臂通过螺栓连接；所述动指的动指圆形端与夹持气缸的活塞通过两个连接盖连接，两个连接盖通过连接盖螺栓连接。

所述接料板带有一个接料板长槽。

所述取料位、检测位、出料位、准备位在一个竖直平面内，以旋转体的回转中心轴和所述取料位、检测位、出料位、准备位的竖直平面交点，作为坐标原点，构建一个直角坐标系，竖直方向为Z轴，水平方向为X轴，取料位位于X轴负方向上，检测位位于Z轴正方向上、出料位位于X轴正方向上、准备位位于Z轴负方向上；所述旋转体包含四个夹持机构，每个夹持机构均包括夹持装置、磁瓦自转装置，所述夹持机构在夹持动作上独立进行，在同一时刻，夹持机构分别在取料位取料，在检测位检测，在出料位出料，在准备位等待。

所述连接盖带有连接盖螺纹孔、连接盖凹槽，两个连接盖通过连接盖凹槽将动指的动指圆形端与夹持气缸的活塞扣在一起，当夹持气缸活塞伸出和缩回时，带动动指伸出和缩回。

本发明的工作过程是：

磁瓦由人工或其它设备成组放入到放料槽中，经过入料气缸的活塞推动，将最底下的磁瓦推出到进料点，其它磁瓦依次下落。旋转体上一对安装有定指和动指的定指安装臂和动指安装臂，在取料位置等待磁瓦推至取料位，当磁瓦到达取料位后，夹持气缸的活塞伸出，带动动指伸出，将磁瓦推靠在定指上，夹持磁瓦径向端面或者磁瓦轴向端面，旋转体向检测位转动90度，磁瓦到达检测位，同时旋转体上另一对安装有定指和动指的夹持臂，旋转至取料位等待磁瓦到达取料位。

当磁瓦到达检测位后，自转电机输出轴带动主动同步带轮，通过同步带，带动从动同步带轮旋转，从动同步带轮通过键带动动指旋转，由于磁瓦此时夹持在动指和定指之间，而定指安装在轴承槽、滚动轴承的滚动轴承内环上，旋转摩擦阻力很小，因此动指旋转时，磁瓦跟随一起旋转，在磁瓦旋转同时，进行磁瓦缺陷检测，当磁瓦检测完成后，旋转体向出料位旋转度，到达出料位，夹持气缸的活塞缩回，带动动指缩回，磁瓦掉入接料板，通过接料板长槽滑入传输传输带装置上，如果磁瓦为缺陷磁瓦，当磁瓦经过出料气缸时，会被推出，如果是正常磁瓦，磁瓦将通过传输带装置的传输带向后运动。

当磁瓦被放置在出料位后，旋转体继续向准备位旋转90度，到达准备位，在检测位等待正在检测的磁瓦完成检测后，旋转体继续向出料位旋转90度，进入取料位，然后开始下一个循环。

上述循环过程中，旋转体上所有安装有定指和动指的定指安装臂和动指安装臂始终以脉动式向一个方向旋转，每次旋转角度均为90度。磁瓦在被夹取之后，旋转体旋转90度即进入检测位，磁瓦检测完成之后，旋转体旋转90度即进入出料位，上述循环反复进行，即可完成磁瓦连续检测，在一个工作循环中，在取料位、检测位、出料位的动作是同时进行的，也就是说，在取料位磁瓦被夹持的同时，检测位的磁瓦正在检测，出料位的磁瓦被放下。

完成整个磁瓦检测，需要两台本发明所述的垂直盘式磁瓦检测装置，一台夹持磁瓦径向端面，旋转检测磁瓦除被夹持部分的表面，另一台夹持磁瓦轴向端面，旋转检测磁瓦除被夹持部分的表面。

本发明的有益效果是：本发明是实现磁瓦分别沿着轴向和径向旋转动作，并以一个控制轴数的运动实现从取料点到检测点再到出料点之间的圆弧运动，以连续脉动旋转，完成磁瓦从入料到检测，从检测到出料，从出料到准备，从准备到入料的循环，并且没有空行程。以简单运动方案实现了磁瓦的检测运动和运输运动；

本发明通过夹持装置和旋转装置的作用，实现磁瓦检测过程中需要对磁瓦进行夹持和旋转的要求，实现磁瓦从入料到检测再到出料的脉动式连续旋转检测。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明进料装置结构示意图；

图3是本发明推出杆结构示意图；

图4是本发明放料槽结构示意图；

图5是本发明放料槽底板结构示意图；

图6是本发明脉动旋转夹持装置结构示意图；

图7是本发明定指结构示意图；

图8是本发明定指去掉定指轴承盖的安装示意图；

图9是本发明定指带有定指轴承盖的安装示意图；

图10是本发明定指轴承盖的结构示意图；

图11是本发明动指的安装示意图；

图12是本发明连接盖的结构示意图；

图13是本发明动指的结构示意图；

图14是本发明摄像装置的装配示意图；

图15是本发明出料装置的结构示意图；

图16是本发明出料板的结构示意图；

图17是本发明磁瓦输送方式的结构示意图；

图18是磁瓦的结构示意图。

图1-18中各标号：1-进料装置，2-脉动旋转夹持装置，3-摄像装置，4-出料装置，5-放料槽，6-磁瓦，7-放料槽底板，8-入料气缸，9-推出杆，10-推出杆上表面，11-放料槽缺口，12-底板长槽，13-缺口，14-气缸安装孔，15-动指，16-定指，17-动指安装臂，18-定指安装臂，19-旋转体，20-公转电机支架，21-公转电机，22-联轴器，23-自转电机，24-自转电机支架，25-主动同步带轮，26-同步带，27-旋转连接器，28-设备支架，29-供气管，30-夹持气缸，31-定指大端面，32-台肩，33-定指安装面，34-定指螺纹孔，35-定指螺栓，36-滚动轴承，37-轴承槽，38-夹持臂螺纹孔，39-轴承盖螺栓，40-定指轴承盖，41-轴承盖凹槽，42-轴承盖安装孔，43-连接盖螺栓，44-连接盖，45-从动同步带轮，46-动指轴承盖，47-滑动轴承，48-连接盖凹槽，49-连接盖螺纹孔，50-动指圆形端，51-动指滑动段，52-动指夹持端面，53-相机支架，54-光源，55-相机，56-接料板，57-传输带装置置，58-气缸连接架，59-出料气缸，60-接料板长槽，61-取料位，62-检测路径，63-检测位，64-出料路径，65-出料位，66-准备路径，67-准备位，68-取料路径，69-坐标原点，70-磁瓦径向端面，71-磁瓦外弧面，72-磁瓦轴向端面，73-磁瓦内弧面。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，对本发明作进一步说明。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，一种垂直盘式磁瓦检测装置，包括进料装置1、脉动旋转夹持装置2，摄像装置3及出料装置4。

如图2所示，一种垂直盘式磁瓦检测装置，其进料装置1包括放料槽5、入料气缸8、推出杆9以及放料槽底板7。

所述进料装置1由放料槽5、入料气缸8、放料槽底板7以及推出杆9组成；所述放料槽5包含一段倾斜部分、一段垂直部分和一段圆弧过渡部分，放料槽5的垂直部分和圆弧过渡部分用于预先放置磁瓦，垂直部分与放料槽底板7垂直连接，入料气缸8的缸体安装在放料槽底板7上，入料气缸8的缸体通过螺栓连接在放料槽底板7上，入料气缸8的活塞与推出杆9连接，所述推出杆9伸出和缩回时穿过放料槽5底部的放料槽缺口11；放料槽5的垂直部分放料槽缺口11上部为弧形，所述推出杆9的推出杆上表面10为弧形；这个弧形的存在可以避免与放料槽缺口11发生干涉;在放置磁瓦过程中，预先将一部分磁瓦6放置在放料槽5的圆弧段和垂直段，然后开始连续检测时，磁瓦6由人工或其它设备成组放入到放料槽5中，依靠重力排列在放料槽5的倾斜部分，与圆弧过度部分磁瓦6排列在一起，所有磁瓦6在下落至放料槽底板7时，均为外弧面与放料槽底板7接触，经过入料气缸8的活塞推动，连接在入料气缸8活塞上的推出杆将放料槽5最底下的磁瓦6推出到指定位置，压在被推出的磁瓦6上面的那块磁瓦6由于被放料槽缺口11的圆弧部分挡住，不能跟随被推出磁瓦一起移动，当推出杆9缩回时，其向下落在放料槽底板7上，其它磁瓦6依次下落。

如图5所示，一种垂直盘式磁瓦检测装置，其进料装置1的放料槽底板7的前部开有底板长槽12，放料槽底板7的两侧开有缺口13，放料槽底板7后部有入料气缸8气缸安装孔14。缺口13的作用是便于连接放料槽5的垂直部分，同时可以使磁瓦6被顺利推出，所述底板长槽12的目的是磁瓦6在推出时不发生旋转和晃动，方便夹持。

如图6、7、8、9、10、11、12、13所示，一种垂直盘式磁瓦检测装置，其脉动旋转夹持装置2，包括夹持装置、磁瓦自转装置、磁瓦公转装置；

所述夹持装置包括动指15和定指16、动指安装臂17、定指安装臂18、夹持气缸30、连接盖44；，动指15安装在动指安装臂17上，定指16安装在定指安装臂18上，动指安装臂17和定指安装臂18是旋转体19的一部分；定指大端面31和动指夹持端面52附有一层橡胶，增加夹持磁瓦时的摩擦力，并降低定指16和动指15的安装精度要求。

定指16的尾部有定指螺纹孔34，此定指螺纹孔34上装有定指螺栓35，定指螺栓35靠近螺纹一侧的端面压在滚动轴承36的内环上，定指16带有台肩32，台肩32靠在滚动轴承36的内环一侧端面上，所述滚动轴承36的内环与定指安装面33配合，滚动轴承36的外环安装在定指安装臂18的轴承槽37内，同时嵌入到定指轴承盖40的轴承盖凹槽41内，定指轴承盖40带有轴承盖安装孔42，轴承盖螺栓39穿过轴承盖安装孔42紧固在定指安装臂18上；

动指滑动段51穿过滑动轴承47，滑动轴承47安装在动指轴承盖46和动指安装臂17端面形成的孔中，动指轴承盖46与动指安装臂17通过螺栓连接；动指圆形端50与夹持气缸30的活塞通过连接盖44连接，连接盖44带有一个连接盖凹槽48，连接盖44带有连接盖螺纹孔49,连接盖凹槽48将动指圆形端50与夹持气缸30的活塞扣在一起；当夹持气缸30的活塞伸出和缩回时，带动动指15伸出和缩回，两个连接盖44通过螺栓连接；

夹紧装置的具体动作是夹持气缸30伸出，通过连接盖44推动动指15伸出，动指15在滑动轴承47中移动，动指夹持端面52与定指大端面31配合将磁瓦6夹紧。

磁瓦自转装置包括从动同步带轮45、同步带26、主动同步带轮25，自转电机23、自转电机支架24；从动同步带轮45通过同步带26与主动同步带轮25相连，所述从动同步带轮45通过键与动指15连接，主动同步带轮25与自转电机23的输出轴通过键连接，自转电机23通过自转电机支架24与旋转体19连接；当自转电机23旋转时，自转电机23输出轴带动主动同步带轮25旋转，主动同步带轮25带动从动同步带轮45旋转，从动同步带轮45通过键带动动指15旋转，进而带动动指15和定指16夹持的磁瓦6旋转，自转电机23选用步进电机；所述自转电机23通过自转电机支架24与旋转体19连接；

磁瓦公转装置包括公转电机21、公转电机支架20、旋转体19、联轴器22、旋转连接器27、设备支架28；公转电机21通过公转电机支架20连接在设备支架28上，公转电机21的输出轴与旋转体19通过联轴器22连接，旋转体19与旋转连接器27的一端连接在一起，旋转连接器27另一端与设备支架28连接在一起，旋转连接器27的通气孔与夹持气缸30的供气管29连接在一起；旋转连接器27是防止自转电机23的电源线和信号线工作时发生缠绕，以及防止夹持气缸30的供气管29在旋转时发生缠绕的装置，旋转连接器27提供自转电机23的接线端子和夹持气缸30的气源； 公转电机21旋转，带动旋转体19一起旋转，并带动安装在旋转体19上的所有装置以及夹持的磁瓦6旋转，实现在取料位61、检测位63、出料位65、准备位67之间的转动，公转电机21选用伺服电机；所述旋转连接器27是防止自转电机23和夹持气缸30的供气管29在旋转时发生缠绕的装置；

如图1和14所示，一种垂直盘式磁瓦检测装置，其摄像装置3包括相机支架53、安装在所述相机支架53上的光源54和相机55；相机55和光源54布置在检测位63的正上方；

