CN104567931A - 一种室内惯性导航定位的航向漂移误差消除方法 - Google Patents
一种室内惯性导航定位的航向漂移误差消除方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104567931A CN104567931A CN201510017603.7A CN201510017603A CN104567931A CN 104567931 A CN104567931 A CN 104567931A CN 201510017603 A CN201510017603 A CN 201510017603A CN 104567931 A CN104567931 A CN 104567931A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- cos
- sin
- theta
- gamma
- angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 27
- 230000008030 elimination Effects 0.000 title abstract description 5
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 title abstract description 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 24
- 230000003068 static effect Effects 0.000 claims abstract description 9
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 21
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 13
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 8
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 8
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 6
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 3
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000011160 research Methods 0.000 description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000013501 data transformation Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
- 238000004377 microelectronic Methods 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
- G01C25/005—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass initial alignment, calibration or starting-up of inertial devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
Description
Claims (7)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201510017603.7A CN104567931B (zh) | 2015-01-14 | 2015-01-14 | 一种室内惯性导航定位的航向漂移误差消除方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201510017603.7A CN104567931B (zh) | 2015-01-14 | 2015-01-14 | 一种室内惯性导航定位的航向漂移误差消除方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN104567931A true CN104567931A (zh) | 2015-04-29 |
CN104567931B CN104567931B (zh) | 2017-04-05 |
Family
ID=53084536
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201510017603.7A Active CN104567931B (zh) | 2015-01-14 | 2015-01-14 | 一种室内惯性导航定位的航向漂移误差消除方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN104567931B (zh) |
Cited By (32)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105091881A (zh) * | 2015-09-14 | 2015-11-25 | 南京理工大学 | 一种带有静止状态检测的无线传感网室内定位方法 |
CN105136142A (zh) * | 2015-10-16 | 2015-12-09 | 北京机械设备研究所 | 一种基于微惯性传感器的室内定位方法 |
CN105352502A (zh) * | 2015-11-26 | 2016-02-24 | 湖北三江航天红峰控制有限公司 | 一种微惯性航姿参考***的姿态获取方法 |
CN105806343A (zh) * | 2016-04-19 | 2016-07-27 | 武汉理工大学 | 基于惯性传感器的室内3d定位***及方法 |
