CN104523415A - 一种悬吊式主、被动式关节混合中医推拿机器人 - Google Patents

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周维虎
陈修祥
王匀
陈万荣
桑鹏
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Abstract

本发明采用可快速释放和锁紧的被动式关节五自由度空间运动机构，在推拿医师人工干预下将多手法组合推拿头定位到人体推拿部位，结构简单，成本低、克服重力导致的不安全隐患；采用气动驱动的主动关节多手法组合推拿头，根据气压大小来控制推拿力大小，推拿力度柔和、安全可靠；适合各大医疗机构、个人诊所、敬老院、康复中心、福利院等机构的推拿医师使用。

Description

一种悬吊式主、被动式关节混合中医推拿机器人
技术领域
本发明涉及中医推拿机械化、自动化装置领域，具体是一种悬吊式主、被动式关节混合中医推拿机器人，属于中医医疗技术机械化领域。
背景技术
目前按摩器、按摩椅的市场化产品异常丰富，产值巨大，然而关于中医推拿机器人的研究还是停留在理论研究水平和样机研制阶段，市场上没有产品化的中医推拿机器人销售，其原因主要在于技术难度过大、造价成本高、安全性问题突出，中医推拿机器人的使用对象没有面向各大医疗机构、个人诊所、敬老院、康复中心、福利院等机构工作的推拿医师，导致市场需求没有被激发、企业研究兴趣不高。
发明内容
本发明针对上述问题综合分析做出的一种悬吊式主、被动式关节混合中医推拿机器人，以各大医疗机构、个人诊所、敬老院、康复中心、福利院等机构工作的推拿医师为使用对象，研究技术难度小、成本低、安全可靠的中医推拿机器人。
本发明采用的技术方案为：
一种悬吊式主、被动式关节混合中医推拿机器人由天花板、横向直线运动单元、纵向直线运动单元、垂向直线运动及方位转动单元、仰俯运动单元、多手法组合推拿头、床体组成。横向直线运动单元、纵向直线运动单元、垂向直线运动及方位转动单元、仰俯运动单元相互串联构成可快速释放和锁紧的被动式关节五自由度空间运动机构，在推拿医师人工干预下将多手法组合推拿头定位到人体推拿部位，有主动关节驱动的多手法组合推拿头实现中医推拿中最常用的振法、按法、揉法、拍法、滚法、捏法的手法操作。
本发明的有益效果是：本发明采用可快速释放和锁紧的被动式关节五自由度空间运动机构，在推拿医师人工干预下将多手法组合推拿头定位到人体推拿部位，结构简单，成本低、克服重力导致的不安全隐患；采用气动驱动的主动关节多手法组合推拿头，根据气压大小来控制推拿力大小，推拿力度柔和、安全可靠；适合各大医疗机构、个人诊所、敬老院、康复中心、福利院等机构的推拿医师使用。
附图说明
图1为本发明专利***组成示意图。
图中1、天花板 2、横向直线运动单元 3、纵向直线运动单元 4、垂向直线运动及方位转动单元 5、仰俯运动单元 6、多手法组合推拿头 7、床体
具体实施方式
具体实施方式一：如图1所示，一种悬吊式主、被动式关节混合中医推拿机器人由天花板1、横向直线运动单元2、纵向直线运动单元3、垂向直线运动及方位转动单元4、仰俯运动单元5、多手法组合推拿头6、床体7组成。横向直线运动单元2固定安装在天花板1上，纵向直线运动单元3安装于横向直线运动单元2上，垂向直线运动及方位转动单元4安装于纵向直线运动单元3上，仰俯运动单元5安装于垂向直线运动及方位转动单元4上，它们构成了五自由度空间运动机构；多手法组合推拿头6安装于仰俯运动单元5上。
横向直线运动单元2、纵向直线运动单元3、垂向直线运动及方位转动单元4、仰俯运动单元5组成的五自由度空间运动机构每个关节均采用被动式关节，具有快速释放和锁紧功能，锁紧与释放方式可以为液压式的、气动式的、电磁式的、电动式的。
多手法组合推拿头6均为主动式关节，关节全部采用气动驱动，根据气压大小来控制推拿力大小，在嵌入式控制***控制下，实现中医推拿中最常用的振法、按法、揉法、拍法、滚法、捏法的手法操作。

Claims (3)

1.一种悬吊式主、被动式关节混合中医推拿机器人，其特征在于由天花板(1)、横向直线运动单元(2)、纵向直线运动单元(3)、垂向直线运动及方位转动单元(4)、仰俯运动单元(5)、多手法组合推拿头(6)、床体(7)组成；横向直线运动单元(2)固定安装在天花板(1)上，纵向直线运动单元(3)安装于横向直线运动单元(2)上，垂向直线运动及方位转动单元(4)安装于纵向直线运动单元(3)上，仰俯运动单元(5)安装于垂向直线运动及方位转动单元(4)上，它们构成了五自由度空间运动机构；多手法组合推拿头(6)安装于仰俯运动单元(5)上。
2.根据权利要求1所述的一种悬吊式主、被动式关节混合中医推拿机器人，其特征在于所述的横向直线运动单元(2)、纵向直线运动单元(3)、垂向直线运动及方位转动单元(4)、仰俯运动单元(5)组成的五自由度空间运动机构每个关节均采用被动式关节，具有快速释放和锁紧功能，锁紧与释放方式可以为液压式的、气动式的、电磁式的、电动式的。
3.根据权利要求1所述的一种悬吊式主、被动式关节混合中医推拿机器人，其特征在于所述的多手法组合推拿头(6)均为主动式关节，关节全部采用气动驱动，根据气压大小来控制推拿力大小，在嵌入式控制***控制下，实现中医推拿中最常用的振法、按法、揉法、拍法、滚法、捏法的手法操作。
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