CN104410385A - 新型扩张状态观测器的滤波处理方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种新型扩张状态观测器的滤波处理方法，将控制量 u 和被控对象的输出量 y 不经过滤波器而直接进入扩张状态观测器中，对扩张状态观测器的观测输出量进行滤波。本发明对扩张状态观测器的输出进行滤波就可以消除噪声带来的不利影响，同时也解决了解决普通滤波处理之后被控对象的输出量和输入量不同步的问题，从而获得较为准确的观测量。本发明简单易行，使用效果好。
Description
技术领域
本发明涉及电学技术领域，尤其是一种新型扩张状态观测器的滤波处理方法。
背景技术
扩张状态观测器既用于观测未知干扰，也可用于观测***的状态量，控制器对观测的未知干扰进行补偿，这可以提高控制效果。但是在被控对象输出量受到干扰时，必须进行滤波处理。目前用于扩张状态观测器的滤波处理方法是有问题的，目前的滤波处理方法都是直接对控制对象的输出量进行滤波。又因为滤波器都是有滞后的，这导致滤波后的输出量滞后于输入量。这就使进入扩张状态观测器的输入量和输出量不同步，轻微的不同步会造成观测结果不准确，控制***控制精度减低；严重的不同步会造成控制***发散。
发明内容
本发明的目的是：提供一种新型扩张状态观测器的滤波处理方法，它解决了普通滤波处理之后被控对象的输出量和输入量不同步的问题，使扩张状态观测器具有很好的观测精度，并且控制器有很好的控制效果，以克服现有技术的不足。
本发明是这样实现的：新型扩张状态观测器的滤波处理方法，将控制量u和被控对象的输出量y不经过滤波器而直接进入扩张状态观测器中，对扩张状态观测器的观测输出量进行滤波。
对扩张状态观测器的观测输出量进行滤波是指，对观测输出量中的每一个观测量或部分观测量之后加一个滤波器，滤波器为IIR滤波、FIR滤波、惯性滤波或均值滤波。
由于采用了上述技术方案，与现有技术相比，本发明将控制量u和输出量y在没有经过滤波处理的情况下直接进入扩张状态观测器，由于输出量y是有噪声污染的，因而这个噪声就直接进入了扩张状态观测器，之后对扩张状态观测器的输出进行滤波就可以消除噪声带来的不利影响，同时也解决了解决普通滤波处理之后被控对象的输出量和输入量不同步的问题，从而获得较为准确的观测量。本发明简单易行，使用效果好。
附图说明
附图1为本发明的原理流程图；
图1中b 0是控制量u的放大系数，它是扩张状态观测器固有的一个参数，与滤波处理无关。
具体实施方式
本发明的实施例：新型扩张状态观测器的滤波处理方法，将控制量u和被控对象的输出量y不经过滤波器而直接进入扩张状态观测器中，对扩张状态观测器的观测输出量进行滤波；在观测输出量中的每一个观测量之后加一个滤波器，滤波器采用IIR滤波。
本实施例中，输出量y有噪声污染时并没有直接对输出量y进行滤波，而是对扩张状态观测器的输出量Z 1 -Z N+1 分别进行了滤波处理。
Claims (2)
1.一种新型扩张状态观测器的滤波处理方法，其特征在于：将控制量u和被控对象的输出量y不经过滤波器而直接进入扩张状态观测器中，对扩张状态观测器的观测输出量进行滤波。
2.根据权利要求1所述的新型扩张状态观测器的滤波处理方法，其特征在于：对扩张状态观测器的观测输出量进行滤波是指，对观测输出量中的每一个观测量或部分观测量之后加一个滤波器，滤波器为IIR滤波、FIR滤波、惯性滤波或均值滤波。
Priority Applications (1)
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| CN201410498936.1A CN104410385A (zh) | 2014-09-26 | 2014-09-26 | 新型扩张状态观测器的滤波处理方法 |
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Publications (1)
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| CN104410385A true CN104410385A (zh) | 2015-03-11 |
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Country Status (1)
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Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103558857A (zh) * | 2013-11-14 | 2014-02-05 | 东南大学 | 一种btt飞行器的分布式复合抗干扰姿态控制方法 |
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2014
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Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN103558857A (zh) * | 2013-11-14 | 2014-02-05 | 东南大学 | 一种btt飞行器的分布式复合抗干扰姿态控制方法 |
Non-Patent Citations (3)
| Title |
|---|
| 李殿起 等: ""一种新型的速度和加速度估计器"", 《***仿真学报》 * |
| 林飞 等: ""用于带有量测噪声***的新型扩张状态观测器"", 《控制理论与应用》 * |
| 王宇航 等: ""Fal函数滤波器的分析及应用"", 《电机与控制学报》 * |
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