如图15和16所示，一种垂直盘式磁瓦检测装置，其出料装置4包括接料板56、传输带装置57、出料气缸59、气缸连接架58；接料板56的出料端与传输带装置57相接，传输带装置57的侧面安装有气缸连接架58，气缸连接架58上安装有出料气缸59；接料板56带有一个接料板长槽60，磁瓦沿着接料板长槽60滑下，可以避免其发生旋转；出料气缸59负责将缺陷磁瓦推出。

如图17所示，一种垂直盘式磁瓦检测装置，其垂直脉动旋转磁瓦输送方式，包括四个工作位，分别是取料位61、检测位63、出料位65、准备位67，包括四个路径，分别是检测路径62、出料路径64、准备路径66、取料路径68；

其工作方式是：磁瓦6在取料位61被夹起之后，旋转体19旋转，磁瓦6沿检测路径62旋转至摄像装置3下方的检测位63，在所述检测位63完成检测，旋转体19旋转，磁瓦沿着出料路径64旋转至出料位65，磁瓦6进入出料装置4，旋转体19沿着准备路径66旋转至准备位67，旋转体19在准备位67等待正在检测的磁瓦6检测完毕后，沿着取料路径68旋转至取料位61，完成一个工作循环；

 取料位61、检测位63、出料位65、准备位67在一个竖直平面内，以旋转体19的回转中心轴和所述竖直平面交点，作为坐标原点69，构建一个直角坐标系，竖直方向为Z轴，水平方向为X轴，取料位61位于X轴负方向上，检测位63位于Z轴正方向上、出料位65位于X轴正方向上、准备位67位于Z轴负方向上；所述旋转体19包含四组夹持机构，每个夹持机构均包括夹持装置、磁瓦自转装置，所述夹持机构在夹持动作上独立进行，在同一时刻，夹持机构分别在取料位61取料，在检测位63检测，在出料位65出料，在准备位67等待；

以上所述实施例仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种垂直盘式磁瓦检测装置，其特征在于：包括进料装置（1）、脉动旋转夹持装置（2）、摄像装置（3）、出料装置（4）；所述垂直盘式磁瓦检测装置采用垂直脉动旋转磁瓦输送方式；

所述进料装置（1）包括放料槽（5）、放料槽底板（7）、入料气缸（8）、推出杆（9）；所述放料槽（5）包含一段倾斜部分、一段垂直部分和一段圆弧过渡部分，垂直部分与放料槽底板（7）垂直连接，入料气缸（8）的缸体安装在放料槽底板（7）上，入料气缸（8）的活塞与推出杆（9）连接，所述推出杆（9）伸出和缩回时穿过放料槽（5）底部的放料槽缺口（11）；放料槽（5）的垂直部分放料槽缺口（11）上部为弧形，所述推出杆（9）的推出杆上表面（10）为弧形；

所述脉动旋转夹持装置（2）包括夹持装置、磁瓦自转装置、磁瓦公转装置；

所述磁瓦公转装置包括公转电机（21）、公转电机支架（20）、旋转体（19）、联轴器（22）、旋转连接器（27）、设备支架（28）；所述公转电机（21）通过公转电机支架（20）连接在设备支架（28）上，所述公转电机（21）的输出轴与旋转体（19）通过联轴器（22）连接，所述旋转体（19）与旋转连接器（27）的一端连接在一起，所述旋转连接器（27）另一端与设备支架（28）连接在一起，所述旋转连接器（27）的通气孔与夹持气缸（30）的供气管（29）连接在一起；

所述夹持装置包括动指（15）、定指（16）、动指安装臂（17）、定指安装臂（18）、夹持气缸（30）、连接盖（44）；所述动指（15）安装在动指安装臂（17）上与夹持气缸（30）通过连接盖（44）相连，所述动指（15）的动指夹持端面（52）上附有一层橡胶，所述定指（16）安装在定指安装臂（18）上，所述动指安装臂（17）和所述定指安装臂（18）是旋转体（19）的一部分；

所述磁瓦自转装置包括从动同步带轮（45）、同步带（26）、主动同步带轮（25）、自转电机（23）、自转电机支架（24）；所述从动同步带轮（45）通过同步带（26）与主动同步带轮（25）相连，所述从动同步带轮（45）通过键与动指（15）连接，所述主动同步带轮（25）与自转电机（23）的输出轴连接，所述自转电机（23）通过自转电机支架（24）与旋转体（19）连接；

所述摄像装置（3）包括相机支架（53）、安装在所述相机支架（53）上的光源（54）和相机（55）；

所述出料装置（4）包括接料板（56）、传输带装置（57）、气缸连接架（58）、出料气缸（59）；所述接料板（56）的出料端与传输带装置（57）相接，所述传输带装置（57）的侧面安装有气缸连接架（58），所述气缸连接架（58）上安装有出料气缸（59）；

所述垂直脉动旋转磁瓦输送方式为：磁瓦（6）在进料装置（1）上的取料位（61）被夹起之后，旋转体（19）旋转，磁瓦（6）沿检测路径（62）旋转至摄像装置（3）下方的检测位（63），在所述检测位（63）完成检测，旋转体（19）再旋转，磁瓦（6）沿着出料路径（64）运动至出料装置（4）上的出料位（65），夹持装置放下磁瓦（6），旋转体（19）再旋转，沿着准备路径（66）旋转至准备位（67），旋转体（19）在准备位（67）等待正在检测的磁瓦检测完毕后，沿着取料路径（68）旋转至取料位（61），完成一个工作循环；

所述相机（55）布置在检测位（63）的正上方，光源（54）布置在检测位（63）的正上方。

2.根据权利要求1所述的垂直盘式磁瓦检测装置，其特征在于：所述放料槽底板（7）的前部开有底板长槽（12），放料槽底板（7）的两侧开有缺口（13），放料槽底板（7）后部有入料气缸（8）的气缸安装孔（14）。

3.根据权利要求1所述的垂直盘式磁瓦检测装置，其特征在于：所述定指（16）的定指大端面（31）表面附有一层橡胶，所述定指（16）的尾部有定指螺纹孔（34），所述定指（16）带有台肩（32），所述台肩（32）靠在滚动轴承（36）的内环端面上，所述滚动轴承（36）的内环与定指（16）的定指安装面（33）配合，所述滚动轴承（36）的内环端面与定指螺栓（35）的端面靠在一起，所述定指螺栓（35）的螺纹部分旋入定指（16）的定指螺纹孔（34）内，所述滚动轴承（36）安装在定指安装臂（18）的轴承槽（37）中，同时嵌入到定指轴承盖（40）的轴承盖凹槽（41）内，所述定指轴承盖（40）带有轴承盖安装孔（42），再用轴承盖螺栓（39）穿过轴承盖安装孔（42）紧固在定指安装臂（18）的夹持臂螺纹孔（38）上。

4.根据权利要求1所述的垂直盘式磁瓦检测装置，其特征在于：所述动指（15）的动指滑动段（51）穿过滑动轴承（47），所述滑动轴承（47）安装在动指轴承盖（46）和动指安装臂（17）形成的孔中，所述动指轴承盖（46）与动指安装臂（17）通过螺栓连接；所述动指（15）的动指圆形端（50）与夹持气缸（30）的活塞通过两个连接盖（44）连接，两个连接盖（44）通过连接盖螺栓（43）连接。

5.根据权利要求1所述的垂直盘式磁瓦检测装置，其特征在于：所述接料板（56）带有一个接料板长槽（60）。

6.根据权利要求1所述的垂直盘式磁瓦检测装置，其特征在于：所述取料位（61）、检测位（63）、出料位（65）、准备位（67）在一个竖直平面内，以旋转体（19）的回转中心轴和所述取料位（61）、检测位（63）、出料位（65）、准备位（67）的竖直平面交点，作为坐标原点（69），构建一个直角坐标系，竖直方向为Z轴，水平方向为X轴，取料位（61）位于X轴负方向上，检测位（63）位于Z轴正方向上、出料位（65）位于X轴正方向上、准备位（67）位于Z轴负方向上；所述旋转体（19）包含四个夹持机构，每个夹持机构均包括夹持装置、磁瓦自转装置，所述夹持机构在夹持动作上独立进行，在同一时刻，夹持机构分别在取料位（61）取料，在检测位（63）检测，在出料位（65）出料，在准备位（67）等待。

7.根据权利要求1所述的垂直盘式磁瓦检测装置，其特征在于：所述连接盖（44）带有连接盖螺纹孔（49）、连接盖凹槽（48），两个连接盖（44）通过连接盖凹槽（48）将动指（15）的动指圆形端（50）与夹持气缸（30）的活塞扣在一起。