CN106370178A (zh) * | 2015-07-21 | 2017-02-01 | 阿里巴巴集团控股有限公司 | 移动终端设备的姿态测量方法及装置 |
CN106403945A (zh) * | 2016-10-20 | 2017-02-15 | 北京航空航天大学 | 一种低成本的物体姿态监测***及方法 |
CN106445130A (zh) * | 2016-09-19 | 2017-02-22 | 武汉元生创新科技有限公司 | 一种用于手势识别的动作捕捉手套及其校准方法 |
CN106647791A (zh) * | 2016-12-27 | 2017-05-10 | 广州市中海达测绘仪器有限公司 | 三维姿态测控装置、机械设备及三维姿态的测控方法 |
CN106709222A (zh) * | 2015-07-29 | 2017-05-24 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 基于单目视觉的imu漂移补偿方法 |
CN106791360A (zh) * | 2016-11-22 | 2017-05-31 | 北京疯景科技有限公司 | 生成全景视频的方法及装置 |
CN106997053A (zh) * | 2017-02-24 | 2017-08-01 | 北京航天自动控制研究所 | 一种共支架基座三捷联惯组导航一致性试验方法 |
CN107270896A (zh) * | 2017-06-20 | 2017-10-20 | 华中科技大学 | 一种行人定位与轨迹跟踪方法和*** |
CN107345813A (zh) * | 2017-07-07 | 2017-11-14 | 江苏奥斯威尔信息科技有限公司 | 一种基于mt‑pdr与光强信息的室内平面图构建方法 |
CN107560613A (zh) * | 2017-08-15 | 2018-01-09 | 江苏科技大学 | 基于九轴惯性传感器的机器人室内轨迹跟踪***及方法 |
CN108426573A (zh) * | 2017-02-14 | 2018-08-21 | 中兴通讯股份有限公司 | 一种终端设备的行人步态检测方法及终端设备 |
CN108458714A (zh) * | 2018-01-11 | 2018-08-28 | 山东大学 | 一种姿态检测***中不含重力加速度的欧拉角求解方法 |
CN108507554A (zh) * | 2018-03-01 | 2018-09-07 | 内蒙古特勤机械设备管理服务有限公司 | 一种施工设备运动状态的判断方法 |
CN108507571A (zh) * | 2017-07-14 | 2018-09-07 | 佛山科学技术学院 | 一种高速运动学下imu姿态捕捉方法及*** |
CN108534744A (zh) * | 2018-01-30 | 2018-09-14 | 歌尔科技有限公司 | 一种姿态角获取方法、装置和手柄 |
CN108571980A (zh) * | 2017-03-07 | 2018-09-25 | 深圳市博安智控科技有限公司 | 一种捷联惯性导航的误差校正方法及装置 |
WO2018184467A1 (zh) * | 2017-04-06 | 2018-10-11 | 亿航智能设备(广州)有限公司 | 一种云台姿态检测方法及装置 |
CN109073407A (zh) * | 2017-10-26 | 2018-12-21 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 惯性测量单元的漂移标定方法、设备及无人飞行器 |
CN109708633A (zh) * | 2019-02-22 | 2019-05-03 | 深圳市瑞源祥橡塑制品有限公司 | 一种目标点实时位置获取方法、装置及其应用 |
CN109764870A (zh) * | 2019-01-17 | 2019-05-17 | 上海华测导航技术股份有限公司 | 基于变换估计量建模方案的载体初始航向估算方法 |
CN109813336A (zh) * | 2017-11-22 | 2019-05-28 | 广东虚拟现实科技有限公司 | 惯性测量单元标定方法 |
CN110231031A (zh) * | 2018-03-05 | 2019-09-13 | 高德信息技术有限公司 | 一种姿态角确定方法、装置及*** |
CN111366154A (zh) * | 2020-03-26 | 2020-07-03 | 湖南三一快而居住宅工业有限公司 | 一种航向角确定方法、装置及电子设备 |
CN111693024A (zh) * | 2020-06-11 | 2020-09-22 | 秦奕天 | 一种基于九轴惯性测量单元可穿戴人体传感监测设备 |
CN111928844A (zh) * | 2020-06-11 | 2020-11-13 | 嘉兴市纳杰微电子技术有限公司 | 一种一般mems陀螺在agv应用上的模型*** |
CN112082529A (zh) * | 2020-07-29 | 2020-12-15 | 上海谷感智能科技有限公司 | 基于惯性传感器的小型家电姿态测量方法及姿态识别模块 |
CN112729222A (zh) * | 2020-12-14 | 2021-04-30 | 北京航空航天大学 | 一种桩挖转杆位置的实时测量方法 |
CN113679568A (zh) * | 2021-09-01 | 2021-11-23 | 南京医科大学 | 机器人辅助脑卒中患者上肢多模态镜像康复训练评分*** |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102980577A (zh) * | 2012-12-05 | 2013-03-20 | 南京理工大学 | 一种微型捷联航姿***及其工作方法 |
CN202975337U (zh) * | 2012-12-27 | 2013-06-05 | 山东大学 | 一种消防员室内外3d无缝定位及姿态检测*** |
CN104198765A (zh) * | 2014-09-15 | 2014-12-10 | 大连楼兰科技股份有限公司 | 车辆运动加速度检测的坐标系转换方法 |
-
2015
- 2015-01-14 CN CN201510017603.7A patent/CN104567931B/zh active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102980577A (zh) * | 2012-12-05 | 2013-03-20 | 南京理工大学 | 一种微型捷联航姿***及其工作方法 |
CN202975337U (zh) * | 2012-12-27 | 2013-06-05 | 山东大学 | 一种消防员室内外3d无缝定位及姿态检测*** |
CN104198765A (zh) * | 2014-09-15 | 2014-12-10 | 大连楼兰科技股份有限公司 | 车辆运动加速度检测的坐标系转换方法 |
Non-Patent Citations (3)
Title |
---|
HUO ZHOU 等: "Design of MEMS Wireless Air-mouse System based on MEMS technology", 《KEY ENGINEERING MATERIALS》 * |
刘生炳 等: "捷联惯导***全姿态初始对准方法", 《导弹与航天运载技术》 * |
黄旭 等: "利用磁强计及微机械加速度计和陀螺的姿态估计扩展卡尔曼滤波器", 《中国惯性技术学报》 * |
Cited By (45)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106370178A (zh) * | 2015-07-21 | 2017-02-01 | 阿里巴巴集团控股有限公司 | 移动终端设备的姿态测量方法及装置 |
CN106370178B (zh) * | 2015-07-21 | 2020-09-22 | 阿里巴巴集团控股有限公司 | 移动终端设备的姿态测量方法及装置 |
CN106709222B (zh) * | 2015-07-29 | 2019-02-01 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 基于单目视觉的imu漂移补偿方法 |
CN106709222A (zh) * | 2015-07-29 | 2017-05-24 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 基于单目视觉的imu漂移补偿方法 |
CN105091881A (zh) * | 2015-09-14 | 2015-11-25 | 南京理工大学 | 一种带有静止状态检测的无线传感网室内定位方法 |
CN105136142A (zh) * | 2015-10-16 | 2015-12-09 | 北京机械设备研究所 | 一种基于微惯性传感器的室内定位方法 |
CN105352502A (zh) * | 2015-11-26 | 2016-02-24 | 湖北三江航天红峰控制有限公司 | 一种微惯性航姿参考***的姿态获取方法 |
CN105806343A (zh) * | 2016-04-19 | 2016-07-27 | 武汉理工大学 | 基于惯性传感器的室内3d定位***及方法 |
CN105806343B (zh) * | 2016-04-19 | 2018-05-22 | 武汉理工大学 | 基于惯性传感器的室内3d定位***及方法 |
CN106445130A (zh) * | 2016-09-19 | 2017-02-22 | 武汉元生创新科技有限公司 | 一种用于手势识别的动作捕捉手套及其校准方法 |
CN106445130B (zh) * | 2016-09-19 | 2018-12-18 | 武汉元生创新科技有限公司 | 一种用于手势识别的动作捕捉手套及其校准方法 |
CN106403945B (zh) * | 2016-10-20 | 2019-06-11 | 北京航空航天大学 | 一种低成本的物体姿态监测***及方法 |
CN106403945A (zh) * | 2016-10-20 | 2017-02-15 | 北京航空航天大学 | 一种低成本的物体姿态监测***及方法 |
CN106791360A (zh) * | 2016-11-22 | 2017-05-31 | 北京疯景科技有限公司 | 生成全景视频的方法及装置 |
CN106647791A (zh) * | 2016-12-27 | 2017-05-10 | 广州市中海达测绘仪器有限公司 | 三维姿态测控装置、机械设备及三维姿态的测控方法 |
CN108426573A (zh) * | 2017-02-14 | 2018-08-21 | 中兴通讯股份有限公司 | 一种终端设备的行人步态检测方法及终端设备 |
CN106997053B (zh) * | 2017-02-24 | 2019-11-12 | 北京航天自动控制研究所 | 一种共支架基座三捷联惯组导航一致性试验方法 |
CN106997053A (zh) * | 2017-02-24 | 2017-08-01 | 北京航天自动控制研究所 | 一种共支架基座三捷联惯组导航一致性试验方法 |
CN108571980A (zh) * | 2017-03-07 | 2018-09-25 | 深圳市博安智控科技有限公司 | 一种捷联惯性导航的误差校正方法及装置 |
WO2018184467A1 (zh) * | 2017-04-06 | 2018-10-11 | 亿航智能设备(广州)有限公司 | 一种云台姿态检测方法及装置 |
CN107270896A (zh) * | 2017-06-20 | 2017-10-20 | 华中科技大学 | 一种行人定位与轨迹跟踪方法和*** |
CN107345813A (zh) * | 2017-07-07 | 2017-11-14 | 江苏奥斯威尔信息科技有限公司 | 一种基于mt‑pdr与光强信息的室内平面图构建方法 |
CN107345813B (zh) * | 2017-07-07 | 2020-08-04 | 江苏奥斯威尔信息科技有限公司 | 一种基于mt-pdr与光强信息的室内平面图构建方法 |
CN108507571A (zh) * | 2017-07-14 | 2018-09-07 | 佛山科学技术学院 | 一种高速运动学下imu姿态捕捉方法及*** |
CN108507571B (zh) * | 2017-07-14 | 2020-07-07 | 佛山科学技术学院 | 一种高速运动学下imu姿态捕捉方法及*** |
CN107560613A (zh) * | 2017-08-15 | 2018-01-09 | 江苏科技大学 | 基于九轴惯性传感器的机器人室内轨迹跟踪***及方法 |
CN107560613B (zh) * | 2017-08-15 | 2020-03-31 | 江苏科技大学 | 基于九轴惯性传感器的机器人室内轨迹跟踪***及方法 |
CN109073407A (zh) * | 2017-10-26 | 2018-12-21 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 惯性测量单元的漂移标定方法、设备及无人飞行器 |
WO2019080046A1 (zh) * | 2017-10-26 | 2019-05-02 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 惯性测量单元的漂移标定方法、设备及无人飞行器 |
CN109813336A (zh) * | 2017-11-22 | 2019-05-28 | 广东虚拟现实科技有限公司 | 惯性测量单元标定方法 |
CN108458714A (zh) * | 2018-01-11 | 2018-08-28 | 山东大学 | 一种姿态检测***中不含重力加速度的欧拉角求解方法 |
CN108534744A (zh) * | 2018-01-30 | 2018-09-14 | 歌尔科技有限公司 | 一种姿态角获取方法、装置和手柄 |
CN108507554A (zh) * | 2018-03-01 | 2018-09-07 | 内蒙古特勤机械设备管理服务有限公司 | 一种施工设备运动状态的判断方法 |
CN110231031A (zh) * | 2018-03-05 | 2019-09-13 | 高德信息技术有限公司 | 一种姿态角确定方法、装置及*** |
CN109764870B (zh) * | 2019-01-17 | 2023-04-25 | 上海华测导航技术股份有限公司 | 基于变换估计量建模方案的载体初始航向估算方法 |
CN109764870A (zh) * | 2019-01-17 | 2019-05-17 | 上海华测导航技术股份有限公司 | 基于变换估计量建模方案的载体初始航向估算方法 |
CN109708633A (zh) * | 2019-02-22 | 2019-05-03 | 深圳市瑞源祥橡塑制品有限公司 | 一种目标点实时位置获取方法、装置及其应用 |
CN111366154A (zh) * | 2020-03-26 | 2020-07-03 | 湖南三一快而居住宅工业有限公司 | 一种航向角确定方法、装置及电子设备 |
CN111366154B (zh) * | 2020-03-26 | 2022-05-17 | 三一建筑机器人(西安)研究院有限公司 | 一种航向角确定方法、装置及电子设备 |
CN111928844A (zh) * | 2020-06-11 | 2020-11-13 | 嘉兴市纳杰微电子技术有限公司 | 一种一般mems陀螺在agv应用上的模型*** |
CN111693024A (zh) * | 2020-06-11 | 2020-09-22 | 秦奕天 | 一种基于九轴惯性测量单元可穿戴人体传感监测设备 |
CN111928844B (zh) * | 2020-06-11 | 2023-11-03 | 嘉兴市纳杰微电子技术有限公司 | 一种mems陀螺在agv应用上的模型*** |
CN112082529A (zh) * | 2020-07-29 | 2020-12-15 | 上海谷感智能科技有限公司 | 基于惯性传感器的小型家电姿态测量方法及姿态识别模块 |
CN112729222A (zh) * | 2020-12-14 | 2021-04-30 | 北京航空航天大学 | 一种桩挖转杆位置的实时测量方法 |
CN113679568A (zh) * | 2021-09-01 | 2021-11-23 | 南京医科大学 | 机器人辅助脑卒中患者上肢多模态镜像康复训练评分*** |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN104567931B (zh) | 2017-04-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN104567931A (zh) | 一种室内惯性导航定位的航向漂移误差消除方法 | |
CN100587641C (zh) | 一种适用于任意运动微小型***的定姿*** | |
JP4466705B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
CN103090870B (zh) | 一种基于mems传感器的航天器姿态测量方法 | |
CN104061899B (zh) | 一种基于卡尔曼滤波的车辆侧倾角与俯仰角估计方法 | |
CN103712622B (zh) | 基于惯性测量单元旋转的陀螺漂移估计补偿方法及装置 | |
CN104165641B (zh) | 一种基于捷联惯导/激光测速仪组合导航***的里程计标定方法 | |
CN101290229A (zh) | 硅微航姿***惯性/地磁组合方法 | |
CN105674984B (zh) | 一种无约束使用移动终端获取行人前进方向的方法 | |
CN103439727B (zh) | 一种地面坐标的测量方法 | |
CN104198765A (zh) | 车辆运动加速度检测的坐标系转换方法 | |
CN103776446A (zh) | 一种基于双mems-imu的行人自主导航解算算法 | |
CN109870173A (zh) | 一种基于校验点的海底管道惯性导航***的轨迹修正方法 | |
CN105371844A (zh) | 一种基于惯性/天文互助的惯性导航***初始化方法 | |
CN106979780A (zh) | 一种无人车实时姿态测量方法 | |
CN103512584A (zh) | 导航姿态信息输出方法、装置及捷联航姿参考*** | |
CN104864874B (zh) | 一种低成本单陀螺航位推算导航方法及*** | |
CN102087110B (zh) | 微型水下运动体自主姿态检测装置及方法 | |
CN104977002A (zh) | 基于sins/双od的惯性组合导航***及其导航方法 | |
CN103217174B (zh) | 一种基于低精度微机电***的捷联惯导***初始对准方法 | |
CN104374388A (zh) | 一种基于偏振光传感器的航姿测定方法 | |
CN103674064B (zh) | 捷联惯性导航***的初始标定方法 | |
CN103743413A (zh) | 倾斜状态下调制寻北仪安装误差在线估计与寻北误差补偿方法 | |
CN106979779A (zh) | 一种无人车实时姿态测量方法 | |
CN110057356A (zh) | 一种隧道内车辆定位方法及装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant | ||
TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20170731 Address after: 350100,Fujian Province, Fujian Province, Minhou County Shangjiezhen Science and Technology East Road, Fuzhou High-tech Zone, "Hercynian High-tech Industrial Park" Innovation Park 10, Room 1, Room 104 Patentee after: FUZHOU QUZHI ELECTRONIC TECHNOLOGY Co.,Ltd. Address before: Fengze District of Quanzhou city east of Fujian province 362000 Co-patentee before: FUZHOU QUZHI ELECTRONIC TECHNOLOGY Co.,Ltd. Patentee before: Huaqiao University |
|
TR01 | Transfer of patent right | ||
TR01 | Transfer of patent right | ||
TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20170907 Address after: PengJi Industrial Zone No. 2 Shenzhen Road, 518000 Street Peng Xing Guangdong province Luohu District Liantang 710 Building 1 room 106 Patentee after: SILICON (SHENZHEN) ELECTRONIC TECHNOLOGY Co.,Ltd. Address before: 350100, Minhang County, Fuzhou, Fujian Province, the town of Science and Technology East Road, Fuzhou High-tech Zone, "Hercynian High-tech Industrial Park," Innovation Park 10, Room 1, Room 104 Patentee before: FUZHOU QUZHI ELECTRONIC TECHNOLOGY Co.,Ltd. |
|
TR01 | Transfer of patent right | ||
TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20210119 Address after: 518004 24a, building C2, cuihai garden, 2023 Qiaoxiang Road, Futian District, Shenzhen City, Guangdong Province Patentee after: Mo Bing Address before: 518000 room 106, 1st floor, building 710, PengJi Industrial Zone, No.2 Pengxing Road, Liantang street, Luohu District, Shenzhen City, Guangdong Province Patentee before: SILICON (SHENZHEN) ELECTRONIC TECHNOLOGY Co.,Ltd. |
|
TR01 | Transfer of patent right | ||
TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20240423 Address after: 362200, Building E, 3rd Floor, Hengdali Business Building, Quan'an North Road, Wutan Village, Chidian Town, Jinjiang City, Quanzhou City, Fujian Province Patentee after: QUANZHOU SILICTEC ELECTRONIC TECHNOLOGY Co.,Ltd. Country or region after: China Address before: 518004 24a, building C2, cuihai garden, 2023 Qiaoxiang Road, Futian District, Shenzhen City, Guangdong Province Patentee before: Mo Bing Country or region before: China |