CN104536377B - 一种电镀检测机器人 - Google Patents

一种电镀检测机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN104536377B
CN104536377B CN201410782872.8A CN201410782872A CN104536377B CN 104536377 B CN104536377 B CN 104536377B CN 201410782872 A CN201410782872 A CN 201410782872A CN 104536377 B CN104536377 B CN 104536377B
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
module
base cake
console
mounting frame
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201410782872.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104536377A (zh
Inventor
秦勇峰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
JIANGSU BAOLI AUTOMATION TECHNOLOGY Co Ltd
Original Assignee
JIANGSU BAOLI AUTOMATION TECHNOLOGY Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by JIANGSU BAOLI AUTOMATION TECHNOLOGY Co Ltd filed Critical JIANGSU BAOLI AUTOMATION TECHNOLOGY Co Ltd
Priority to CN201410782872.8A priority Critical patent/CN104536377B/zh
Publication of CN104536377A publication Critical patent/CN104536377A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104536377B publication Critical patent/CN104536377B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37398—Thickness
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39484—Locate, reach and grasp, visual guided grasping
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40543—Identification and location, position of components, objects

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

一种电镀检测机器人，包括控制台，控制台上部设有与控制台长度相等设备安装架,设备安装架下部设有皮带输送机，设备安装架内侧底部二分之一处设有安装机器人模块，及测试台模块，相机视觉安装在设备安装架内，焦距对准测试台模块；控制台由一体式工控机及HMI控制台组成；器人模块由水平多关节4轴高速拾取机器人及真空吸盘组成；测试台模块包括测试平台载体，测试平台载体的凹槽处设有测厚汽缸，测厚气缸上设有镀层厚度探测棒，测试平台载体下依次设有称重汽缸，称重传感器以及旋转步进马达；本发明的优点是：机器视觉综合一体，定位精准高，自动化程度高，效率高；设备架构简单紧凑，强性高，耐腐蚀，性能稳定可靠，寿命长。

Description

一种电镀检测机器人
技术领域
本发明及机械设备领域，尤其是涉及一种电镀检测机器人
背景技术
硬币是由坯饼压印而成的，坯饼的好坏直接影响成品的质量，因此坯饼的处理是一个非常关键的环节。从合金条片冲压下来的坯饼很粗糙，表面不光滑且四周有毛边，需要进一步精加工，具体步骤是：（1）将坯饼放入外形类似特制搅拌机的柱状退火炉中，退火炉旋转，高温对坯饼进行软化处理；（2）退火软化后的坯饼被置入稀释的酸或肥皂液中进行清洗；（3）用专门的机器设备对坯饼磨边抛光，经过以上处理后的坯饼就可以直接用来压印硬币；与此同时，在另外的制模车间，设计制模工作开始；传统的检测设备复杂，设备性能不够稳定，而且机器人抓取的准确度不高，影响生产的效率。
发明内容
为克服上述问题，本发明的技术方案如下：
一种电镀检测机器人，包括控制台，控制台上部设有与控制台长度相等，宽度略窄的设备安装架，设备安装架下部设有皮带输送机，设备安装架内侧底部二分之一处设有安装机器人模块及测试台模块，相机视觉安装在设备安装架内，焦距对准测试台模块。
所述控制台由一体式工控机及HMI控制台组成。
机器人模块由水平多关节4轴高速拾取机器人及真空吸盘组成。
测试台模块包括测试平台载体，测试平台载体的凹槽处设有测厚汽缸，测厚气缸上设有镀层厚度探测棒，测试平台载体下依次设有称重汽缸，称重传感器以及旋转步进马达。
所述测试台模块的中心位置设有旋转台。
所述旋转台上设有八个孔位。
所述孔位间隔45度。
所述旋转步进马达每次转动45度。
本发明的优点是：机器视觉综合一体，定位精准高，自动化程度高，速度快，效率高；设备架构简单紧凑，强性高，耐腐蚀 ，性能稳定可靠，寿命长。
附图说明
图1是本发明设备的结构示意图。
图2是本发明机器人模块的结构示意图。
图3是本发明中测试台模块的结构示意图。
图4是本发明的动作流程示意图。
具体实施方式
如图1、2、3、4所示，一种电镀检测机器人，包括控制台1，控制台1上部设有与控制台1长度相等，宽度略窄的设备安装架2，设备安装架下部设有皮带输送机3，其特征在于，设备安装架2内侧底部二分之一处设有安装机器人模块4，及测试台模块5，相机视觉6安装在设备安装架2内，焦距对准测试台模块5。
控制台1由一体式工控机7及HMI控制台 8组成。
机器人模块4由水平多关节4轴高速拾取机器人9及真空吸盘10组成。
测试台模块5包括测试平台载体11，测试平台载体11的凹槽处设有测厚汽缸12，测厚气缸12上设有镀层厚度探测棒13，测试平台载体11下依次设有称重汽缸14，称重传感器15以及旋转步进马达16。
所述测试台模块5的中心位置设有旋转台。
所述旋转台上设有八个孔位。
所述孔位间隔45度。
述旋转步进马达16每次转动45度。
动作流程：
1．分币：先利用三角块从振动筛上分下来2路稀少的坯饼；再利用三角形刮币装置将流到皮带上的多层坯饼刮为一层；最后用三角形刮币装置再次将一层坯饼分离得更加均匀以利于视觉拍照。
2．抓取：机器人与视觉***紧密配合，相机对流经的坯饼实时拍照，每次拍取10枚坯饼图像并将图像位置传递给机器人，机器人结合编码器反馈位置与图像位置，决定抓取的第1枚坯饼位置，如果抓取失败则再次抓取第2枚坯饼……直到准确抓取到坯饼。机器人将抓到的坯饼放入旋转工作台称重孔位。
3．称重：称重汽缸带动称重传感器及托盘载体上行，坯饼完全落在托盘上时传感器仪表读取质量数据。
4．旋转：旋转台共分为8个孔位，每个孔位间隔45度，采用步进马达驱动旋转台每次转动45度，坯饼将从称重，测厚，落币工位依次传递，周而复始。
5．测厚：测厚汽缸带动测厚探头下行，探头接触坯饼表面并停留1秒，测厚计算机读取镀层厚度数据。
6．落币：测厚完毕后转台旋转45度，测量完的坯饼从落币孔落入皮带，完成一个测量周期。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域的技术人员在本发明所揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims (1)

1.一种基于电镀检测机器人的测量方法，其中电镀检测机器人包括控制台（1），控制台（1）上部设有与控制台（1）长度相等的设备安装架（2），设备安装架下部设有皮带输送机（3），其特征在于：设备安装架（2）内侧底部二分之一处设有安装机器人模块（4）及测试台模块（5），测试台模块（5）的中心位置设有旋转台，旋转台上设有八个孔位，孔位间隔45度，相机视觉（6）安装在设备安装架（2）内，焦距对准测试台模块（5）；所述控制台（1）由一体式工控机（7）及HMI控制台（8）组成；机器人模块（4）由水平多关节4轴高速拾取机器人（9）及真空吸盘（10）组成；测试台模块（5）包括测试平台载体（11），测试平台载体（11）的凹槽处设有测厚汽缸（12），测厚气缸（12）上设有镀层厚度探测棒（13），测试平台载体（11）下依次设有称重汽缸（14），称重传感器（15）以及旋转步进马达（16），旋转步进马达（16）每次转动45度；
所述测量方法包括如下步骤：
分币：先利用三角块从振动筛上分下来2路稀少的坯饼；再利用三角形刮币装置将流到皮带上的多层坯饼刮为一层；最后用三角形刮币装置再次将一层坯饼分离得更加均匀以利于视觉拍照；
抓取：机器人与相机视觉紧密配合，相机对流经的坯饼实时拍照，每次拍取10枚坯饼图像并将图像位置传递给机器人，机器人结合编码器反馈位置与图像位置，决定抓取的第1枚坯饼位置，如果抓取失败则再次抓取第2枚坯饼，直到准确抓取到坯饼，机器人将抓到的坯饼放入旋转台称重孔位；
称重：称重汽缸带动称重传感器及托盘载体上行，坯饼完全落在托盘上时传感器仪表读取质量数据；
旋转：旋转台共分为8个孔位，每个孔位间隔45度，采用步进马达驱动旋转台每次转动45度，坯饼将从称重，测厚，落币孔位依次传递，周而复始；
测厚：测厚汽缸带动探测棒（13）下行，探测棒（13）接触坯饼表面并停留1秒，测厚计算机读取镀层厚度数据；
落币：测厚完毕后转台旋转45度，测量完的坯饼从落币孔位落入皮带，完成一个测量周期。
CN201410782872.8A 2014-12-18 2014-12-18 一种电镀检测机器人 Active CN104536377B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410782872.8A CN104536377B (zh) 2014-12-18 2014-12-18 一种电镀检测机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410782872.8A CN104536377B (zh) 2014-12-18 2014-12-18 一种电镀检测机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104536377A CN104536377A (zh) 2015-04-22
CN104536377B true CN104536377B (zh) 2018-04-10

Family

ID=52851921

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410782872.8A Active CN104536377B (zh) 2014-12-18 2014-12-18 一种电镀检测机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104536377B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109387165A (zh) * 2018-09-10 2019-02-26 武汉纺织大学 一种薄板工件自动检测装置及方法
CN114959856A (zh) * 2022-06-27 2022-08-30 嘉兴宇诚电子科技有限公司 一种电子元器件电镀***

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0917035A2 (en) * 1997-11-12 1999-05-19 Masahiro Watanabe An automatic three-dimension engraving device
CN202361953U (zh) * 2011-11-28 2012-08-01 上海通彩自动化设备有限公司 自动称重测厚装置
CN203643012U (zh) * 2013-11-28 2014-06-11 江苏保力自动化科技有限公司 一种坯饼镀层检测装置
CN104044924A (zh) * 2014-06-06 2014-09-17 中国建材国际工程集团有限公司 有关堆垛机械手的多轴桥架式玻璃在线堆垛机
CN204270104U (zh) * 2014-12-18 2015-04-15 江苏保力自动化科技有限公司 一种电镀检测机器人

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0917035A2 (en) * 1997-11-12 1999-05-19 Masahiro Watanabe An automatic three-dimension engraving device
CN202361953U (zh) * 2011-11-28 2012-08-01 上海通彩自动化设备有限公司 自动称重测厚装置
CN203643012U (zh) * 2013-11-28 2014-06-11 江苏保力自动化科技有限公司 一种坯饼镀层检测装置
CN104044924A (zh) * 2014-06-06 2014-09-17 中国建材国际工程集团有限公司 有关堆垛机械手的多轴桥架式玻璃在线堆垛机
CN204270104U (zh) * 2014-12-18 2015-04-15 江苏保力自动化科技有限公司 一种电镀检测机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN104536377A (zh) 2015-04-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104482869B (zh) 一种陶瓷辊棒自动检测机
CN105784716B (zh) 摩擦片质量检验***
CN102582878B (zh) 一种能自动快速检测瓶子灌装量的装置和方法
CN103272781B (zh) 自动分选称重机及其工作过程
CN204269081U (zh) 一种陶瓷辊棒检测机
CN104036222B (zh) 全自动读码机及其扫描方法
CN104536377B (zh) 一种电镀检测机器人
CN208765665U (zh) 基于3d视觉的手机中框检测设备
CN103822589A (zh) 厚度与平面度测试机
CN105865714A (zh) 一种基于光栅尺反馈信号的转子不平衡测量装置
CN105396801B (zh) 一种金属应变计自动检测、裁切、分选、包装***
CN108490073B (zh) 水果品质在线检测装置
CN113551606A (zh) 一种平板电脑底板尺寸离线检测装置
CN105352447B (zh) 电脑风扇叶片平整度检测装置及其平整度检测方法
CN106152955A (zh) 一种大尺寸轴类零件检测装置及方法
CN207515740U (zh) 一种高精度全自动3d玻璃检测装置
CN106405130A (zh) 一种自动化刚性测试***及测试方法
CN105043287A (zh) 一种基于灰关联评估的凸轮轮廓检测装置及其方法
JP2019046296A (ja) センサデータ関連付けシステム及びサーバ
CN204896010U (zh) 全自动平面度检测包装一体机
CN104034240B (zh) 一种用于检测复杂型面的检具
CN204270104U (zh) 一种电镀检测机器人
CN204622521U (zh) 一种测量注塑机械手不良产品的装置
CN207050697U (zh) 发动机缸体测量装置
CN207269016U (zh) 一种自动化晶圆厚度检测设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant