CN104553648A - 一种可变形的三栖机器人 - Google Patents
一种可变形的三栖机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104553648A CN104553648A CN201510010325.2A CN201510010325A CN104553648A CN 104553648 A CN104553648 A CN 104553648A CN 201510010325 A CN201510010325 A CN 201510010325A CN 104553648 A CN104553648 A CN 104553648A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- robot
- spherical
- deformable
- transformable
- remote controller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Toys (AREA)
Abstract
本发明涉及一种可变形的三栖机器人，由螺旋桨、信号接受器、可变形轮子、电动伸缩杆、底盘、支架、轴承、大小齿轮、小型电动机、传动轴、遥控器、球形辐条外壳组成，外壳的形状是球型，球形可以变形成椭圆蛋形，体积缩小，螺旋桨在球型辐条外壳内、电动机部分带有蓄电池，可充电放电，底部由三个可变形轮子组成，轮子变形后功能相当于螺旋桨，可在水中行走，机器人具有三栖功能，可携带摄像头等侦查器，通过遥控器进行控制机器人的变形及运动方向，在复杂地形、火灾现场完成侦查和搜救等任务。本发明能够通过球形辐条外壳来防止发生碰撞而损坏机器人，球形辐条外壳还可以变形成椭圆蛋形，缩小体积，便于携带。
Description
技术领域：
本发明涉及一种可变形三栖机器人装置，属于三栖变形机器人技术领域。
背景技术：
三栖机器人在机器人类中比较少，现有机器人的功能多是比较单一，海陆空三类：游艇类，汽车类，直升机类。它们在运动过程中碰撞后较容易损坏，且往往不能变形，不能缩小体积，不方便携带，不能完成复杂环境条件下的任务，功能单一，形状普通，少了新颖性。
发明内容：
本发明要解决的技术问题是提供一种可变形遥控变型的球形辐条外壳和可变形轮子，解决目前遥控球变形问题，并且把螺旋桨置于球型辐条外壳内，解决易在碰撞后损坏问题。
本发明采用以下技术方案来解决上述问题：一种可变形的三栖机器人，由螺旋桨、信号接受器、可变形轮子、大小齿轮、底盘、电动伸缩杆、支架、轴承、小型电动机、遥控器、球型辐条外壳组成，其特征在于：外壳的形状是球型，球形可以变形成椭圆蛋形，体积缩小，螺旋桨在球型辐条外壳内、电动机部分带有蓄电池，可充电放电，底部由三个可变形轮子组成，轮子变形后功能相当于螺旋桨，可在水中行走，机器人具有三栖功能，可通过遥控器进行控制机器人的运动方向，在复杂地形、火灾现场完成侦查，搜救等任务为解决变形等任务；我们把圆形轮子平均分成三部分，大齿轮与三个小齿轮啮合传动，三个小齿轮与轮辐连接，带动弧形杆轮边缘向外运动，运动到一定角度停止，形成螺旋桨。通过大小齿轮旋转使轮子变形，我们还把球形外壳分成上下两部分，并且上半部分中的辐条都是空心的，下半部分的辐条可以通过伸缩杆的收缩到上半部分的辐条中，这样就可以解决机器人变形问题。为解决机器人易在碰撞后损坏问题，我们把机器人外壳设计成球形，并且球形外壳的材料具有柔软性与弹性，这样机器人在碰撞过程中，就可以很好保护螺旋桨及电动机。
本发明的突出优点在于：
1、机器人外壳是一个球型，有防碰撞损坏的效果。
2、球形外壳可以变形成椭圆蛋形，体积缩小，便于携带。
3、轮子可以变形，变形后功能相当于螺旋桨，实现其三栖功能。
附图说明：
图1是本发明所述的可变形的三栖机器人的结构示意图。
图2是本发明所述的可变形的三栖机器人的轮子变形图。
图3是本发明所述的可变形的三栖机器人的轮子变形与没有变形图。
具体实施方式：
下面结合附图对本发明作进一步的描述。
如图1、图2和图3所示，本发明所述的一种可变形的三栖机器人，由大齿轮1小齿轮2信号接收器3电动伸缩杆4螺旋桨5支架6底盘7可变形轮子8上半球形外壳9小型电动机10下半球形外壳11轴承12传动轴13组成，电动伸缩杆4下边与螺旋桨5和小型电动机10连接，上边与上半球形外壳9连接，小型电动机10底下与支架6和传动轴13连接，可变形轮子8通过轴承12与传动轴13和小型电动机10连接，当机器人运动不小心碰到硬的墙时，由冲量公式I＝Ft知，由塑料与橡胶制成的具有柔软性与弹性的外壳碰撞到墙发生弹性形变时，遥控球的冲量I不变，时间t变大，故F变小，从而保护机器人不损坏。当要把机器人收回来时，通过遥控器控制机器人变形，变形时通过小型电动机10控制电动伸缩杆4收缩把上半球形外壳9往下拉，下拉时上半球形外壳9的辐条就会与下半球形外壳11的辐条重合，从而变型成椭圆蛋形。当要在水面上运动时，底盘7可使机器人漂浮在水面上，通过遥控器使小型电动机10带动大齿轮1旋转，带动弧形杆轮边缘向外运动，运动到一定角度停止，从而使由相同的三部分组成的可变形轮子8变形成螺旋桨，并在电动机的驱动下进行运动。
Claims (1)
