CN104376598A - 利用飞机航拍影像的露天矿采剥量计算方法 - Google Patents
利用飞机航拍影像的露天矿采剥量计算方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104376598A CN104376598A CN201410749287.8A CN201410749287A CN104376598A CN 104376598 A CN104376598 A CN 104376598A CN 201410749287 A CN201410749287 A CN 201410749287A CN 104376598 A CN104376598 A CN 104376598A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- model
- mining
- open
- point
- aircraft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T17/00—Three dimensional [3D] modelling, e.g. data description of 3D objects
- G06T17/05—Geographic models
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Geometry (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Graphics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
本发明属于矿山生产管理技术领域,尤其是涉及一种利用飞机航拍影像的露天矿采剥量计算方法,本发明利用飞机航拍影像技术,根据露天矿地理情况,进行飞机航迹规划和设计,对飞机搭载的数码相机进行检校,控制数码相机进行航拍,同时进行影像获取与存储,记录拍照时刻提供的飞机位置和姿态信息,从而构建露天矿地表三维点云模型。本发明无需控制点的光束平差法构建露天矿地表三维点云模型,建立露天矿地表不规则三角网模型,对采矿量和排岩量进行自动测量和统计,将不同时间露天矿三角网模型的体积累加值相减精确计算得到开挖(回填)体的土石方量,实现露天矿采剥量计算,提升露天矿测量工作效率,提高采剥量统计精度。
Description
技术领域
本发明属于矿山生产管理技术领域,尤其是涉及一种利用飞机航拍影像的露天矿采剥量计算方法。
背景技术
当前国家正在开展地理国情监测方面的研究,露天矿采场矿山测量和矿情监测是其中的一个重要方向。由于开采的持续进行,露天矿地形变化速度很快,而且由于采矿和尾矿堆积同时进行,地形变化也比较复杂。目前国内外露天矿山采矿剥离量的测量技术仍以全站仪、GPS单点测量,粗略统计为主,需要大量人工外业工作,测量周期长、数据处理周期长。最新的飞机航拍测量新技术发展迅速,取得了很好的试验成果,证明该类新技术可显著提高测量工作效率,但对于矿山测量还有部分技术成果需要探索和研究,尚未形成矿山测量新技术常态化工作业务流程。
发明内容
本发明的目的是提供一种利用飞机航拍影像构建的三维矿山模型的采剥量计算方法,在矿山生产过程中,对采矿量和排岩量进行自动测量和统计,提升露天矿测量工作效率,提高采剥量统计精度。
本发明的目的是通过下述技术方案来实现的:
本发明的利用飞机航拍影像的露天矿采剥量计算方法,其特征在于,包括如下步骤:
A)任务规划:根据露天矿地理情况,进行飞机航迹规划和设计;对飞机搭载的数码相机进行检校,测定相机焦距、主点、像元尺寸参数;
B)数据获取:控制搭载着数码相机的飞机起飞,飞行高度100-500米;控制数码相机进行航拍,对焦方式设置成自动对焦,拍摄模式为连续自动拍摄,保证序列影像沿着航向重叠度≥60%,旁向重叠度≥40%,同时进行影像获取与存储,记录拍照时刻飞控提供的飞机位置、姿态信息;
C)露天矿建模:对飞机航拍覆盖整个露天矿采场后,飞机降落,从相机拷贝序列影像输入计算机,进行影像预处理,滤波去噪声,删除出错影像;通过无需控制点的光束优化平差算法构建露天矿地表三维点云模型;将点云构建成不规则三角网,建立露天矿地表三维模型;
D)采剥量计算:基于不同时间序列的露天矿地表三维模型计算出露天矿采矿及排岩总量。
所述的无需控制点的光束优化平差算法是基于图像序列的摄影测量分析的关键一步,能够有效提高三维重建的精度;其以一个摄影光束(即一张像片)作为平差计算的基本单元,以共线条件方程为基础,首先在像片上量测出各控制点和加密点的像点坐标后,进行区域网的概算,以确定区域中各像片的外方位元素及加密点坐标的近似值,而后依据共线条件,按控制点和加密点分别列误差方程式,进行全区域的随机抽取一致性优化算法进行非线性优化计算,解算出各像片的外方位元素和加密点的地面坐标(X,Y,Z)。
所述的无需控制点的光束优化平差算法采用随机抽取一致性优化算法迭代估计模型参数,其基本步骤如下:
1)初始化模型参数的最小抽样集为n,集合D的样本数#(D)>n,从D中随机抽取包含n个数据点的D的子集S初始化模型M(S);
2)余集SC=D\S中与模型M(S)之间的几何距离<阈值t的样本集以及S共同组成集合S*,S*认为是内点集,称为模型实例M(S)的一致集;
3)若一致集S*中数据点的个数#(S*)≥阈值T,则用集合S*采用最小二乘等方法重新估计模型M;如果#(S*)≤阈值T,返回步骤1);
4)在经过K次随机抽样后,选择最大一致集S*,并用S*重新估计模型M。
所述的无需控制点的光束优化平差算法采用随机抽取一致性优化算法求解基本矩阵F,剔除误匹配点,其基本步骤如下:
所述的不规则三角网采用数据点渐次***算法,先在包含所有数据点的一个多边形中建立初始三角网,然后将余下的点逐一***,形成不规则三角网。
所述的基于不同时间序列的露天矿地表三维模型计算出露天矿采矿及排岩总量,指对同一区域不同时间进行本发明所述的测量方法,利用任意一次观测得到的高程数据与标准底面构建三维模型后,进行拓扑相减,计算出观测期间区域内矿产的变化情况,所述方法是通过分别计算不同时期三角网的三棱柱体积累加值,将体积累加值相减可精确计算变化体积,得到采剥的土石方量。
本发明的优点:
本发明的利用飞机航拍影像的露天矿采剥量计算方法是利用飞机航拍影像技术,根据露天矿地理情况,进行飞机航迹规划和设计,对飞机搭载的数码相机进行检校,控制数码相机进行航拍,同时进行影像获取与存储,记录拍照时刻提供的飞机位置和姿态信息,从而构建露天矿地表三维点云模型。本发明无需控制点的光束平差算法构建露天矿地表三维点云模型,建立露天矿地表不规则三角网模型,对采矿量和排岩量进行自动测量和统计,将不同时间露天矿三角网模型的体积累加值相减精确计算得到开挖(回填)体的土石方量,实现露天矿采剥量计算,提升露天矿测量工作效率,提高采剥量统计精度。
附图说明
图1为本发明的流程图。
图2为本发明的俯视方向影像配准关系示意图。
图3为本发明的侧视方向三维点云生成示意图。
图4为不同时间建立的露天矿三维点云高程差分布图。
图5为点云绝对误差(单位:m;横轴为点号)。
图6为点云相对误差(单位:mm/m;横轴为线段号)。
图7为采剥量计算示意图。
具体实施方式
下面结合附图进一步说明本发明的具体实施方式。
本发明的利用飞机航拍影像的露天矿采剥量计算方法,其特征在于,包括如下步骤:
A)任务规划:根据露天矿地理情况,进行飞机航迹规划和设计;对飞机搭载的数码相机进行检校,测定相机焦距、主点、像元尺寸参数;
B)数据获取:控制搭载着数码相机的飞机起飞,飞行高度100-500米;控制数码相机进行航拍,对焦方式设置成自动对焦,拍摄模式为连续自动拍摄,保证序列影像沿着航向重叠度≥60%,旁向重叠度≥40%,同时进行影像获取与存储,记录拍照时刻飞控提供的飞机位置、姿态信息;
C)露天矿建模:对飞机航拍覆盖整个露天矿采场后,飞机降落,从相机拷贝序列影像输入计算机,进行影像预处理,滤波去噪声,删除出错影像;通过无需控制点的光束优化平差法构建露天矿地表三维点云模型;将点云构建成不规则三角网,建立露天矿地表三维模型;
D)采剥量计算:基于不同时间序列的露天矿地表三维模型计算出露天矿采矿及排岩总量。
所述的露天矿采剥量计算方法,其所述适用于露天金属矿、露天煤矿。
所述的露天矿采剥量计算方法,其所述C)步中无需控制点的光束优化平差法是一种非线性优化方法,以共线条件方程为基础,共线方程是指在理想情况下,摄影瞬间像点、投影中心、物点位于同一条直线上,描述这三点共线的数学表达式称之为共线条件方程。
其中f为焦距,(ai,bi,ci)为变换参数,(X,Y,Z)为地面坐标,(x,y)为影像中像点坐标,(Xs,Ys,Zs)为相机外方位元素。
首先在各张像片上自动提取出同名点的像点坐标,进行影像匹配,本发明的无需控制点的光束优化平差法采用随机抽取一致性优化算法,估计出一个鲁棒的基本矩阵F,进一步剔除误匹配点,最终得到满足对极几何约束的匹配特征点对,提高匹配正确率。
假设给定任意两幅图像中的匹配点对x=(u,v,1)T,x=(u,v,1)T,基本矩
阵
满足方程xTFx=0。一组对应点方程可以表示为下述形式:
uuf11+vuf12 uf13+uvf21 vvf22+vf23 uf31+vf32 f33+0
得到
f=(f11,f12,f13,f21,f22,f23,f31,f32,f33)T
给定n对同名匹配点,可以得到线性方程组:
其中A是一个N 9矩阵,(ui,vi)为矩阵变换参数。
在实际中,不能直接通过求解线性方程组来确定基本矩阵,而是通过在约束条件‖f‖=1下求解方程组,即满足条件:
min‖Af‖
subject to‖f‖=1
令A的奇异值(SVD)分解为A=UDVT,则V的最后一个列向量即为上式的解,即f=v9,则矩阵F可根据f=v9构造。
基本矩阵F的一个重要约束性质是秩为2,然而实际中存在点对应误差,使得通过上式所确定的矩阵F是满秩的,因此需用一个秩为2且使得‖F F‖最小的F去代替F作为基本矩阵估计,具体做法为对矩阵F进行SVD分解,令F=UDVT,并且有D=diag(r,s,t),r s t,则F=Udiag(r,s,0)VT。总结上述讨论,估计基本矩阵的算法流程如下:
由于匹配点集中会存在一定数量的误匹配点对(即外点),直接估算出的基本矩阵会产生很大的误差,即恢复得到的对极几何关系是不正确的。因此本发明提出了随机抽取一致性优化算法估计出的基本矩阵F剔除噪声数据,具体方法是从一组包含异常数据的样本数据集中,通过迭代方式估算随机样本集的数学模型参数,得到有效样本数据的算法。随机抽取一致性优化算法不是尽量采用包含局外点在内的所有点去估计模型最佳参数,而是用尽可能少的局内点计算出模型并尽可能地扩大一致性数据集,随机抽取一致性优化算法是一种有容错能力的鲁棒性随机抽样方法,可以提高匹配点对的准确性。
假设待估计模型M和含有噪声的测量数据点集D,采用随机抽取一致性优化算法迭代估计模型参数的基本步骤如下:
1)初始化模型参数的最小抽样集为n,集合D的样本数#(D)>n,从D中随机抽取包含n个数据点的D的子集S初始化模型M(S);
2)余集SC=D\S中与模型M(S)之间的几何距离<阈值t的样本集以及S共同组成集合S*,S*认为是内点集,称为模型实例M(S)的一致集;
3)若一致集S*中数据点的个数#(S*)≥阈值T,则用集合S*采用最小二乘等方法重新估计模型M;如果#(S*)≤阈值T,返回步骤1);
4)在经过K次随机抽样后,选择最大一致集S*,并用S*重新估计模型M。
本发明采用随机抽取一致性优化算法求解基本矩阵F,剔除误匹配点算法流程如下:
以上述步骤完成区域网的概算后,确定了区域中各像片的外方位元素及加密点坐标的近似值,而后依据共线条件,按控制点和加密点分别列误差方程式,进行全区域的统一优化平差计算,解算出各像片的外方位元素和三维点云的地面坐标(X,Y,Z)。具体步骤如下:
在针孔相机模型下,任意空间三维点Xj经过透射变换投影到图像平面像点xj,则有:
式中:为比例缩放因子;Ri、ti分别表示相机Ci旋转、平移矩阵;Ki为相机Ci内参数矩阵,它包括焦距fi和两个径向畸变参数k1i和k2i。
然而由于实际中各种噪声的存在,使得空间三维点Xj按照公式投影到图像平面后,影像投影点qij与检测到的图像特征点P(Ci,Xj)之间存在一定的距离,称之为重投影误差。假设待求相机和场景参数分别为C={C1,C2,…,Cn}和X={X1,X2,…,Xm},定义重投影误差函数为重投影误差的平方和,则重投影误差函数可写成:
其中:vij作为一个变量,当空间点Xj在相机Ci中可见时为1,否则为0;函数f(P(Ci,Xj),qij)=‖P(Ci,Xj)qij‖表示点Xj在相机Ci上的重投影误差。通过逐步迭代不断最小化投影点和观测图像点之间的重投影误差,解算出最佳相机位置、姿态,得到场景地面坐标(X,Y,Z)。
所述的露天矿采剥量计算方法中,其所述C)步中基于点云数据构建的不规则三角网,减少了规则格网带来的数据冗余,同时在计算(如坡度)效率方面又优于纯粹基于等高线的方法。不规则三角网能随地形起伏变化的复杂性而改变采样点的密度和决定采样点的位置,因而它能够避免地形起伏平坦时的数据冗余,又能按地形特征点如山脊,山谷线,地形变化线等表示数字高程特征。采用数据点渐次***算法,先在包含所有数据点的一个多边形中建立初始三角网,然后将余下的点逐一***,形成不规则三角网。
所述的露天矿采剥量计算方法中,其所述D)步中,基于不同时间序列的露天矿地表三维模型计算出露天矿采矿及排岩总量,指对同一区域不同时间进行本发明所述的测量方法,利用任意两次观测得到的高程数据与标准底面构建三维模型后,进行拓扑相减,计算出两次观测期间区域内矿产的变化情况。分别计算不同时期三角网的三棱柱体积累加值,将两个体积累加值相减可精确计算变化体积,得到采剥的土石方量。
如图1所示,是本发明的流程图,步骤包括航迹规划和设计、相机校验、影像获取与存储(包括拍照时刻飞控提供位置、姿态等信息)、影像预处理、光束优化平差法露天矿表面三维模型重建、采剥量计算;
如图2所示,是俯视方向影像配准关系示意图,飞行航摄作业阶段,按照既定航迹路线完成目标影像的获取与存储,同时飞控***记录相机在拍照时刻的飞行位置、姿态等信息,这些辅助数据与每张影像保持对应,并自动保存到航迹文件中,如表1所示,分别为编号(对应每张影像)、影像拍照时间、经纬度坐标以及飞行姿态参数信息。
表1飞机飞控***记录的辅助数据
影像处理阶段,是飞机测量***的核心部分,具体包括影像预处理、影像特征点提取与匹配、基于飞控***提供的位置和姿态信息进行目标定位和三维结构重建以及模型精度评估。
图3为本发明的侧视方向点云生成示意图,采用光束法优化平差法解决目标函数的非线性最小二乘问题。通过逐步迭代不断最小化投影点和观测图像点之间的重投影误差,解算出最佳相机位置、姿态,得到场景三维点云坐标。
所述流程如下:从序列影像中挑选两幅基线较宽且匹配特征点个数较多的影像,利用飞控信息初始内参估计,建立相机初始姿态参数,利用三角测量法计算初始三维点云坐标;逐步添加其余影像到初始结构中,并不断更新摄像机参数和初始结构;利用无控制点的光束优化平差法对整个重建模型进行优化。
图4为不同时间建立的露天矿三维点云高程差分布图,选取了一些地面标识点作为控制点,用GPS RTK进行测量(精度1mm),比较测量值与本发明构建的点云坐标,误差如表2所示。
表2GPS RTK测量值与构建的点云坐标误差表
图5为点云绝对误差,经过试验验证,本发明方法构建的点云模型与实际测量结果相比较,绝对误差小于0.2m,满足矿山生产管理要求。
图6为点云相对误差经过试验验证,本发明方法构建的点云模型与实际测量结果相比较,相对误差小于4‰,满足矿山生产管理要求。
图7为采剥量计算示意图,可以看出在接近矿底的地方深度变化较大,最大深度达到44m,这是由于开采使得坑底深度明显增加引起的。将两个体积累加值相减精确计算得到采剥的土石方量4256751立方米。
本发明的利用飞机航拍影像的露天矿采剥量计算方法是利用飞机航拍影像技术,根据露天矿地理情况,进行飞机航迹规划和设计,对飞机搭载的数码相机进行检校,控制数码相机进行航拍,同时进行影像获取与存储,记录拍照时刻提供的飞机位置和姿态信息,从而构建露天矿地表三维点云模型。本发明无需控制点的光束优化平差法构建露天矿地表三维点云模型,建立露天矿地表不规则三角网模型,对采矿量和排岩量进行自动测量和统计,将不同时间露天矿三角网模型的体积累加值相减精确计算得到采剥的土石方量,实现露天矿采剥量计算,提升露天矿测量工作效率,提高采剥量统计精度。
Claims (6)
1.一种利用飞机航拍影像的露天矿采剥量计算方法,其特征在于,包括如下步骤:
A)任务规划:根据露天矿地理情况,进行飞机航迹规划和设计;对飞机搭载的数码相机进行检校,测定相机焦距、主点、像元尺寸参数;
B)数据获取:控制搭载着数码相机的飞机起飞,飞行高度100-500米;控制数码相机进行航拍,对焦方式设置成自动对焦,拍摄模式为连续自动拍摄,保证序列影像沿着航向重叠度≥60%,旁向重叠度≥40%,同时进行影像获取与存储,记录拍照时刻飞控提供的飞机位置、姿态信息;
C)露天矿建模:对飞机航拍覆盖整个露天矿采场后,飞机降落,从相机拷贝序列影像输入计算机,进行影像预处理,滤波去噪声,删除出错影像;通过无需控制点的光束优化平差算法构建露天矿地表三维点云模型;将点云构建成不规则三角网,建立露天矿地表三维模型;
D)采剥量计算:基于不同时间序列的露天矿地表三维模型计算出露天矿采矿及排岩总量。
2.根据权利要求1所述的利用飞机航拍影像的露天矿采剥量计算方法,其特征在于所述的无需控制点的光束优化平差算法是基于图像序列的摄影测量分析的关键一步,能够有效提高三维重建的精度;其以一个摄影光束(即一张像片)作为平差计算的基本单元,以共线条件方程为基础,首先在像片上量测出各控制点和加密点的像点坐标后,进行区域网的概算,以确定区域中各像片的外方位元素及加密点坐标的近似值,而后依据共线条件,按控制点和加密点分别列误差方程式,进行全区域的随机抽取一致性优化算法进行非线性优化计算,解算出各像片的外方位元素和加密点的地面坐标(X,Y,Z)。
3.根据权利要求1或2所述的利用飞机航拍影像的露天矿采剥量计算方法,其特征在于所述的无需控制点的光束优化平差算法采用随机抽取一致性优化算法迭代估计模型参数,其基本步骤如下:
1)初始化模型参数的最小抽样集为n,集合D的样本数#(D)>n,从D中随机抽取包含n个数据点的D的子集S初始化模型M(S);
2)余集SC=D\S中与模型M(S)之间的几何距离<阈值t的样本集以及S共同组成集合S*,S*认为是内点集,称为模型实例M(S)的一致集;
3)若一致集S*中数据点的个数#(S*)≥阈值T,则用集合S*采用最小二乘等方法重新估计模型M;如果#(S*)≤阈值T,返回步骤1);
4)在经过K次随机抽样后,选择最大一致集S*,并用S*重新估计模型M。
4.根据权利要求1、2或3所述的利用飞机航拍影像的露天矿采剥量计算方法,其特征在于所述的无需控制点的光束优化平差算法采用随机抽取一致性优化算法求解基本矩阵F,剔除误匹配点,其基本步骤如下:
5.根据权利要求1所述的利用飞机航拍影像的露天矿采剥量计算方法,其特征在于所述的不规则三角网采用数据点渐次***算法,先在包含所有数据点的一个多边形中建立初始三角网,然后将余下的点逐一***,形成不规则三角网。
6.根据权利要求1所述的利用飞机航拍影像的露天矿采剥量计算方法,其特征在于所述的基于不同时间序列的露天矿地表三维模型计算出露天矿采矿及排岩总量,指对同一区域不同时间进行本发明所述的测量方法,利用任意一次观测得到的高程数据与标准底面构建三维模型后,进行拓扑相减,计算出观测期间区域内矿产的变化情况,所述方法是通过分别计算不同时期三角网的三棱柱体积累加值,将体积累加值相减可精确计算变化体积,得到采剥的土石方量。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201410749287.8A CN104376598A (zh) | 2014-12-09 | 2014-12-09 | 利用飞机航拍影像的露天矿采剥量计算方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201410749287.8A CN104376598A (zh) | 2014-12-09 | 2014-12-09 | 利用飞机航拍影像的露天矿采剥量计算方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN104376598A true CN104376598A (zh) | 2015-02-25 |
Family
ID=52555487
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201410749287.8A Pending CN104376598A (zh) | 2014-12-09 | 2014-12-09 | 利用飞机航拍影像的露天矿采剥量计算方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN104376598A (zh) |
Cited By (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105511486A (zh) * | 2015-11-27 | 2016-04-20 | 航天远景空间地理信息(深圳)有限公司 | 一种基于异带航拍影像的电力弧垂检测方法及*** |
CN105651202A (zh) * | 2016-02-29 | 2016-06-08 | 内蒙古伊泰煤炭股份有限公司 | 一种用于测量矿山体积的三维扫描方法及装置 |
CN105867404A (zh) * | 2016-05-20 | 2016-08-17 | 张爱军 | 一种无人机测量土石方的设备及方法 |
CN106022639A (zh) * | 2016-06-01 | 2016-10-12 | 鞍钢集团矿业公司 | 一种确定深凹露天矿扩建稳产过渡深度的采剥协同方法 |
CN106643494A (zh) * | 2016-12-22 | 2017-05-10 | 上海华测导航技术股份有限公司 | 一种矿山堆料体积测量方法及*** |
CN106705940A (zh) * | 2016-12-22 | 2017-05-24 | 上海华测导航技术股份有限公司 | 一种土方量计算方法及装置 |
CN107077506A (zh) * | 2016-12-07 | 2017-08-18 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人机的控制方法及无人机 |
CN107421501A (zh) * | 2017-03-02 | 2017-12-01 | 舜元建设(集团)有限公司 | 一种结合倾斜摄影、rtk和bim技术的土石方测量计算方法 |
CN107613248A (zh) * | 2017-09-07 | 2018-01-19 | 湖南茂劲信息科技有限公司 | 基于bim的无人机监控***及方法 |
CN107741233A (zh) * | 2017-11-10 | 2018-02-27 | 邦鼓思电子科技(上海)有限公司 | 一种三维室外地图的构建方法 |
CN108759789A (zh) * | 2018-04-23 | 2018-11-06 | 宏大***有限公司 | 一种基于无人机的露天矿山生产调度指挥方法 |
CN109074612A (zh) * | 2016-03-31 | 2018-12-21 | 住友重机械工业株式会社 | 施工机械用工作管理***及施工机械 |
CN111536871A (zh) * | 2020-05-07 | 2020-08-14 | 武汉大势智慧科技有限公司 | 一种多时相摄影测量数据体积变化量的精确计算方法 |
CN111583401A (zh) * | 2020-03-21 | 2020-08-25 | 长沙迪迈数码科技股份有限公司 | 露天矿山计划开采边界线的处理方法、装置及存储介质 |
CN111739163A (zh) * | 2020-06-15 | 2020-10-02 | 鞍钢集团矿业有限公司 | 用于露天采场智能验收的无人机影像数据建模方法 |
CN112381334A (zh) * | 2020-12-09 | 2021-02-19 | 鞍钢集团矿业有限公司 | 基于多因素模糊时间序列的高陡边坡形变趋势预测的方法 |
CN112634348A (zh) * | 2020-12-10 | 2021-04-09 | 华能伊敏煤电有限责任公司 | 一种基于雷达点云采剥工程量计算方法、装置、服务器 |
CN113538669A (zh) * | 2020-04-17 | 2021-10-22 | 中国石油化工股份有限公司 | 三维地质模型构建方法、***、存储介质以及电子设备 |
CN114111567A (zh) * | 2021-09-26 | 2022-03-01 | 华能国际电力股份有限公司大连电厂 | 一种原煤仓用煤堆测量方法及装置 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20100328308A1 (en) * | 2008-07-10 | 2010-12-30 | C-True Ltd. | Three Dimensional Mesh Modeling |
CN102088569A (zh) * | 2010-10-13 | 2011-06-08 | 首都师范大学 | 低空无人飞行器序列图像拼接方法和*** |
-
2014
- 2014-12-09 CN CN201410749287.8A patent/CN104376598A/zh active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20100328308A1 (en) * | 2008-07-10 | 2010-12-30 | C-True Ltd. | Three Dimensional Mesh Modeling |
CN102088569A (zh) * | 2010-10-13 | 2011-06-08 | 首都师范大学 | 低空无人飞行器序列图像拼接方法和*** |
Non-Patent Citations (4)
Title |
---|
U.NIETHAMMER 等: "UAV-based remote sensing of the Super-Sauze landslide:Evaluation and results", 《ENGINEERING GEOLOGY》 * |
王利民 等: "基于无人机影像的农情遥感监测应用", 《农业工程学报》 * |
王植 等: "无人机影像序列中露天矿三维建模", 《第十七届中国环境遥感应用技术论坛论文集》 * |
谢凡 等: "基于SIFT的单目移动机器人宽基线立体匹配", 《仪器仪表学报》 * |
Cited By (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105511486B (zh) * | 2015-11-27 | 2018-02-09 | 航天远景空间地理信息(深圳)有限公司 | 一种基于异带航拍影像的电力弧垂检测方法及*** |
CN105511486A (zh) * | 2015-11-27 | 2016-04-20 | 航天远景空间地理信息(深圳)有限公司 | 一种基于异带航拍影像的电力弧垂检测方法及*** |
CN105651202A (zh) * | 2016-02-29 | 2016-06-08 | 内蒙古伊泰煤炭股份有限公司 | 一种用于测量矿山体积的三维扫描方法及装置 |
CN109074612A (zh) * | 2016-03-31 | 2018-12-21 | 住友重机械工业株式会社 | 施工机械用工作管理***及施工机械 |
CN105867404A (zh) * | 2016-05-20 | 2016-08-17 | 张爱军 | 一种无人机测量土石方的设备及方法 |
CN106022639A (zh) * | 2016-06-01 | 2016-10-12 | 鞍钢集团矿业公司 | 一种确定深凹露天矿扩建稳产过渡深度的采剥协同方法 |
CN107077506A (zh) * | 2016-12-07 | 2017-08-18 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人机的控制方法及无人机 |
WO2018103017A1 (zh) * | 2016-12-07 | 2018-06-14 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人机的控制方法及无人机 |
CN106705940A (zh) * | 2016-12-22 | 2017-05-24 | 上海华测导航技术股份有限公司 | 一种土方量计算方法及装置 |
CN106643494A (zh) * | 2016-12-22 | 2017-05-10 | 上海华测导航技术股份有限公司 | 一种矿山堆料体积测量方法及*** |
CN107421501A (zh) * | 2017-03-02 | 2017-12-01 | 舜元建设(集团)有限公司 | 一种结合倾斜摄影、rtk和bim技术的土石方测量计算方法 |
CN107613248A (zh) * | 2017-09-07 | 2018-01-19 | 湖南茂劲信息科技有限公司 | 基于bim的无人机监控***及方法 |
CN107741233A (zh) * | 2017-11-10 | 2018-02-27 | 邦鼓思电子科技(上海)有限公司 | 一种三维室外地图的构建方法 |
CN108759789A (zh) * | 2018-04-23 | 2018-11-06 | 宏大***有限公司 | 一种基于无人机的露天矿山生产调度指挥方法 |
CN108759789B (zh) * | 2018-04-23 | 2021-01-08 | 宏大***有限公司 | 一种基于无人机的露天矿山生产调度指挥方法 |
CN111583401A (zh) * | 2020-03-21 | 2020-08-25 | 长沙迪迈数码科技股份有限公司 | 露天矿山计划开采边界线的处理方法、装置及存储介质 |
CN113538669A (zh) * | 2020-04-17 | 2021-10-22 | 中国石油化工股份有限公司 | 三维地质模型构建方法、***、存储介质以及电子设备 |
CN111536871A (zh) * | 2020-05-07 | 2020-08-14 | 武汉大势智慧科技有限公司 | 一种多时相摄影测量数据体积变化量的精确计算方法 |
CN111536871B (zh) * | 2020-05-07 | 2022-05-31 | 武汉大势智慧科技有限公司 | 一种多时相摄影测量数据体积变化量的精确计算方法 |
CN111739163A (zh) * | 2020-06-15 | 2020-10-02 | 鞍钢集团矿业有限公司 | 用于露天采场智能验收的无人机影像数据建模方法 |
CN111739163B (zh) * | 2020-06-15 | 2023-10-17 | 鞍钢集团矿业有限公司 | 用于露天采场智能验收的无人机影像数据建模方法 |
CN112381334A (zh) * | 2020-12-09 | 2021-02-19 | 鞍钢集团矿业有限公司 | 基于多因素模糊时间序列的高陡边坡形变趋势预测的方法 |
CN112381334B (zh) * | 2020-12-09 | 2024-02-13 | 鞍钢集团矿业有限公司 | 基于多因素模糊时间序列的高陡边坡形变趋势预测的方法 |
CN112634348A (zh) * | 2020-12-10 | 2021-04-09 | 华能伊敏煤电有限责任公司 | 一种基于雷达点云采剥工程量计算方法、装置、服务器 |
CN114111567A (zh) * | 2021-09-26 | 2022-03-01 | 华能国际电力股份有限公司大连电厂 | 一种原煤仓用煤堆测量方法及装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN104376598A (zh) | 利用飞机航拍影像的露天矿采剥量计算方法 | |
CN104931022B (zh) | 基于星载激光测高数据的卫星影像立体区域网平差方法 | |
Xiang et al. | Open-pit mine geomorphic changes analysis using multi-temporal UAV survey | |
Cucchiaro et al. | Monitoring topographic changes through 4D-structure-from-motion photogrammetry: application to a debris-flow channel | |
Smith et al. | Structure from motion photogrammetry in physical geography | |
Ajayi et al. | Modelling farmland topography for suitable site selection of dam construction using unmanned aerial vehicle (UAV) photogrammetry | |
Yoo et al. | Beach volume change using UAV photogrammetry Songjung beach, Korea | |
Akgul et al. | Evaluation of UAV-and GNSS-based DEMs for earthwork volume | |
Yu et al. | Modeling of landslide topography based on micro-unmanned aerial vehicle photography and structure-from-motion | |
Wang et al. | Accuracy evaluation of 3d geometry from low-attitude uav collections a case at zijin mine | |
CN111667569B (zh) | 一种基于Rhino及Grasshopper的三维实景土方可视化精准测算方法 | |
CN110889899A (zh) | 一种数字地表模型的生成方法及装置 | |
AGUILAR et al. | 3D coastal monitoring from very dense UAV-Based photogrammetric point clouds | |
Buckley et al. | Combining aerial photogrammetry and terrestrial lidar for reservoir analog modeling | |
Gong et al. | Point cloud and digital surface model generation from high resolution multiple view stereo satellite imagery | |
CN114754741A (zh) | 边坡断面坡度测量方法 | |
Xiao et al. | Monitoring excavation slope stability using drones | |
Stark et al. | Long-term assessment of terrain changes and calculation of erosion rates in an alpine catchment based on SfM-MVS processing of historical aerial images. How camera information and processing strategy affect quantitative analysis | |
CN106846477B (zh) | 一种编录野外地质影像的地质标记解译建模方法 | |
Rebelo et al. | Building 3D city models: Testing and comparing Laser scanning and low-cost UAV data using FOSS technologies | |
CN117496103A (zh) | 一种融合无人机倾斜摄影点云与地形图高程信息的多山地形区域dem生产的技术方法 | |
Zahm et al. | Use of unmanned aerial vehicles (UAVs) to create digital outcrop models: An example from the Cretaceous Cow Creek Formation, Central Texas | |
Pepe et al. | 4D geomatics monitoring of a quarry for the calculation of extracted volumes by tin and grid model: Contribute of UAV photogrammetry | |
Barnhart et al. | Topographic change detection at Chalk Cliffs, Colorado, USA, using airborne lidar and UAS-based structure-from-motion photogrammetry | |
Tian et al. | Innovative method of combing multidecade remote sensing data for detecting precollapse elevation changes of glaciers in the Larsen B Region, Antarctica |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
CB02 | Change of applicant information |
Address after: 114001 Anshan District, Liaoning, No. 219 Road, No. 39, Tiedong Applicant after: Anshan Iron and Steel Group Mining Co., Ltd. Address before: 114001 Anshan District, Liaoning, No. 219 Road, No. 39, Tiedong Applicant before: Anshan Iron & Steel Group Mining Co., Ltd. |
|
COR | Change of bibliographic data | ||
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20150225 |
|
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |