CN104395169B - 用于awd 连接与断开的控制策略 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及在车辆的2WD与4WD之间切换。当改变到4WD时建议增加发动机(106)的输出动力。如果没有已经打开AWD耦接(120)，则将其打开。为提供4WD，一旦已经增加发动机动力，就接合PTU离合器(108)。顺序地接合其它耦合器。

Description

用于AWD连接与断开的控制策略
优先权
本申请要求2012年8月24日提交的美国临时专利申请61/692,781的优先权的权益，其以整体通过引用并入本文。
技术领域
本申请涉及全轮驱动(AWD)传动***耦接的控制，其包括在两轮驱动(2WD)与AWD之间的转换期间的动力传送控制。
背景技术
机动车辆可包括由发动机和变速器提供动力的主驱动车轴。取决于是否处于前轮驱动(FWD)或辅助轮驱动(RWD)配置，主驱动车轴推动或拉动车辆的剩余辅助车轴。通过选择性地接合辅助车轴并对主车轴和辅助车轴二者主动提供动力，一些车辆可转换成全轮驱动(AWD)。
在转换期间，先前***可遇到当接合AWD时驾驶员注意到车辆行进速度变化的程度的减速。在一些情况中，该变化造成不安全或次优的转换情况。
发明内容
本文公开的方法克服上述缺点并借助计算机程序产品改进该技术，所述计算机程序产品包括有形存储器装置与在该有形存储器装置上存储的程序，该程序由处理器可读并且可执行。该程序包括用于在车辆传动***中建立连接的指令，该指令包括在处理器处接收请求以将车辆从以单个驱动车轴提供动力的传动***转换到以两个驱动车轴提供动力的传动***的步骤。该处理器可接收传感器数据并可处理接收的传感器数据以确定包括当前发动机动力输出的车辆动态。该指令可确定将车辆从以单个驱动车轴提供动力的传动***转换到以两个驱动车轴提供动力的传动***所需的发动机动力的附加量。该处理器可发送打开至少一个耦接器的命令以及将发动机动力增加预定附加量的命令。
车辆传动***可包括多个传感器与多个致动器，所述多个传感器与所述多个致动器具有到电子控制计算机，主驱动车轴，发动机，动力传送单元以及辅助驱动车轴的相应连接。辅助驱动车轴可包括驱动轴、全轮驱动耦接器、辅助驱动单元、在辅助驱动单元的第一侧的第一辅助驱动车轴，以及在辅助驱动单元的第二侧的第二辅助驱动车轴。该电子控制计算机可包括处理器和有形存储器装置。该有形存储器装置可包括存储的程序，该程序由处理器可读且可执行。程序可包括用于在所述车辆传动***中建立连接的指令。
处理器可接收请求以从以单个驱动车轴提供动力的传动***转换到以两个驱动车轴提供动力的传动***。处理器可接收传感器数据。处理器可处理接收的传感器数据以确定包括当前发动机动力输出的车辆动态。处理器可确定将车辆从以单个驱动车轴提供动力的传动***转换到以两个驱动车轴提供动力的传动***所需的发动机动力的附加量。处理器可发送命令以打开在动力传送单元、全轮驱动耦接器或辅助驱动单元中的至少一个中的至少一个耦接。处理器可发送命令以将发动机动力增加预定附加量。至少一个耦接可接收命令以打开耦接。发动机可接收命令以增加发动机动力。多个致动器中的至少一个打开至少一个耦接并且该多个致动器中的至少另一个将发动机动力增加确定的附加量。
用于车辆传动***的程序可包括用于在车辆的传动***中断开连接的指令，所述指令包括如下步骤。处理器可接收请求以从以两个驱动车轴提供动力的传动***转换到以单个驱动车轴提供动力的传动***。处理器可接收传感器数据并可处理接收的传感器数据以确定包括当前发动机动力的车辆动态。处理器可使用编程以确定在车辆从以两个驱动车轴提供动力的传动***到以单个驱动车轴提供动力的传动***的转换期间是否中止或降低发动机动力输出。处理器可发送命令以打开在动力传送单元、全轮驱动耦接或辅助驱动单元中的至少一个中的至少一个耦接。处理器可发送命令以降低或中止发动机动力。该至少一个耦接可接收命令以打开耦接。发动机可接收命令以降低或中止发动机动力。多个致动器中的至少一个打开该至少一个耦接并且该多个致动器中的至少另一个在转换期间降低或中止发动机动力。
应当理解，前述一般描述与如下详细描述二者仅是示例性和解释性的。
附图说明
图1是简化的车辆传动***的示意性示例。
图2是AWD接合过程的示例性流程图。
图3是用于传动***控制的控制***的示意性示例。
图4是AWD分离过程的示例性流程图。
具体实施方式
现在将详细参考在附图中示出的示例。在任何可能的地方，将贯穿附图使用相同的参考数字指示相同或相似的部件。诸如“左”和“右”的方向参考是为了便于参考附图而不意为限制。虽然本公开在很大程度上参考前轮驱动(FWD)车辆和运行模式，但该概念同样适用于后轮驱动(RWD)车辆和运行模式。因此，参考“前”和“后”有时是为了方便性和一致性，而并不意为排除本公开对RWD车辆的适用性。因此，主驱动车轴可以是直接从发动机接收动力的FWD或RWD运行车辆的车轴。辅助驱动车轴可以是在FWD或RWD模式中运行的车辆的推动或拉动车轴。当激活AWD并且将发动机动力主动提供到辅助车轴时，辅助车轴变成动力车轴。
图1是车辆传动***的简化示意性示例。主驱动车轴可以是在车轮之间跨越的单个轴，或如所示可包括左半轴和右半轴100、101，以及左车轮和右车轮102、103。可选的元件包括左轮毂和右轮毂断开(disconnect)115、116和差速器***，该差速器***可以是中央差速器或左前和右前差速器。电机106生成被传送到变速器107以便在车辆中用作扭矩的动力。每个部件可进一步包括传感器和电子和/或液压致动器。
动力传送单元108可以是用于扭矩的贯通装置，该贯通装置在未接合情况期间允许扭矩保持在主驱动车轴100、101中，但是在接合情况期间传送扭矩。在动力传送单元108中的诸如同步器或离合器组件的接合特征实现从主驱动车轴到驱动轴109传送的扭矩的可选择量。在接合特征耦接到准双曲面齿轮的同时，可将驱动轴109耦接到例如小齿轮。驱动轴109选择性地将扭矩耦接到可选的ECC(电子控制耦接器)，或如图所示耦接到全轮驱动耦接120。扭矩然后可传递到后驱动单元110，该后驱动单元可容纳附接到左辅助半轴和右辅助半轴111、112的可选的后差速器。可将扭矩选择性地耦接到左后车轮和右后车轮113、114。
为了如滑动、防滑、转弯、制动和其它驱动目的该目的，在传动***中扭矩是可控制的。
差速器是可选的，但在其它情况下用以选择性地将扭矩量耦接到左前、右前、左后、右后车轮102、103、112与113。即，差速器包括将扭矩输入的全部或一些选择性输出到差速器的耦接构件。差速器可包括例如用于选择性扭矩传送的爪型离合器或同步器。差速器可包括扭矩矢量控制机构，或可以是“开放差速器”类型。
代替后差速器，后驱动单元110可容纳非差速的耦接构件以将扭矩传送到半轴。
另一可选的实施方式可包括左辅助轮毂和右辅助轮毂117、118以经由液压和离合器构件选择性地将扭矩耦接到左后车轮和右后车轮113、114。当使后半轴的旋转空载时，轮毂还可用于这种目的。在一些实施中，辅助左轮毂和辅助右轮毂117、118可以可致动的方式连接到制动***。
在默认状态，图1的车辆可在FWD模式中运行。所有的发动机动力可保持在主驱动车轴中，以便向左前车轮和右前车轮102、103发生主动扭矩传送。前差速器和主左轮毂和主右轮毂115和116可电耦接到传感器和电子控制***320的CAN，并且它们可接收命令以断开与闭合它们的耦接以控制诸如滑动、横向加速度、纵向加速度、轨迹、偏航等的车辆动态。这种耦接控制可协助保持安全和低磨损的车辆运行。
在默认FWD模式中，PTU中的接合特征为打开并且没有扭矩传送到准双曲面齿轮或小齿轮。因此驱动轴109和辅助传动***的其余部分没有接收扭矩。这使得辅助传动***能够作为被动***空载。实质上，主传动***拉动辅助传动***直到向辅助传动***主动提供动力。如果车辆是RWD，主传动***将基本上推动辅助传动***直到辅助传动***被激活。空载的辅助***增加车辆的燃料经济性，因为经由PTU 108、驱动轴109、具有可选的差速器的后驱动单元110以及后半轴(左辅助驱动车轴和右辅助驱动车轴111、112)的解耦消除了阻力和粘滞损失。还有，随着辅助传动***与发动机动力和扭矩供应断开，所有四个车轮可在不自旋驱动轴或后差速器的情况下旋转。
转到图2，以在开始201处输入到电子控制单元320的切换请求开始，车辆可从FWD转换成AWD。可经由诸如曲柄，踏板或开关的致动器通过驾驶员请求做出切换请求。或者，车辆可感测诸如车轮滑动、在实际轨迹与驾驶员请求轨迹之间的矛盾、不安全运行情况等情况，并且车辆可启动切换请求。
接着，在步骤202处检查当前的车辆动态以确定车辆是否在允许AWD接合的安全范围内。传感器301收集用于在ECU 320中处理的数据。连同在ECU 320中存储的编程，数据由在ECU 320中的处理器操作以确定与偏航、横向加速度、纵向加速度、轨迹、滑动等中的一个或多个相关的车辆情况，这必须在特定运行范围内进行。如果情况不允许切换，则ECU 320可通过检查步骤202循环，直到情况允许在步骤203中进行校准阈值检查。在该步骤中，ECU320确定前车轴速度减去驱动轴速度的绝对值。如果绝对值小于给定校准阈值则可进行转换，否则返回步骤202。
如果还没有打开全轮驱动(“AWD”)耦接120，则在步骤204中打开AWD耦接120。AWD耦接120可以是可控制发送到后驱动单元110的扭矩量的可控离合器。
在步骤204中还增加发动机动力。计算发动机动力的增加以在驾驶员没有经历减速或其它不利运行情况的情况下从FWD转换成AWD。因此，发动机动力增加的幅度足以避免动能到辅助传动***的传送。采用足够的发动机动力增加，可连接辅助传动***用于AWD运行模式而没有摆动感觉且没有前向运动的损失。
ECU 320从传感器301收集与当前发动机动力和其它运行值相关的传感器数据。ECU 320处理数据以确定需要多少附加发动机动力以在没有车辆动能的寄生使用情况下接合辅助传动***。附加发动机动力也可基于维持安全车辆情况。为了这些目的，一旦完成转换，发动机动力的增加可允许车辆经历到向辅助车轮113、114的直接动力供应。
在打开AWD耦接之后，额外的发动机动力用于使AWD耦接的部件达到主传动***的速度。除了一次性的动力添加，ECU 320可控制发动机与用于AWD转换的顺序耦接所需的量成比例地逐步添加动力。图4的顺序以不能由驾驶员检测的方式实现主传动***与辅助传动***的同步锁定。即，该顺序最小化车辆动能的使用以使辅助传动***达到速度。当辅助部件到达速度时，发动机动力的主动添加阻止车辆的减速。顺序特性可避开可导致过多部件磨损的刚性锁定情况。并且最后，一次性或逐步添加的发动机动力和顺序耦接在接合期间可增强车辆稳定性并且延伸可用于接合AWD模式的运行情况的范围。即，车辆可在不影响车辆操纵的情况下更安全地接合并可在不从整个传动***的其它移动部件中抽出动能的情况下接合AWD。通过在接合之前检查车辆动态，***还可确保在将不会负面影响车辆操纵或稳定性的时候接合AWD。
有时可期望使用其它能源协调增加的发动机动力。在这些时候，编程可依靠车辆动能以协助到AWD的转换。可计算附加发动机动力以与车辆动能的选择量协同地工作。另一个选择是在辅助车轴中包括单独的扭矩源，诸如可使驱动轴109或辅助半轴111和112处在用于与主传动***耦接的旋转范围内的一个或多个电机。可计算增加的发动机动力以从单独源增加扭矩。
在步骤205中，接合PTU 108的接合特征使得扭矩从主传动***传送到准双曲面齿轮和小齿轮。***可首先检查在驱动轴109与接合特征之间的旋转速度差以避免超过接合特征的动力容量。
如果在后驱动单元中使用爪型离合器，则可完成该相同的旋转速度差的检查。例如，爪型离合器用于接合特征或在后驱动单元中，太大的速度差可导致爪型离合器松脱，这不仅会损坏离合器也会损坏分支同步机构。为了弥补这种损坏的可能性，***和方法可包括如上所述的可选附加扭矩源。或者，***可首先通过将后半轴耦接到后驱动单元110中的差速器来使后差速器达到速度，并且然后闭合AWD耦接120。如果驱动轴109在主驱动车轴的范围内旋转，则接合特征可闭合以加入主传动***和辅助传动***。
返回在图2中概述的程序，通过PTU 108的扭矩传送使驱动轴109达到与主传动***相同的旋转速度。在步骤206中PTU的检查确定是否完全锁定PTU接合特征。如果否，则重新打开接合特征并重新接合PTU。如果在步骤206中锁定PTU，则过程继续AWD辅助传动***的逐渐锁定。
如果在步骤207中锁定PTU，则接合AWD耦接120。在步骤208中，***检查以确保锁定AWD耦接120。如果否，则过程循环回到步骤207以接合AWD耦接120。AWD耦接120可从0-100％逐渐增加锁定扭矩以帮助改善切换平顺性。
如果接合AWD耦接，则后驱动单元(RDU)110与AWD耦接120接合。驱动轴109然后可经由AWD耦接120使后差速器达到速度。然后，差速器可锁定到辅助半轴。如在步骤210中检查的，如果RDU 110未锁定，则重新接合RDU 110。如果RDU锁定，则驱动轴、后差速器和后半轴111、112将以基本相同的速度都自旋。在步骤211中，发动机动力返回到正常使得在步骤211中断额外的发动机动力。另外，在步骤211中，AWD耦接运行返回正常。
随着在步骤212中完成从FWD到AWD的切换，AWD耦接的正常运行可能需要电子或液压调节以控制在内部离合器两端传送的扭矩。电子控制单元320可包括确定在前驱动车轴和后驱动车轴之间应该分多少扭矩的车辆动态控制器。控制线和致动器可实施扭矩控制。
在切换完成之后发动机的正常操作212可能需要基于来自车辆动态控制器的命令对发动机动力的调整，该调整可基于诸如加速、制动、滑动、牵引控制等行驶条件。
采用切换到AWD模式的车辆，所有的四个轮子可由ECU 320或用于诸如稳定性控制、牵引控制、防滑等各种目的的其它车辆动态控制器来主动接合。
图2的过程可颠倒顺序地从AWD切换回FWD，或者可同时打开耦接，该切换模式取决于当前发动机动力。如图4所示，在步骤401中接收手动或ECU 320发起的切换请求。处理器执行编程以检查在步骤402中当前车辆动态是否允许AWD传动***分离。如果情况不允许分离，则***可循环回到重启检查。
如果车辆动态允许分离，则在步骤403中***分析发动机动力需求。如果驾驶员命令是低，或扭矩输出在预定范围内，则***可暂时中止发动机动力并且同时实施步骤404以解锁RDU，步骤406以解锁AWD耦接以及步骤408以解锁PTU。短暂时期可以是100-200毫秒的量级。***然后可检查RDU、AWD耦接以及PTU的所有预定解锁完成(步骤405、407和409)。
然而，如果发动机动力需求为高，则分离对于离合器或同步器可能是刚性的。在该高旋转情况下，随着发动机动力的降低或者发动机动力的中止实施顺序解锁与解锁检查。
为了完成所公开的过程，传动***包括与电子控制单元(ECU)320通信的各种电子和液压部件。沿着在ECU 320与具有电机或螺线管的至少一个液压控制***和/或电子控制***之间的传动***供应诸如电线、电缆、软管等的适当连接构件。如有必要，ECU 320可在车辆中包括若干远程计算机装置，或者ECU 320可替代地包括中继到彼此或到中央ECU 320的通信的远程计算装置。
图3示出用于车辆控制***的示例性示意图。车辆控制***包括传感器301、ECU320以及具有关联的控制器局域网(CAN)的至少一个车辆总线319。车辆总线/CAN 319可连接到用于液压控制的离合器或PTU接合特征的至少一个液压控制器。车辆总线/CAN 319还可连接到用于装置的电控制的致动器。代替对于在每个传动***部件中的每个传感器与致动器具有分离的电气线路，CAN可以是双向的。即，CAN可发送来自ECU 320的命令并返回来自传感器310的数据。
将传感器301分散在车辆周围以收集数据以便在ECU 320的观测器310与控制器314中使用。传感器可包括发动机动力传感器300、转向角传感器302、传动***速度传感器303、纵向加速度传感器304、横向加速度传感器305、偏航率传感器306、节气门位置传感器307、制动踏板传感器308以及液压控制单元传感器309中的一个或多个。图3所示的传感器仅是示例性的，并可使用附加或更少的传感器。例如，可包括传感器用于任何电机或螺线管致动器，并且旋转传感器可用于感测小齿轮，辅助驱动车轴111、112，主驱动车轴100、101，驱动轴109，差速器，轮毂等的旋转速度。还可实施传感器以确认PTU接合特征、AWD耦接120、RDU 110等的打开或闭合状态。出于观测目的和控制目的，可将传感器数据提供给ECU 320。
传感器301将数据转发到ECU 320，该ECU 320可包括具有关联存储器装置与存储的算法的至少一个处理器。处理器可以是计算机***或板上芯片***的一部分。存储器装置可以是FLASH、ROM、RAM或用于存储处理器可读指令的或其它有形存储器装置，当由处理装置执行时，该处理器可读指令使处理装置实施所公开的方法。即，ECU 320可从传感器301接收车辆运行数据并且可处理数据以确定车辆动态、发动机动力需求、阈值、步骤定时、命令完成等。ECU 320还可发出命令以实施接合和分离过程的每个步骤。并且，ECU 320可比较处理与接收的数据，从存储器装置提取存储的预定数据，将接收的数据推入存储器装置用于存储，更新存储的存储器数据和指令，并且做出车辆情况的确定。
ECU 320的处理器可包括一个或多个观测器310，该观测器可包括车辆模型与运动学观测器311。车辆模型与运动学观测器311根据编程的算法处理来自传感器301的数据并且可创建与偏离角312与车辆速度313有关的数据。还可以由车辆模型与运动学观测器311创建附加数据，诸如倾斜角或滚转角数据。另外，观测器310包括确定主车轴速度减去驱动轴速度的绝对值是否小于校准阈值321的处理能力。该绝对值比较，连同其它车辆动态数据的处理，确定是否可以接合或分离AWD辅助传动***。如果是，则向AWD耦接控制317发送输入，该AWD耦接控制依次生成信号用于发动机动力、PTU接合特征、AWD耦接120、RDU 110以及辅助驱动车轴111、112的控制。代替集中AWD耦接控制317，控制器314可包括用于每个AWD传动***耦合器的单独的控制器，使得AWD耦接120、RDU 110以及PTU 108每个都具有专用控制器。
如图3所指示，传感器301可直接地将数据供应给控制器以使得实现反馈成为可能。传感器可感测在车辆情况中的变化，可在来自控制器314的新命令的确定中处理、观测并使用该变化。
将偏离角312和车辆速度313数据与控制器314共享，该控制器还从传感器301收集数据。控制器314可以是具有观测器310的ECU 320的处理器的一部分。或者，控制器314可以是具有关联的存储器与存储的算法的附加处理器，其中该附加处理器与具有观测器310的处理器配合。牵引与偏航稳定性控制算法控制器315用于基于偏离角312数据、车辆速度313数据、传感器301数据、附加传感器以及附加数据中的至少一个做出确定。基于由牵引与偏航稳定性控制算法控制器315做出的确定结果，从控制器经由车辆总线将命令发送到CAN319以用于在沿着车辆传动***的各个位置处的各种车辆致动器的实施。没有示出车辆致动器的位置和功能，但这些位置和功能在本领域普通技术人员的知识内。来自控制器的命令涉及与车辆相关联的各种电子控制的稳定性特征，包括但不限于牵引控制、防抱死制动、过度转向控制、不足转向控制、限滑差速器控制和翻滚控制。
还将来自牵引与偏航稳定性控制算法控制器315的结果转发到扭矩分配控制器316。扭矩分配控制器316确定从主驱动***到次级辅助驱动***传送多少扭矩。还转发来自扭矩分配控制器316的命令用于液压控制单元的控制。
传感器301、ECU 320、液压和/或电子控制以及致动器的组合允许沿着传动***的移动部件的配合、控制和观测。车辆控制***协助AWD和FWD***的同步运行。ECU***可确定传动***的各种公开的耦接构件的机械接合的程度和定时。ECU***还协助传动***的各种公开的耦接构件的分离程度和定时以用于辅助驱动***的空载。
除了图3中所示的，观测器310和控制器314可以依赖于在ECU 320中存储的编程来实施。观测器310可包括专用处理器并且控制器314可包括专用处理器，或者单个处理器可运行用于观测器与控制器二者的编程。
在公开范围内考虑其它实施，诸如调整AWD辅助传动***的耦接次序。例如，可能期望在将动力传送单元108与驱动轴109接合之前，将左辅助驱动轴和右辅助驱动轴112、113与辅助轮毂117、118和后驱动单元110接合。还可期望在接合动力传送单元108之前，将后驱动单元110与驱动轴109接合，以便在接合动力传送单元108之前驱动轴109不是空载而是旋转的。当运行速度高时，这些对耦接次序的调整可阻止耦接构件的松脱。
通过在此公开的示例的说明与实践的考虑，其它实施方式对本领域技术人员将是显而易见的。仅旨在说明与示例视为仅是示例性的。

Claims (32)

1.一种用于在车辆传动***中建立连接的方法，所述方法包括如下步骤：
在处理器处接收请求以将车辆从以单个驱动车轴提供动力的传动***转换到以两个驱动车轴提供动力的传动***；
在所述处理器处接收传感器数据；
处理接收的传感器数据以确定车辆动态和当前发动机动力输出；
确定将第二驱动车轴从空载情况转换到提供动力情况以便将所述车辆从所述以单个驱动车轴提供动力的传动***转换到所述以两个驱动车轴提供动力的传动***所需的发动机动力的附加量；
从所述处理器发送命令以打开所述第二驱动车轴的至少一个耦合器；
从所述处理器发送命令以将发动机动力增加预定的附加量；
在所述处理器处接收指示所述发动机动力已经增加所确定的附加量的传感器数据；
响应于指示所述发动机动力已经增加所确定的附加量的所接收的传感器数据，从所述处理器发送命令以接合动力传送单元来连接所述单个驱动车轴和所述第二驱动车轴；
在所述处理器处接收所述动力传送单元已经接合的信号；以及
从所述处理器发送命令以闭合所述至少一个耦合器。
2.如权利要求1所述的方法，其中所述方法进一步包括如下步骤：
处理接收的传感器数据以确定偏航、横向加速度、纵向加速度、滑动以及车辆轨迹中的至少一个；以及
比较处理的传感器数据与存储的预定值以确定将所述车辆从所述以单个驱动车轴提供动力的传动***转换到所述以两个驱动车轴提供动力的传动***的车辆准备，
其中，当所述比较指示从所述以单个驱动车轴提供动力的传动***转换到所述以两个驱动车轴提供动力的传动***的车辆准备时，所述处理器输出打开至少一个耦合器的命令和增加发动机动力的命令。
3.如权利要求2所述的方法，其中所述预定值至少包括校准阈值，并且所述方法进一步包括如下步骤：
确定提供动力的单个驱动车轴的旋转速度；
确定驱动轴的旋转速度；
计算在所述提供动力的单个驱动车轴的旋转速度与所述驱动轴的旋转速度之间的差的绝对值；以及
确定所述绝对值是否小于所述校准阈值，
其中，当确定的绝对值小于所述校准阈值时，所述处理器输出命令以开始转换。
4.如权利要求1所述的方法，进一步包括接合所述车辆的辅助驱动单元的步骤。
5.如权利要求1所述的方法，进一步包括终止增加的发动机动力的步骤。
6.如权利要求1所述的方法，进一步包括处理传感器数据以确定所述至少一个耦合器是否已经闭合的步骤，以及如果所述至少一个耦合器已经闭合，则命令所述车辆的辅助驱动单元接合的步骤。
7.如权利要求6所述的方法，进一步包括处理传感器数据以确定所述辅助驱动单元是否已经接合的步骤，以及当所述辅助驱动单元已经接合时，终止命令以将发动机动力增加所述附加量的步骤。
8.根据权利要求1所述的方法，其中发动机动力的所述附加量具有足够幅度以在从以单个车轴提供动力的传动***到以两个驱动车轴提供动力的传动***的转换期间避免车辆动能到辅助驱动单元的传送。
9.一种用于在车辆传动***中建立连接的装置，所述装置包括：
用于在处理器处接收请求以将车辆从以单个驱动车轴提供动力的传动***转换到以两个驱动车轴提供动力的传动***的部件；
用于在所述处理器处接收传感器数据的部件；
用于处理接收的传感器数据以确定车辆动态和当前发动机动力输出的部件；
用于确定将第二驱动车轴从空载情况转换到提供动力情况以便将所述车辆从所述以单个驱动车轴提供动力的传动***转换到所述以两个驱动车轴提供动力的传动***所需的发动机动力的附加量的部件；
用于从所述处理器发送命令以打开所述第二驱动车轴的至少一个耦合器的部件；
用于从所述处理器发送命令以将发动机动力增加预定的附加量的部件；
用于在所述处理器处接收指示所述发动机动力已经增加所确定的附加量的传感器数据的部件；
用于响应于指示所述发动机动力已经增加所确定的附加量的所接收的传感器数据，从所述处理器发送命令以接合动力传送单元来连接所述单个驱动车轴和所述第二驱动车轴的部件；
用于在所述处理器处接收所述动力传送单元已经接合的信号的部件；以及
用于从所述处理器发送命令以闭合所述至少一个耦合器的部件。
10.如权利要求9所述的装置，其中所述装置进一步包括：
用于处理接收的传感器数据以确定偏航、横向加速度、纵向加速度、滑动以及车辆轨迹中的至少一个的部件；以及
用于比较处理的传感器数据与存储的预定值以确定将所述车辆从所述以单个驱动车轴提供动力的传动***转换到所述以两个驱动车轴提供动力的传动***的车辆准备的部件，
其中，当所述比较指示从所述以单个驱动车轴提供动力的传动***转换到所述以两个驱动车轴提供动力的传动***的车辆准备时，所述处理器输出打开至少一个耦合器的命令和增加发动机动力的命令。
11.如权利要求10所述的装置，其中所述预定值至少包括校准阈值，并且所述装置进一步包括：
用于确定提供动力的单个驱动车轴的旋转速度的部件；
用于确定驱动轴的旋转速度的部件；
用于计算在所述提供动力的单个驱动车轴的旋转速度与所述驱动轴的旋转速度之间的差的绝对值的部件；以及
用于确定所述绝对值是否小于所述校准阈值的部件，
其中，当确定的绝对值小于所述校准阈值时，所述处理器输出命令以开始转换。
12.如权利要求9所述的装置，进一步包括用于接合所述车辆的辅助驱动单元的部件。
13.如权利要求9所述的装置，进一步包括用于终止增加的发动机动力的部件。
14.如权利要求9所述的装置，进一步包括用于处理传感器数据以确定所述至少一个耦合器是否已经闭合的部件，以及用于如果所述至少一个耦合器已经闭合，则命令所述车辆的辅助驱动单元接合的部件。
15.如权利要求14所述的装置，进一步包括用于处理传感器数据以确定所述辅助驱动单元是否已经接合的部件，以及用于当所述辅助驱动单元已经接合时，终止命令以将发动机动力增加所述附加量的部件。
16.根据权利要求9所述的装置，其中发动机动力的所述附加量具有足够幅度以在从以单个车轴提供动力的传动***到以两个驱动车轴提供动力的传动***的转换期间避免车辆动能到辅助驱动单元的传送。
17.一种车辆传动***，包括多个传感器与多个致动器，所述多个传感器与所述多个致动器具有到如下的相应连接：
电子控制计算机，
连接到发送机和动力传送单元的主驱动车轴，以及
连接到所述动力传送单元的辅助驱动车轴，所述辅助驱动车轴包括驱动轴，全轮驱动耦接，辅助驱动单元，在所述辅助驱动单元的第一侧的第一辅助驱动车轴以及在所述辅助驱动单元的第二侧的第二辅助驱动车轴，
其中，所述电子控制计算机包括处理器和有形存储器装置，所述有形存储器装置包括存储的程序，所述程序由所述处理器可读且可执行，所述程序包括用于在所述车辆的传动***中建立连接的指令，所述指令包括如下步骤：
在所述处理器处接收请求以从以单个驱动车轴提供动力的传动***转换到以两个驱动车轴提供动力的传动***；
在所述处理器处接收传感器数据；
处理接收的传感器数据以确定车辆动态和当前发动机动力；
确定将所述车辆从所述以单个驱动车轴提供动力的传动***转换到所述以两个驱动车轴提供动力的传动***所需的发动机动力的附加量；
从所述处理器发送命令以打开在所述全轮驱动耦接或所述辅助驱动单元中的一个中的至少一个耦接；以及
从所述处理器发送命令以将发动机动力增加预定的附加量；
在所述至少一个耦接处接收命令以打开所述耦接；
在所述发动机处接收命令以增加发动机动力，
在所述处理器处接收指示所述发动机动力已经增加所确定的附加量的传感器数据；
响应于指示所述发动机动力已经增加所确定的附加量的所接收的传感器数据，从所述处理器发送命令以至少接合所述动力传送单元；
其中多个致动器中的至少一个打开所述至少一个耦接并且所述多个致动器中的至少另一个将所述发动机动力增加确定的附加量。
18.如权利要求17所述的车辆传动***，其中所述有形存储器装置进一步包括存储的预定值与存储的指令以用于：
处理接收的传感器数据以确定偏移、横向加速度、纵向加速度、滑动或车辆轨迹中的至少一个；
比较处理的传感器数据与存储的预定值以确定将所述车辆从所述以单个驱动车轴提供动力的传动***转换到所述以两个驱动车轴提供动力的传动***的车辆准备，
其中，当所述比较指示从所述以单个驱动车轴提供动力的传动***转换到所述以两个驱动车轴提供动力的传动***的车辆准备时，所述处理器输出控制命令以继续进行转换。
19.如权利要求17所述的车辆传动***，其中所述预定值至少包括校准阈值，并且所述指令进一步包括：
确定提供动力的单个驱动车轴的旋转速度；
确定驱动轴的旋转速度；
计算在所述提供动力的单个驱动车轴的旋转速度与所述驱动轴的旋转速度之间的差的绝对值；以及
确定所述绝对值是否小于所述校准阈值，
其中，当确定的绝对值小于所述校准阈值时，所述处理器输出命令以开始转换。
20.如权利要求17所述的车辆传动***，进一步包括接合所述全轮驱动耦接以及所述车辆的所述辅助驱动单元的指令。
21.如权利要求17所述的车辆传动***，进一步包括终止增加的发动机动力的指令。
22.如权利要求17所述的车辆传动***，其中发动机动力的所述附加量具有足够幅度以在从以单个车轴提供动力的传动***到以两个驱动车轴提供动力的转换期间避免车辆动能到所述辅助驱动车轴的传送。
23.一种车辆传动***，包括多个传感器与多个致动器，所述多个传感器与所述多个致动器具有到如下的相应连接：
电子控制计算机，
连接到发动机和动力传送单元的主驱动车轴，以及
连接到所述动力传送单元的辅助驱动车轴，所述辅助驱动车轴包括驱动轴，全轮驱动耦接，辅助驱动单元，在所述辅助驱动单元的第一侧的第一辅助驱动车轴，以及在所述辅助驱动单元的第二侧的第二辅助驱动车轴，
其中，所述电子控制计算机包括处理器和有形存储器装置，所述有形存储器装置包括存储的程序，所述程序由所述处理器可读且可执行，所述程序包括用于在所述车辆的传动***中建立连接的指令，所述指令包括如下步骤：
在所述处理器处接收请求以从以两个驱动车轴提供动力的传动***转换到以单个驱动车轴提供动力的传动***；
在所述处理器处接收传感器数据；
处理接收的传感器数据以确定车辆动态和当前发动机动力；
确定在所述车辆从所述以两个驱动车轴提供动力的传动***到所述以单个驱动车轴提供动力的传动***的转换期间中止发动机动力输出；
从所述处理器发送命令以打开在所述动力传送单元、所述全轮驱动耦接或所述辅助驱动单元中的至少一个中的至少一个耦接；以及
从所述处理器发送命令以中止发动机动力；
在所述至少一个耦接处接收命令以打开所述至少一个耦接；以及
在所述发动机处接收命令以中止发动机动力，
其中在所述转换期间多个致动器中的至少一个打开所述至少一个耦接并且所述多个致动器中的至少另一个中止所述发动机动力输出。
24.如权利要求23所述的车辆传动***，其中所述程序包括用于由所述处理器执行的指令，所述指令用以：
确定是否基于确定的发动机动力以逐步或同时的方式打开在所述动力传送单元、所述全轮驱动耦接以及所述辅助驱动单元中的至少一个耦接中的每一个；以及
同时地或逐步地发送命令以打开在所述动力传送单元、所述全轮驱动耦接以及所述辅助驱动单元中的所述至少一个耦接。
25.一种计算机可读介质，其上存储有程序，所述程序被处理器执行时实现用于在车辆传动***中建立连接的如下步骤：
在所述处理器处接收请求以将车辆从以单个驱动车轴提供动力的传动***转换到以两个驱动车轴提供动力的传动***；
在所述处理器处接收传感器数据；
处理接收的传感器数据以确定车辆动态和当前发动机动力输出；
确定将第二驱动车轴从空载情况转换到提供动力情况以便将所述车辆从所述以单个驱动车轴提供动力的传动***转换到所述以两个驱动车轴提供动力的传动***所需的发动机动力的附加量；
从所述处理器发送命令以打开所述第二驱动车轴的至少一个耦合器；
从所述处理器发送命令以将发动机动力增加预定的附加量；
在所述处理器处接收指示所述发动机动力已经增加所确定的附加量的传感器数据；
响应于指示所述发动机动力已经增加所确定的附加量的所接收的传感器数据，从所述处理器发送命令以接合动力传送单元来连接所述单个驱动车轴和所述第二驱动车轴；
在所述处理器处接收所述动力传送单元已经接合的信号；以及
从所述处理器发送命令以闭合所述至少一个耦合器。
26.如权利要求25所述的计算机可读介质，其中所述程序进一步用于实现如下步骤：
处理接收的传感器数据以确定偏航、横向加速度、纵向加速度、滑动以及车辆轨迹中的至少一个；以及
比较处理的传感器数据与存储的预定值以确定将所述车辆从所述以单个驱动车轴提供动力的传动***转换到所述以两个驱动车轴提供动力的传动***的车辆准备，
其中，当所述比较指示从所述以单个驱动车轴提供动力的传动***转换到所述以两个驱动车轴提供动力的传动***的车辆准备时，所述处理器输出打开至少一个耦合器的命令和增加发动机动力的命令。
27.如权利要求26所述的计算机可读介质，其中所述预定值至少包括校准阈值，并且所述程序进一步用于实现如下步骤：
确定提供动力的单个驱动车轴的旋转速度；
确定驱动轴的旋转速度；
计算在所述提供动力的单个驱动车轴的旋转速度与所述驱动轴的旋转速度之间的差的绝对值；以及
确定所述绝对值是否小于所述校准阈值，
其中，当确定的绝对值小于所述校准阈值时，所述处理器输出命令以开始转换。
28.如权利要求25所述的计算机可读介质，所述程序进一步用于实现接合所述车辆的辅助驱动单元的步骤。
29.如权利要求25所述的计算机可读介质，所述程序进一步用于实现终止增加的发动机动力的步骤。
30.如权利要求25所述的计算机可读介质，所述程序进一步用于实现处理传感器数据以确定所述至少一个耦合器是否已经闭合的步骤，以及如果所述至少一个耦合器已经闭合，则命令所述车辆的辅助驱动单元接合的步骤。
31.如权利要求30所述的计算机可读介质，所述程序进一步用于实现处理传感器数据以确定所述辅助驱动单元是否已经接合的步骤，以及当所述辅助驱动单元已经接合时，终止命令以将发动机动力增加所述附加量的步骤。
32.根据权利要求25所述的计算机可读介质，其中发动机动力的所述附加量具有足够幅度以在从以单个车轴提供动力的传动***到以两个驱动车轴提供动力的传动***的转换期间避免车辆动能到辅助驱动单元的传送。
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