1.一种可变形的三栖机器人，由螺旋桨、信号接受器、可变形轮子、电动伸缩杆、底盘、支架、轴承、大小齿轮、小型电动机、传动轴、遥控器、球型辐条外壳组成，其特征在于：外壳的形状是球型，球形可以变形成椭圆蛋形，体积缩小，螺旋桨在球型外壳内，与电动伸缩杆连接，电动伸缩杆与电动机连接，电动机带有蓄电池，可充电放电，电动机底下连接支架和传动轴，传动轴与轴承连接，底部由三个可变形轮子组成，通过遥控器使小型电动机带动大齿轮旋转，带动弧形杆轮边缘向外运动，运动到一定角度停止，从而使由相同的三部分组成的可变形轮子变形成螺旋桨，并在电动机的驱动下进行运动。机器人具有三栖功能，可携带摄像头等侦查器，通过遥控器进行控制机器人的运动方向。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510010325.2A CN104553648A (zh) | 2015-01-09 | 2015-01-09 | 一种可变形的三栖机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510010325.2A CN104553648A (zh) | 2015-01-09 | 2015-01-09 | 一种可变形的三栖机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN104553648A true CN104553648A (zh) | 2015-04-29 |
Family
ID=53071134
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201510010325.2A Pending CN104553648A (zh) | 2015-01-09 | 2015-01-09 | 一种可变形的三栖机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN104553648A (zh) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104906803A (zh) * | 2015-06-04 | 2015-09-16 | 广西大学 | 一种三叶轮桨玩具球 |
| CN104906802A (zh) * | 2015-06-04 | 2015-09-16 | 广西大学 | 一种能够变形的三叶轮桨玩具球 |
| CN107867139A (zh) * | 2016-09-28 | 2018-04-03 | 广西大学 | 一种变形三栖机器人 |
| CN107866083A (zh) * | 2016-09-28 | 2018-04-03 | 广西大学 | 一种变形机器人 |
| CN108247609A (zh) * | 2017-12-30 | 2018-07-06 | 哈尔滨工业大学深圳研究生院 | 一种可变形的全向运动机器人 |
Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB191009544A (en) * | 1909-06-26 | 1911-05-22 | Carl Wilhelm Paul | Improvements in Flying Machines. |
| CN101670889A (zh) * | 2008-09-14 | 2010-03-17 | 曾鸿凌 | 水陆空人力直升飞行器 |
| CN202038112U (zh) * | 2011-05-23 | 2011-11-16 | 董美麟 | 水陆两栖机器人可变足轮结构 |
| CN202554934U (zh) * | 2012-04-21 | 2012-11-28 | 陈加华 | 一种玩具飞球 |
| CN202666400U (zh) * | 2012-07-10 | 2013-01-16 | 吴哲雄 | 玩具球型飞行器 |
| CN103358839A (zh) * | 2013-08-05 | 2013-10-23 | 战强 | 一种水陆两栖球形探察机器人 |
| CN203567933U (zh) * | 2013-10-18 | 2014-04-30 | 吉林大学 | 球形飞行器 |
| US20140131507A1 (en) * | 2012-11-14 | 2014-05-15 | Arash Kalantari | Hybrid aerial and terrestrial vehicle |
| RU2012157118A (ru) * | 2012-12-27 | 2014-07-10 | Станислав Петрович Мидзяновский | Транспортное средство повышенной проходимости |
| CN103963863A (zh) * | 2014-04-21 | 2014-08-06 | 广西科技大学 | 一种遥控球形探测车装置 |
| CN104260605A (zh) * | 2014-10-16 | 2015-01-07 | 北京理工大学 | 一种基于变胞原理的陆空两栖球形变胞机器人 |
-
2015
- 2015-01-09 CN CN201510010325.2A patent/CN104553648A/zh active Pending
Patent Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB191009544A (en) * | 1909-06-26 | 1911-05-22 | Carl Wilhelm Paul | Improvements in Flying Machines. |
| CN101670889A (zh) * | 2008-09-14 | 2010-03-17 | 曾鸿凌 | 水陆空人力直升飞行器 |
| CN202038112U (zh) * | 2011-05-23 | 2011-11-16 | 董美麟 | 水陆两栖机器人可变足轮结构 |
| CN202554934U (zh) * | 2012-04-21 | 2012-11-28 | 陈加华 | 一种玩具飞球 |
| CN202666400U (zh) * | 2012-07-10 | 2013-01-16 | 吴哲雄 | 玩具球型飞行器 |
| US20140131507A1 (en) * | 2012-11-14 | 2014-05-15 | Arash Kalantari | Hybrid aerial and terrestrial vehicle |
| RU2012157118A (ru) * | 2012-12-27 | 2014-07-10 | Станислав Петрович Мидзяновский | Транспортное средство повышенной проходимости |
| CN103358839A (zh) * | 2013-08-05 | 2013-10-23 | 战强 | 一种水陆两栖球形探察机器人 |
| CN203567933U (zh) * | 2013-10-18 | 2014-04-30 | 吉林大学 | 球形飞行器 |
| CN103963863A (zh) * | 2014-04-21 | 2014-08-06 | 广西科技大学 | 一种遥控球形探测车装置 |
| CN104260605A (zh) * | 2014-10-16 | 2015-01-07 | 北京理工大学 | 一种基于变胞原理的陆空两栖球形变胞机器人 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104906803A (zh) * | 2015-06-04 | 2015-09-16 | 广西大学 | 一种三叶轮桨玩具球 |
| CN104906802A (zh) * | 2015-06-04 | 2015-09-16 | 广西大学 | 一种能够变形的三叶轮桨玩具球 |
| CN107867139A (zh) * | 2016-09-28 | 2018-04-03 | 广西大学 | 一种变形三栖机器人 |
| CN107866083A (zh) * | 2016-09-28 | 2018-04-03 | 广西大学 | 一种变形机器人 |
| CN108247609A (zh) * | 2017-12-30 | 2018-07-06 | 哈尔滨工业大学深圳研究生院 | 一种可变形的全向运动机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104553648A (zh) | 一种可变形的三栖机器人 | |
| JP7316977B2 (ja) | 重量移動式同軸回転翼ヘリコプタ | |
| JP6484387B2 (ja) | 駆動部内蔵式のロールオーバ浮動式マルチハビタット潜水装置 | |
| Shi et al. | Development of an amphibious turtle-inspired spherical mother robot | |
| CN106379505B (zh) | 一种具有变形能力的单摆差动式水下两栖机器人 | |
| CN110374810B (zh) | 一种自供能海上充电桩 | |
| CN104627342A (zh) | 一种滑翔机器海豚 | |
| CN107697247A (zh) | 一种水下释放及回收auv的装置 | |
| CN104118549A (zh) | 单关节机器鱼及水下推进平台 | |
| CN204297114U (zh) | 一种可高空定位的四轴飞行器 | |
| CN204775952U (zh) | 一种基于双斜面偏转关节的机器鱼 | |
| CN104443380A (zh) | 一种八字轨迹扑翼机构及微型扑翼飞行器 | |
| US11338634B1 (en) | Vehicle capable of multiple varieties of locomotion | |
| CN108638773A (zh) | 一种三旋翼轮式水陆空三栖机器人 | |
| CN103950526A (zh) | 一种轻小型磁致摆动的仿生机器鱼 | |
| CN104724269A (zh) | 一种空间机动尾摆推进装置 | |
| CN105223577A (zh) | 一种潜水器折叠式声呐装置 | |
| CN102862616A (zh) | 抛掷式移动机器人 | |
| CN211108015U (zh) | 防落水无人机 | |
| CN204077847U (zh) | 微型可投掷机器人 | |
| CN105730166A (zh) | 球形水陆空三栖智能侦察兵机器人 | |
| CN112478104A (zh) | 一种水空两栖救生担架 | |
| CN107866083A (zh) | 一种变形机器人 | |
| CN204323688U (zh) | 一种八字轨迹扑翼机构及微型扑翼飞行器 | |
| CN104691260A (zh) | 一种三叶轮桨的三栖机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20150429 |