CN104374401A - 一种捷联惯导初始对准中重力扰动的补偿方法 - Google Patents
一种捷联惯导初始对准中重力扰动的补偿方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104374401A CN104374401A CN201410542256.5A CN201410542256A CN104374401A CN 104374401 A CN104374401 A CN 104374401A CN 201410542256 A CN201410542256 A CN 201410542256A CN 104374401 A CN104374401 A CN 104374401A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- prime
- phi
- sin
- rho
- cos
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
- G01C25/005—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass initial alignment, calibration or starting-up of inertial devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
本发明属于初始对准中误差补偿领域,具体涉及一种捷联惯导初始对准中重力扰动的补偿方法。本发明包括:采集光纤陀螺仪输出的角速度数据和石英加速度计输出的加速度数据;通过重力扰动位计算对准地点的重力扰动值,对石英加速度计的输出加速度数据进行补偿;采用解析法来完成粗对准,选取滤波初始值;估计出平台失准角;完成精确的初始对准。发明中捷联惯导初始对准中重力扰动的补偿方法是,根据已知的经纬度值并通过EGM2008模型计算出对准点的重力扰动值,然后算出的重力扰动值从加速度计中剔除掉,就得到重力扰动补偿后加速度计的输出,仿真结果表明重力扰动补偿后可提高初始对准精度。
Description
技术领域
本发明属于初始对准中误差补偿领域,具体涉及一种捷联惯导初始对准中重力扰动的补偿方法。
背景技术
初始对准是捷联惯性导航***关键技术之一。初始对准精度直接影响捷联惯性导航***的工作精度。捷联惯性导航***初始对准的主要目的是建立姿态矩阵的初值,初始对准中通过初始对准状态空间模型,利用卡尔曼滤波将初始失准角状态估计出来并用以校正姿态矩阵。传统的对准过程包括粗对准和精对准两个阶段,首先用粗对准模型粗略估计出失准角的大小,然后再利用精对准模型估计出失准角的大小而实现精对准。捷联惯性导航***的严格数学误差模型是一组非线性微分方程,而实际粗对准的失准角在很多情况下为大角度,因此采用非线性模型更能真实的反映误差传播特性。
惯性导航解算时通常用的是正常重力值,正常重力值是将地球近似为一个质量均匀的旋转椭球模型而得到的重力值;而实际由于地球内部质量分布不均匀,重力矢量包括正常重力和重力扰动。由于不同地区地球内部质量分布不同,这些重力扰动在地表或者海平面上是变化的。惯性加速度计不能区分地球重力的切线方向分量和机体的水平加速度,因此这些重力扰动会引起惯导***解算误差。在惯性导航中,使用加速度计测量载***置的比力矢量,比力矢量是测量点绝对加速度与重力加速度之差为:从测得的比力中补偿掉引力加速度,就可以得到载体的绝对加速度,再根据绝对加速度和相对加速度的关系,惯导***可进一步求得载体的相对速度、位置。显然,如果航迹上的重力加速度不能真实的反映实际重力加速度,那么将会导致测量点加速度的误差,进一步导致导航解算误差。随着惯性器件精度不断提高与高精度惯性导航***需求的发展,重力扰动成为高精度惯导初始对准的一项主要误差源。初始对准的精度的高低直接影响到惯性导航的精度,要实现高精度的惯性导航有必要补偿初始对准中的重力扰动。
发明内容
本发明的目的是为了提高初始对准的精度,补偿初始对准时存在的重力扰动,提出用地球重力场模型EGM2008计算重力扰动并加以补偿的捷联惯导初始对准中重力扰动的补偿方法。
本发明的目的是这样实现的:
(1)采集光纤陀螺仪输出的角速度数据和石英加速度计输出的加速度数据;
(2)通过重力扰动位计算对准地点的重力扰动值,对石英加速度计的输出加速度数据进 行补偿;
(3)采用解析法来完成粗对准,通过初始矩阵确定载体的姿态信息即纵摇角、横摇角、航向角,其中b代表载体坐标系,n′代表计算导航坐标系;
(4)选取滤波初始值
其中x0为状态变量的初值,P0为状态变量的初始误差协方差矩阵;
(5)利用无迹卡尔曼滤波方法进行滤波,估计出平台失准角;
(6)利用估计出来的平台失准角修正***的捷联初始矩阵得到精确的初始捷联矩阵即从而完成精确的初始对准。
重力扰动位T(ρ,L,λ),
地球平均半径为R,θ=90-L是地心余纬度,位系数Cnm,Snm是已知的重力扰动的系数,可通过EGM2008重力场模型获得,L表示地球纬度,λ为地球经度,ρ为对准地点处的地心向径,GM为地球常系数,Pnm(·)为缔合勒让德多项式:
x为变量,|x|<1;n称为阶,m称为次,N=[(n-m)2];
重力扰动位的梯度即为重力扰动矢量δgn:
通过重力扰动矢量得到极坐标系下的重力扰动值:
在东北天-ENU地理坐标系上,重力扰动矢量3个轴向的分量为转换到地理坐标系为:
然后对加速度计的输出进行补偿。
初始矩阵:
θ0是纵摇角,γ0是横摇角,是航向角。
状态变量是平台失准角、水平速度误差。
步骤(5)包括:
(5.1)构造2n+1维的Sigma点
其中为k-1时刻的状态估计,Pk-1为k-1时刻的状态误差协方差矩阵,m为***状态变量的维数,κ为比例系数,可用于调节Sigma点和的距离;
(5.2)确定权值
(5.3)通过滤波方程进行时间更新
γk/k-1=fk-1(ξk-1)
由和Pk-1计算Sigma点ξk-1,通过非线性状态函数fk-1(·)传播为γk/k-1,由γk/k-1可得状态预测和预测误差协方差阵Pk/k-1,Qk-1为***噪声;
(5.4)通过滤波方程进行量测更新
Kk=Pk/k-1HT(HPk/k-1HT+Rk)-1
Pk=(I-KkH)Pk/k-1
其中Rk为量测噪声,Kk为滤波增益,Pk为估计误差协方差矩阵,为状态估计值其中 包括平台失准角。
滤波方程包括状态方程
***噪声向量
系数阵
f(X)为
其中,RM,RN分别为地球子午、卯酉曲率半径,φx,φy,φz为三个方向的平台失准角;δvx,δvy为速度误差;L为当地纬度;wie为地球自转角速度;为三个轴向的陀螺漂移; 为陀螺零均值高斯白噪声;为三个轴向的加速度零偏;为加速度计零均值高斯白噪声;fx,fy,fz为加速度输出比力在计算地理坐标系上的值;C′ij是载体系到计算地理系矩阵中的元素;
量测方程为:
Z=HX+V
其中,量测量Z为惯导水平速度误差δvx,δvy;H=[I2×2 02×3],I2×2为单位二阶矩阵,02×3为2行3列零矩阵;V为量测噪声。
本发明的有益效果在于:本发明建立的***状态空间模型过程中,失准角和速度误差模型均采用非线性形式,这样可以准确的描述实际的捷联惯导***误差传播特性;传统的惯性导航解算时通常用的是正常重力值,而实际由于地球内部质量分布不均匀,重力矢量包括正常重力和重力扰动。由于不同地区地球内部质量分布不同,这些重力扰动在地表或者海平面上是变化的。惯性加速度计不能区分重力扰动和机体的加速度,重力扰动的存在会导致一定 的初始姿态误差,此误差会通过姿态解算、速度解算及位置解算影响***各项指标的精度,这是一个不利的因素。随着惯性器件精度不断提高与高精度惯性导航***需求的发展,重力扰动成为高精度惯导初始对准的一项主要误差源。本发明中捷联惯导初始对准中重力扰动的补偿方法是,根据已知的经纬度值并通过EGM2008模型计算出对准点的重力扰动值,然后算出的重力扰动值从加速度计中剔除掉,就得到重力扰动补偿后加速度计的输出,仿真结果表明重力扰动补偿后可提高初始对准精度。
附图说明
图1表示本发明的流程图。
图2表示存在重力扰动时失准角误差曲线图
图3表示补偿重力扰动后失准角误差曲线图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步描述。
1、采集光纤陀螺仪和石英加速度计输出的数据;
2、计算对准地点的重力扰动值,然后对加速度计的输出进行补偿。地球重力场模型就是用一个截断到N阶的引力位球谐函数级数式来表示地球引力场,T(ρ,L,λ)为扰动位,地球平均半径为R,θ=90-L是地心余纬度。
式中:位系数Cnm,Snm是已知的重力扰动的系数,可通过EGM2008重力场模型获得,L表示地球纬度,λ为地球经度,ρ为计算点处的地心向径,GM为地球常系数,Pnm(·)为缔合勒让德多项式,定义式如下:
式中:式中:x为变量,|x|<1;n称为阶,m称为次,N=[(n-m)2]。
结合缔合勒让德多项式,根据式(1)可获得地球重力扰动位模型T(ρ,L,λ),该模型的梯度即为重力扰动矢量δgn:
由(3)式得极坐标系下的重力扰动值:
在东、北、天地理坐标系上,重力扰动矢量3个轴向的分量为由于式(4)为极坐标变换表示形式,将其转换到地理坐标系,有如下关系式:
根据已知的经纬度值并利用式(4)、(5)可计算出对准地点的重力扰动值,然后对加速度计的输出进行补偿;
3、采用解析法来完成粗对准,初步确定载体的姿态信息
式中分别是纵摇角,横摇角,航向角;
4、粗对准结束后通常水平失准角是小失准角,方位失准角是大失准角,因此建立大方位失准角非线性滤波方程;
5、滤波初始化;
6、利用UKF滤波方法进行滤波估计出失准角;
7、利用估计出来的平台失准角修正***的捷联初始矩阵得到精确的初始捷联矩阵即从而完成精确的初始对准。
实施例1
1、采集光纤陀螺仪和石英加速度计输出的数据;
2、计算对准地点的重力扰动值,然后对加速度计的输出进行补偿。地球重力场模型就是用一个截断到N阶的引力位球谐函数级数式来表示地球引力场,T(ρ,L,λ)为扰动位,地球平均半径为R,θ=90-L是地心余纬度。
式中:位系数Cnm,Snm是已知的重力扰动的系数,可通过EGM2008重力场模型获得,L表示地球纬度,λ为地球经度,ρ为计算点处的地心向径,GM为地球常系数,Pnm(·)为缔合勒 让德多项式,定义式如下:
式中:式中:x为变量,|x|<1;n称为阶,m称为次,N=[(n-m)2]。
结合缔合勒让德多项式,根据式(1)可获得地球重力扰动位模型T(ρ,L,λ),该模型的梯度即为重力扰动矢量δgn:
由(3)式得极坐标系下的重力扰动值:
在东、北、天地理坐标系上,重力扰动矢量3个轴向的分量为由于式(4)为极坐标变换表示形式,将其转换到地理坐标系,有如下关系式:
根据已知的经纬度值并利用式(4)、(5)可计算出对准地点的重力扰动值,然后对加速度计的输出进行补偿;
3、采用解析法来完成***的粗对准,初步确定载体的姿态信息
式中分别是纵摇角,横摇角,航向角;
4、粗对准结束后通常水平失准角是小失准角,方位失准角是大失准角,因此建立捷联惯性导航***初始对准非线性状态方程***噪声向量
系数阵 f(X)为
其中,RM,RN分别为地球子午、卯酉曲率半径,φx,φy,φz为三个方向的失准角(状态量);δvx,δvy为速度误差(状态量);L为当地纬度;wie为地球自转角速度;为三个轴向的陀螺漂移;为陀螺零均值高斯白噪声;为三个轴向的加速度零偏; 为加速度计零均值高斯白噪声;fx,fy,fz为加速度输出比力在计算地理坐标系上的值;C′ij是载体系到计算地理系矩阵中的元素;
初始对准量测方程为:
Z=HX+V
其中,量测量Z为惯导水平速度误差δvx,δvy;H=[I2×2 02×3](I2×2为单位二位矩阵,02×3为2行3列零矩阵);V为量测噪声;
5、选取滤波初始值
其中x0为状态变量的初值,P0为状态变量的初始误差协方差矩阵。
6、利用UKF方法进行滤波估计出失准角,具体如下;
(1)构造2n+1维的Sigma点
其中为k-1时刻的状态估计,Pk-1为k-1时刻的状态误差协方差矩阵,n为***状态变量的维数,κ为比例系数,可用于调节Sigma点和的距离。
(2)确定权值
(3)时间更新
γk/k-1=fk-1(ξk-1)
按照第(2)步所选择的Sigma采样策略,由和Pk-1计算Sigma点ξk-1,通过非线性状态函数fk-1(·)传播为γk/k-1,由γk/k-1可得状态预测和预测误差协方差阵Pk/k-1,Qk-1为***噪声。
(4)量测更新
Kk=Pk/k-1HT(HPk/k-1HT+Rk)-1
Pk=(I-KkH)Pk/k-1
其中Rk为量测噪声,Kk为滤波增益,Pk为估计误差协方差矩阵
7、利用估计出来的平台失准角修正***的捷联初始矩阵得到精确的初始捷联矩阵即从而完成精确的初始对准。
8、对本发明中的方法进行matlab仿真验证:
载体初始位置:北纬45.7996°,东经126.6705°,地球半径R=6378393m,陀螺常值漂移0.001°/h,随机游走系数为0.0002°/h;初始失准φx=1°,φy=1°,φz=10°,加速度计常值偏置10μg,零偏白噪声为5μg,惯性传感器数据产生周期为0.01s,仿真中利用提供的2.5'×2.5'分辨率的重力场模型来模拟对准点的实际重力,并利用分辨率为5'×5'的重力场模型计算来补偿重力扰动。根据所设置的参数,首先存在重力扰动的情况下进行初始对准仿真得到图2失准角误差曲线,然后利用本发明的重力扰动补偿方法可得到图3所示的东向失准角误差δφE,北向失准角误差δφN,天向失准角误差δφU曲线。从图2和图3的对比可以看出重力扰动补偿后可提高初始对准精度。
Claims (6)
1.一种捷联惯导初始对准中重力扰动的补偿方法,其特征在于:
(1)采集光纤陀螺仪输出的角速度数据和石英加速度计输出的加速度数据;
(2)通过重力扰动位计算对准地点的重力扰动值,对石英加速度计的输出加速度数据进行补偿;
(3)采用解析法来完成粗对准,通过初始矩阵确定载体的姿态信息即纵摇角、横摇角、航向角,其中b代表载体坐标系,n′代表计算导航坐标系;
(4)选取滤波初始值
其中x0为状态变量的初值,P0为状态变量的初始误差协方差矩阵;
(5)利用无迹卡尔曼滤波方法进行滤波,估计出平台失准角;
(6)利用估计出来的平台失准角修正***的捷联初始矩阵得到精确的初始捷联矩阵即从而完成精确的初始对准。
2.根据权利要求1所述的一种捷联惯导初始对准中重力扰动的补偿方法,其特征在于:所述的重力扰动位T(ρ,L,λ),
地球平均半径为R,θ=90-L是地心余纬度,位系数Cnm,Snm是已知的重力扰动的系数,可通过EGM2008重力场模型获得,L表示地球纬度,λ为地球经度,ρ为对准地点处的地心向径,GM为地球常系数,Pnm(·)为缔合勒让德多项式:
x为变量,|x|<1;n称为阶,m称为次,N=[(n-m)/2];
重力扰动位的梯度即为重力扰动矢量δgn:
通过重力扰动矢量得到极坐标系下的重力扰动值:
在东北天-ENU地理坐标系上,重力扰动矢量3个轴向的分量为转换到地理坐标系为:
然后对加速度计的输出进行补偿。
3.根据权利要求1所述的一种捷联惯导初始对准中重力扰动的补偿方法,其特征在于:所述的初始矩阵:
θ0是纵摇角,γ0是横摇角,是航向角。
4.根据权利要求1所述的一种捷联惯导初始对准中重力扰动的补偿方法,其特征在于:所述的状态变量是平台失准角、水平速度误差。
5.根据权利要求1所述的一种捷联惯导初始对准中重力扰动的补偿方法,其特征在于:所述的步骤(5)包括:
(5.1)构造2n+1维的Sigma点
其中为k-1时刻的状态估计,Pk-1为k-1时刻的状态误差协方差矩阵,m为***状态变量的维数,κ为比例系数,可用于调节Sigma点和的距离;
(5.2)确定权值
(5.3)通过滤波方程进行时间更新
γk/k-1=fk-1(ξk-1)
由和Pk-1计算Sigma点ξk-1,通过非线性状态函数fk-1(·)传播为γk/k-1,由γk/k-1可得状态预测和预测误差协方差阵Pk/k-1,Qk-1为***噪声;
(5.4)通过滤波方程进行量测更新
Kk=Pk/k-1HT(HPk/k-1HT+Rk)-1
Pk=(I-KkH)Pk/k-1
其中Rk为量测噪声,Kk为滤波增益,Pk为估计误差协方差矩阵,为状态估计值其中包括平台失准角。
6.根据权利要求5所述的一种捷联惯导初始对准中重力扰动的补偿方法,其特征在于:所述滤波方程包括状态方程
系数阵
f(X)为
其中,RM,RN分别为地球子午、卯酉曲率半径,φx,φy,φz为三个方向的平台失准角;δvx,δvy为速度误差;L为当地纬度;wie为地球自转角速度;为三个轴向的陀螺漂移;为陀螺零均值高斯白噪声;为三个轴向的加速度零偏;为加速度计零均值高斯白噪声;fx,fy,fz为加速度输出比力在计算地理坐标系上的值;C′ij是载体系到计算地理系矩阵中的元素;
量测方程为:
Z=HX+V
其中,量测量Z为惯导水平速度误差δvx,δvy;H=[I2×2 02×3],I2×2为单位二阶矩阵,02×3为2行3列零矩阵;V为量测噪声。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201410542256.5A CN104374401A (zh) | 2014-10-15 | 2014-10-15 | 一种捷联惯导初始对准中重力扰动的补偿方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201410542256.5A CN104374401A (zh) | 2014-10-15 | 2014-10-15 | 一种捷联惯导初始对准中重力扰动的补偿方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN104374401A true CN104374401A (zh) | 2015-02-25 |
Family
ID=52553455
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201410542256.5A Pending CN104374401A (zh) | 2014-10-15 | 2014-10-15 | 一种捷联惯导初始对准中重力扰动的补偿方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN104374401A (zh) |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104697521A (zh) * | 2015-03-13 | 2015-06-10 | 哈尔滨工程大学 | 一种采用陀螺冗余斜交配置方式测量高速旋转体姿态和角速度的方法 |
CN105258699A (zh) * | 2015-10-22 | 2016-01-20 | 北京航空航天大学 | 基于重力实时补偿的惯性导航方法 |
CN105606093A (zh) * | 2016-01-29 | 2016-05-25 | 北京航空航天大学 | 基于重力实时补偿的惯性导航方法及装置 |
CN106595701A (zh) * | 2016-09-20 | 2017-04-26 | 南京喂啊游通信科技有限公司 | 一种基于加性四元数的大方位失准角线性对准方法 |
CN107479076A (zh) * | 2017-08-08 | 2017-12-15 | 北京大学 | 一种动基座下联合滤波初始对准方法 |
CN107677292A (zh) * | 2017-09-28 | 2018-02-09 | 中国人民解放军国防科技大学 | 基于重力场模型的垂线偏差补偿方法 |
CN109059915A (zh) * | 2018-09-27 | 2018-12-21 | 清华大学 | 重力补偿方法、***和装置 |
CN109085654A (zh) * | 2018-06-11 | 2018-12-25 | 东南大学 | 一种旋转加速度计重力梯度仪数字建模仿真方法 |
CN109470241A (zh) * | 2018-11-23 | 2019-03-15 | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 | 一种具备重力扰动自主补偿功能的惯性导航***及方法 |
CN109766812A (zh) * | 2018-12-31 | 2019-05-17 | 东南大学 | 一种旋转加速度计重力梯度仪运动误差事后补偿方法 |
CN111174813A (zh) * | 2020-01-21 | 2020-05-19 | 河海大学 | 一种基于外积补偿的auv动基座对准方法及*** |
CN113960330A (zh) * | 2021-10-18 | 2022-01-21 | 上海金脉电子科技有限公司 | 加速度的计算方法、装置及电子设备 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3430238A (en) * | 1967-07-18 | 1969-02-25 | Gen Precision Systems Inc | Apparatus for providing an accurate vertical reference in a doppler-inertial navigation system |
CN101571394A (zh) * | 2009-05-22 | 2009-11-04 | 哈尔滨工程大学 | 基于旋转机构的光纤捷联惯性导航***初始姿态确定方法 |
CN103344260A (zh) * | 2013-07-18 | 2013-10-09 | 哈尔滨工程大学 | 基于rbckf的捷联惯导***大方位失准角初始对准方法 |
CN103557871A (zh) * | 2013-10-22 | 2014-02-05 | 北京航空航天大学 | 一种浮空飞行器捷联惯导空中初始对准方法 |
CN103575298A (zh) * | 2013-11-14 | 2014-02-12 | 哈尔滨工程大学 | 基于自调节的ukf失准角初始对准方法 |
CN103727940A (zh) * | 2014-01-15 | 2014-04-16 | 东南大学 | 基于重力加速度矢量匹配的非线性初始对准方法 |
-
2014
- 2014-10-15 CN CN201410542256.5A patent/CN104374401A/zh active Pending
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3430238A (en) * | 1967-07-18 | 1969-02-25 | Gen Precision Systems Inc | Apparatus for providing an accurate vertical reference in a doppler-inertial navigation system |
CN101571394A (zh) * | 2009-05-22 | 2009-11-04 | 哈尔滨工程大学 | 基于旋转机构的光纤捷联惯性导航***初始姿态确定方法 |
CN103344260A (zh) * | 2013-07-18 | 2013-10-09 | 哈尔滨工程大学 | 基于rbckf的捷联惯导***大方位失准角初始对准方法 |
CN103557871A (zh) * | 2013-10-22 | 2014-02-05 | 北京航空航天大学 | 一种浮空飞行器捷联惯导空中初始对准方法 |
CN103575298A (zh) * | 2013-11-14 | 2014-02-12 | 哈尔滨工程大学 | 基于自调节的ukf失准角初始对准方法 |
CN103727940A (zh) * | 2014-01-15 | 2014-04-16 | 东南大学 | 基于重力加速度矢量匹配的非线性初始对准方法 |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
尧颖婷 等: "捷联惯性导航***重力扰动影响分析", 《大地测量与地球动力学》 * |
张斯明: "基于MEMS的捷联惯导***组合对准技术研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑》 * |
Cited By (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104697521B (zh) * | 2015-03-13 | 2019-01-11 | 哈尔滨工程大学 | 一种采用陀螺冗余斜交配置方式测量高速旋转体姿态和角速度的方法 |
CN104697521A (zh) * | 2015-03-13 | 2015-06-10 | 哈尔滨工程大学 | 一种采用陀螺冗余斜交配置方式测量高速旋转体姿态和角速度的方法 |
CN105258699A (zh) * | 2015-10-22 | 2016-01-20 | 北京航空航天大学 | 基于重力实时补偿的惯性导航方法 |
CN105606093A (zh) * | 2016-01-29 | 2016-05-25 | 北京航空航天大学 | 基于重力实时补偿的惯性导航方法及装置 |
CN105606093B (zh) * | 2016-01-29 | 2018-04-03 | 北京航空航天大学 | 基于重力实时补偿的惯性导航方法及装置 |
CN106595701A (zh) * | 2016-09-20 | 2017-04-26 | 南京喂啊游通信科技有限公司 | 一种基于加性四元数的大方位失准角线性对准方法 |
CN106595701B (zh) * | 2016-09-20 | 2019-07-09 | 南京喂啊游通信科技有限公司 | 一种基于加性四元数的大方位失准角线性对准方法 |
CN107479076A (zh) * | 2017-08-08 | 2017-12-15 | 北京大学 | 一种动基座下联合滤波初始对准方法 |
CN107677292A (zh) * | 2017-09-28 | 2018-02-09 | 中国人民解放军国防科技大学 | 基于重力场模型的垂线偏差补偿方法 |
CN107677292B (zh) * | 2017-09-28 | 2019-11-15 | 中国人民解放军国防科技大学 | 基于重力场模型的垂线偏差补偿方法 |
CN109085654A (zh) * | 2018-06-11 | 2018-12-25 | 东南大学 | 一种旋转加速度计重力梯度仪数字建模仿真方法 |
CN109059915A (zh) * | 2018-09-27 | 2018-12-21 | 清华大学 | 重力补偿方法、***和装置 |
CN109059915B (zh) * | 2018-09-27 | 2020-12-01 | 清华大学 | 重力补偿方法、***和装置 |
CN109470241A (zh) * | 2018-11-23 | 2019-03-15 | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 | 一种具备重力扰动自主补偿功能的惯性导航***及方法 |
CN109766812A (zh) * | 2018-12-31 | 2019-05-17 | 东南大学 | 一种旋转加速度计重力梯度仪运动误差事后补偿方法 |
WO2020140378A1 (zh) * | 2018-12-31 | 2020-07-09 | 东南大学 | 一种旋转加速度计重力梯度仪运动误差事后补偿方法 |
US11372129B2 (en) | 2018-12-31 | 2022-06-28 | Southeast University | Post-compensation method for motion errors of rotating accelerometer gravity gradiometer |
CN111174813A (zh) * | 2020-01-21 | 2020-05-19 | 河海大学 | 一种基于外积补偿的auv动基座对准方法及*** |
CN113960330A (zh) * | 2021-10-18 | 2022-01-21 | 上海金脉电子科技有限公司 | 加速度的计算方法、装置及电子设备 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN104374401A (zh) | 一种捷联惯导初始对准中重力扰动的补偿方法 | |
CN104344837B (zh) | 一种基于速度观测的冗余惯导***加速度计***级标定方法 | |
CN104344836B (zh) | 一种基于姿态观测的冗余惯导***光纤陀螺***级标定方法 | |
CN102169184B (zh) | 组合导航***中测量双天线gps安装失准角的方法和装置 | |
CN102519460B (zh) | 一种捷联惯性导航***非线性对准方法 | |
CN106885570A (zh) | 一种基于鲁棒sckf滤波的紧组合导航方法 | |
CN103674030B (zh) | 基于天文姿态基准保持的垂线偏差动态测量装置和方法 | |
CN106885569A (zh) | 一种强机动条件下的弹载深组合arckf滤波方法 | |
CN103852086B (zh) | 一种基于卡尔曼滤波的光纤捷联惯导***现场标定方法 | |
CN103076025B (zh) | 一种基于双解算程序的光纤陀螺常值误差标定方法 | |
CN101706284B (zh) | 提高船用光纤陀螺捷联惯导***定位精度的方法 | |
CN105091907B (zh) | Sins/dvl组合中dvl方位安装误差估计方法 | |
CN102538821B (zh) | 一种快速、参数分段式捷联惯性导航***自对准方法 | |
CN103278163A (zh) | 一种基于非线性模型的sins/dvl组合导航方法 | |
CN106940193A (zh) | 一种基于Kalman滤波的船舶自适应摇摆标定方法 | |
CN103575299A (zh) | 利用外观测信息的双轴旋转惯导***对准及误差修正方法 | |
CN101571394A (zh) | 基于旋转机构的光纤捷联惯性导航***初始姿态确定方法 | |
CN102519485B (zh) | 一种引入陀螺信息的二位置捷联惯性导航***初始对准方法 | |
CN104655131A (zh) | 基于istssrckf的惯性导航初始对准方法 | |
CN103245359A (zh) | 一种惯性导航***中惯性传感器固定误差实时标定方法 | |
CN103557864A (zh) | Mems捷联惯导自适应sckf滤波的初始对准方法 | |
CN101915579A (zh) | 一种基于ckf的sins大失准角初始对准新方法 | |
CN104374405A (zh) | 一种基于自适应中心差分卡尔曼滤波的mems捷联惯导初始对准方法 | |
CN103792561A (zh) | 一种基于gnss通道差分的紧组合降维滤波方法 | |
CN104049269B (zh) | 一种基于激光测距和mems/gps组合导航***的目标导航测绘方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20150225 |
|
WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |