CN104361467B - 一种基于重力感应和gps监控的餐厨垃圾督运***及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及餐厨垃圾收集及运输技术领域，特别涉及一种基于重力感应和GPS监控的餐厨垃圾督运***及方法，本发明的***包括车载终端设备和监控中心***，所述车载设备和监控中心***通过无线通信网络进行数据交互，本发明的***结构合理，实现简单，功能齐全，实用性强，使用方便。本发明的方法包括垃圾收集步骤和垃圾卸料步骤，采用预设参数结合传感器和实时GPS数据的方式进行判断，可根据实际情况进行参数校对，因此该方法更具有普遍性。采用全方位的方式综合进行判断，可有效和准确的对各种非正常餐厨垃圾收集和餐厨垃圾卸料状态进行判断和预警。该方法实施简单有效，可更好的对当下的餐厨垃圾的收集和卸料情况进行监管。
Description
技术领域
本发明涉及餐厨垃圾收集及运输技术领域，特别涉及一种基于重力感应和GPS监控的餐厨垃圾督运***及方法。
背景技术
在现实生活中，售卖“潲水油”、“地沟油”等这些行为极大地危害了市民的生命健康。而这些违法行为的源头主要产生在餐厨垃圾倒卖、再加工环节，由于餐厨垃圾的有利可图，很多餐饮企业将餐厨垃圾卖与回收泔水的小三轮，目前各地政府已经在关注餐厨垃圾的走向问题，各个城市也都制定政策，扶持专业的餐厨垃圾处理企业，对各个餐饮企业的餐厨垃圾进行了统一收集，集中无害化处理，虽然在一定程度上避免了餐厨废弃物流入“地下交易”，但是也因为管理办法的不完善和执行不到位，出现了新的餐厨垃圾倒卖行为。这些行为主要体现在餐厨垃圾车的司机倒卖餐厨垃圾，对餐厨垃圾车进行注水冒充餐厨垃圾的行为。
伴随着传感器技术的不断发展，和GPS行业的发展，结合传感器和GPS定位，可有效利用在对餐厨垃圾的收集和运输管理上。即通过综合条件，可有效判断餐厨垃圾车内是否被注水等冒充餐厨垃圾，也可监督是否存在司机倒卖行为，另外通过历史数据的收集，还可以有效统计各餐厨垃圾收集点的垃圾量的情况和各餐厨车的运输量情况。
发明内容
解决上述技术问题，本发明提供了一种基于重力感应和GPS监控的餐厨垃圾督运***，其主要目的是对餐厨垃圾运输过程中出现的餐厨垃圾倒卖和注水等违规违法行为进行智能监管。
为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案是，提供一种基于重力感应和GPS监控的餐厨垃圾督运***，包括车载终端设备和监控中心***，所述的车载终端设备和监控中心***通过无线通信网络进行数据交互，
所述的监控中心***由数据通信模块、数据处理模块、数据库模块和人机交互模块构成，数据处理模块分别与数据通信模块、数据库模块和人机交互模块连接，所述人机交互模块用于输入预设参数，并将预设参数发送至数据处理模块，所述数据处理模块将预设参数发送至数据库模块存储，所述数据处理模块还通过数据通信模块将预设参数发送至车载终端设备，
所述的车载终端设备由GPS定位模块、存储模块、电源模块、传感器模块、GPRS通信模块、数据中心处理模块构成，所述数据中心处理模块分别与GPS定位模块、存储模块、电源模块、传感器模块、GPRS通信模块连接；所述电源模块为GPS定位模块、存储模块、传感器模块和GPRS通信模块提供工作电源；所述GPRS通信模块用于接收数据通信模块发送过来的预设参数，并将预设参数发送至数据中心处理模块，数据中心处理模块将预设参数发送至存储模块存储。
本发明还提供了一种运用于上述***的基于重力感应和GPS监控的餐厨垃圾督运方法，包括：
垃圾收集步骤，在每一个传感器采样周期内，所述传感器模块采集餐厨车的重量信息Wn，所述GPS定位模块采集餐厨车位置和速度信息并发送至数据中心处理模块，数据中心处理模块对速度信息进行判断，如果餐厨车的速度为0，则将餐厨车的重量信息Wn发送至存储模块存储；
所述数据中心处理模块根据传感器采样周期，控制所述传感器模块采集餐厨车的重量信息Wn，读取车辆速度信息，如车辆速度为0，则存储当前重量信息Wn，读取存储的餐厨车的上两次采样的重量信息Wn-1和Wn-2，若满足Wn＞Wn-1＞Wn-2，则控制所述传感器模块采集餐厨车的投料信号，若没有收到投料信号，则输出重量异常增加，即非正常垃圾收集状态。
若收集到投料信号，则数据中心处理模块从存储模块读取当前餐厨车位置P，读取第一个餐厨垃圾收集点的位置L1和有效距离DL1，计算P到L1之间的距离D1，判断D1是否≤DL1，若是则判断为正常垃圾收集状态，否则遍历所有垃圾收集点位置L2、L3、…Lm和有效距离DL2、DL3、…DLm，直至Dm小于等于DLm，则判断为正常垃圾收集状态，若遍历所有垃圾收集点位置均无法满足正常垃圾收集状态的条件，则输出重量异常增加，即非正常垃圾收集状态。
若不满足车辆速度为0，则等待下次传感器采样周期，再返回上述垃圾收集步骤；
若不满足Wn＞Wn-1＞Wn-2，则等待下次传感器采样周期，再返回上述垃圾收集步骤；
垃圾卸料步骤，在每一个传感器采样周期内，所述传感器模块采集餐厨车的重量信息Wn，所述GPS定位模块采集餐厨车位置和速度信息并发送至数据中心处理模块，数据中心处理模块对速度信息进行判断，如果餐厨车的速度为0，则将餐厨车的重量信息Wn发送至存储模块存储；
所述数据中心处理模块根据传感器采样周期，控制所述传感器模块采集餐厨车的重量信息Wn，读取车辆速度信息，如车辆速度为0，则存储当前重量信息Wn，读取存储的餐厨车的上两次采样的重量信息Wn-1和Wn-2，若满足Wn＜Wn-1＜Wn-2，则控制所述传感器模块采集餐厨车的卸料信号，若没有收到卸料信号，则输出重量异常减少，即非正常垃圾卸料状态。
若收集到卸料信号，则数据中心处理模块从存储模块读取当前餐厨车位置Py，读取第一个餐厨垃圾卸料点的位置Ly1和有效距离DLy1，计算Py到Ly1之间的距离Dy1，判断Dy1是否≤DLy1，若是则判断为正常垃圾卸料状态，否则遍历所有垃圾卸料点位置Ly2、Ly3、…Lyk和有效距离DLy2、DLy3、…DLyk，直至Dyk小于等于DLyk，则判断为正常垃圾卸料状态，若遍历所有垃圾卸料点位置均无法满足正常垃圾卸料状态的条件，则输出重量异常减少，即非正常垃圾卸料状态；
若不满足车辆速度为0，则等待下次传感器采样周期，再返回上述垃圾卸料步骤；
若不满足Wn＜Wn-1＜Wn-2，则等待下次传感器采样周期，再返回上述垃圾卸料步骤。
进一步的，所述传感器模块包括重量传感器和红外传感器，餐厨车的重量信息用重量传感器采集，餐厨车的投料和卸料信号用红外传感器采集。
进一步的，预设参数包括：重量传感器采样周期、餐厨垃圾收集点信息(包括经纬度位置信息、有效距离范围)、餐厨垃圾卸料点信息(包括经纬度位置信息、有效距离范围)，各预设参数可通过人机交互模块设置。
本发明通过采用上述技术方案，与现有技术相比，具有如下优点：
本发明的***结构合理，功能齐全，实用性强，所述车载终端设备和监控中心***通过无线通信网络进行数据交互，使用方便。
本发明的方法优点如下：
1、采用预设参数方式进行判断，可根据实际情况进行校对，方法更具有普遍性。2、采用多方式综合进行判断方式进行，可有效和准确的对各种非正常垃圾收集和卸料状态进行判断。3、方法实施简单有效，可更好的对餐厨垃圾的收集和卸料进行监管。
附图说明
图1是本发明的实施例的***结构示意图。
图2是本发明的实施例的参数配置图。
图3是本发明的实施例的垃圾收集流程图。
图4是本发明的实施例的垃圾卸料流程图。
具体实施方式
现结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明。
作为一个具体的实施例，如图1本发明的一种基于重力感应和GPS监控的餐厨垃圾督运***，包括车载终端设备10和监控中心***20，所述车载终端设备10和监控中心***20通过无线通信网络进行数据交互，
所述的监控中心***20由数据通信模块204、数据处理模块201、数据库模块203和人机交互模块202构成，数据处理模块204分别与数据通信模块201、数据库模块203和人机交互模块202连接，所述人机交互模块202用于输入预设参数，并将预设参数发送至数据处理模块201，所述数据处理模块201将预设参数发送至数据库模块203存储，所述数据处理模块201还通过数据通信模块204将预设参数发送至车载终端设备10的GPRS通信模块。
所述的车载终端设备10由GPS定位模块102、存储模块103、电源模块104、传感器模块105、GPRS通信模块106、数据中心处理模块101构成，所述数据中心处理模块101分别与GPS定位模块102、存储模块103、电源模块104、传感器模块105、GPRS通信模块106连接；所述电源模块104为GPS定位模块102、存储模块103、传感器模块105和GPRS通信模块106提供工作电源；所述GPRS通信模块106用于接收数据通信模块发送过来的预设参数，并将预设参数发送至数据中心处理模块101，数据中心处理模块101将预设参数发送至存储模块103存储，所述GPRS通信模块106还用于将数据中心处理模块101的处理信息发送至监控中心***的数据通信模块。
参考图2至图4所示，本发明还提供了一种运用于上述***的一种基于重力感应和GPS监控的餐厨垃圾督运方法，包括：
垃圾收集步骤，在每一个传感器采样周期内，所述传感器模块采集餐厨车的重量信息Wn，所述GPS定位模块采集餐厨车位置和速度信息并发送至数据中心处理模块，数据中心处理模块对速度信息进行判断，如果餐厨车的速度为0，则将餐厨车的重量信息Wn发送至存储模块存储；
车载终端设备中的数据中心处理模块判断车辆正常点垃圾收集状态的标准是：实时将采集到的重量数据与上两次采集到的重量数据进行比对，如车辆处于静止状态，发现重量数据有连续两次增加，且此时投料信号传感器采集到投料信号，且车辆位置处于餐厨垃圾收集点有效范围内，则认为此时处于正常垃圾收集状态。车载终端设备中的数据中心处理模块判断车辆非正常点垃圾收集状态的标准1是：实时将采集到的重量数据与上两次采集到的重量数据进行比对，如车辆处于静止状态，发现重量数据有连续两次增加，且此时投料信号传感器未采集到投料信号，则认为此时处于非正常垃圾收集状态。车载终端设备中的数据中心处理模块判断车辆非正常点垃圾收集状态的标准2是：实时将采集到的重量数据与上两次采集到的重量数据进行比对，如车辆处于静止状态，且发现重量数据有连续两次增加，且此时投料信号传感器采集到投料信号，且车辆位置未处于餐厨垃圾收集点有效范围内，则认为此时处于非正常垃圾收集状态。满足非正常点垃圾收集状态的标准1或非正常点垃圾收集状态的标准2中任何一个标准就认为是处于非正常垃圾收集状态。
所述数据中心处理模块根据传感器采样周期，控制所述传感器模块采集餐厨车的重量信息Wn，并读取存储的餐厨车的上两次采样的重量信息Wn-1和Wn-2，若满足Wn＞Wn-1＞Wn-2，则控制所述传感器模块采集餐厨车的投料信号，若没有收到投料信号，则输出重量异常增加，即非正常垃圾收集状态。若收集到投料信号，则数据中心处理模块从存储模块读取当前餐厨车位置P，并判断餐厨车是否处于餐厨垃圾收集点的有效范围内，其判定规则为：数据中心处理模块读取第一个餐厨垃圾收集点的位置L1和有效距离DL1，计算P到L1之间的距离D1，判断D1是否≤DL1，若是则判断为正常垃圾收集状态，否则遍历所有垃圾收集点位置L2、L3、…Lm和有效距离DL2、DL3、…DLm，直至Dn小于等于DLm，则判断为正常垃圾收集状态，若遍历所有垃圾收集点位置均无法满足正常垃圾收集状态的条件，则输出重量异常增加，即非正常垃圾收集状态。
若不满足Wn＞Wn-1＞Wn-2，则等待下次传感器采样周期，再返回上述垃圾收集步骤；
垃圾卸料步骤，在每一个传感器采样周期内，所述传感器模块采集餐厨车的重量信息Wn，所述GPS定位模块采集餐厨车位置和速度信息并发送至数据中心处理模块，数据中心处理模块对速度信息进行判断，如果餐厨车的速度为0，则将餐厨车的重量信息Wn发送至存储模块存储；
车载终端设备中的数据中心处理模块判断车辆正常点垃圾卸料状态的标准是：实时将采集到的重量数据与上两次采集到的重量数据进行比对，如车辆处于静止状态，且发现重量数据有连续两次减少，且此时投料信号传感器采集到卸料信号，且车辆位置处于餐厨垃圾卸料点有效范围内，则认为此时处于正常垃圾卸料状态。车载终端设备中的数据中心处理模块判断车辆非正常点垃圾卸料状态状态的标准1是：实时将采集到的重量数据与上两次采集到的重量数据进行比对，如发现重量数据有连续两次减少，且车辆处于静止状态，且此时卸料信号传感器未采集到卸料信号，则认为此时处于非正常垃圾卸料状态。车载终端设备中的数据中心处理模块判断车辆非正常点垃圾卸料状态的标准2是：实时将采集到的重量数据与上两次采集到的重量数据进行比对，如发现重量数据有连续两次减少，且车辆处于静止状态，且此时卸料信号传感器采集到卸料信号，且车辆位置未处于餐厨垃圾卸料点有效范围内，则认为此时处于非正常垃圾卸料状态。满足非正常点垃圾卸料状态的标准1或非正常点垃圾卸料状态的标准2中任何一个标准就认为是处于非正常垃圾卸料状态。
所述数据中心处理模块根据传感器采样周期，控制所述传感器模块采集餐厨车的重量信息Wn，并读取存储的餐厨车的上两次采样的重量信息Wn-1和Wn-2，若满足Wn＜Wn-1＜Wn-2，则控制所述传感器模块采集餐厨车的卸料信号，若没有收到卸料信号，则输出重量异常减少，即非正常垃圾卸料状态。若收集到卸料信号，则数据中心处理模块从存储模块读取当前餐厨车位置Py，并判断餐厨车是否处于餐厨垃圾卸料点的有效范围内，其判定规则为：数据中心处理模块读取第一个餐厨垃圾卸料点的位置Ly1和有效距离DLy1，计算Py到Ly1之间的距离Dy1，判断Dy1是否≤DLy1，若是则判断为正常垃圾卸料状态，否则遍历所有垃圾卸料点位置Ly2、Ly3、…Lyk和有效距离DLy2、DLy3、…DLyk，直至Dyk小于等于DLyk，则判断为正常垃圾卸料状态，若遍历所有垃圾卸料点位置均无法满足正常垃圾卸料状态的条件，则输出重量异常减少，即非正常垃圾卸料状态。
若不满足Wn＜Wn-1＜Wn-2，则等待下次传感器采样周期，再返回上述垃圾卸料步骤。
本实施例中，所述传感器模块包括重量传感器和红外传感器，餐厨车的重量信息用重量传感器采集，餐厨车的投料和卸料信号用红外传感器采集。
本实施例中，预设参数包括：重量传感器采样周期、餐厨垃圾收集点信息(包括经纬度位置信息、有效距离范围)、餐厨垃圾卸料点信息(包括经纬度位置信息、有效距离范围)，各预设参数可通过人机交互模块设置。
如果车辆处于非正常点垃圾收集状态和非正常点垃圾卸料状态，则由人机交互模块进行声光报警，提醒***督运人员。
假设垃圾收集点有效距离范围为D0，车辆位置(LonA和LatA)，垃圾收集点位置(LonB0和LatB0)，两者的距离判断公式为：d0＝111.12cos{1/[sinLatAsinLatB0十cosLatAcosLatB0cos(LonB0-LonA)]}，如果d0≤D0，则认为处于有效范围，否则认为不处于有效范围。
假设垃圾卸料点有效距离范围为D1，车辆位置(LonA和LatA)，垃圾卸料点位置(LonB1和LatB1)，两者的距离判断公式为：d1＝111.12cos{1/[sinLatAsinLatB1十cosLatAcosLatB1cos(LonB1-LonA)]}，如果d1≤D1，则认为处于有效范围，否则认为不处于有效范围。
为了更加具体直观地说明本方法的流程，本实施例还根据实际情况，列举了一个具体的案例来充分说明。
预设参数：重量传感器采样周期为t＝0.5秒，餐厨垃圾收集点1坐标为(118.18637466501241，24.487048779500693)，有效距离是150米，垃圾收集点2坐标为(118.18384802412038，24.484871426377516)，有效距离是200米。餐厨垃圾卸料点坐标为(118.17775940965657，24.49980213675021)，有效距离是200米。
正常点垃圾收集状态判断：
在时间点20:10:05秒，采集到重量为500KG，此时车辆速度为0，监测到存储的前两次的分别采集到的重量为490KG和480KG，此时满足条件500KG>490KG>480KG，此时检测到投料信号，此时车辆所在位置为(118.18440860580449，24.484702997266975)，通过公式d＝111.12cos{1/[sinLat1sinLat十cosLat1cosLatcos(Lon1-Lon)]}计算距离，车辆距离采集点1为330米，距离采集点2为58米。由于条件(150>330或200>58)为真，则认为是正常餐厨垃圾收集状态。
非正常点垃圾收集状态1判断：
在时间点20:10:05秒，采集到重量为500KG，此时车辆速度为0，监测到存储的前两次的分别采集到的重量为490KG和480KG，此时满足条件500KG>490KG>480KG，此时未检测到投料信号，则认为是非正常餐厨垃圾收集状态。
非正常点垃圾收集状态2判断：
在时间点20:10:05秒，采集到重量为500KG，此时车辆速度为0，监测到存储的前两次的分别采集到的重量为490KG和480KG，此时满足条件500KG>490KG>480KG，此时检测到投料信号，此时车辆所在位置为(118.1883353598023，24.484815283348375)，通过公式d＝111.12cos{1/[sinLat1sinLat十cosLat1cosLatcos(Lon1-Lon)]}计算距离，车辆距离采集点1为300米，距离采集点2为450米。由于条件(150>330或200>450)为假，则认为是非正常餐厨垃圾收集状态。
正常点垃圾卸料状态判断：
在时间点20:10:05秒，采集到重量为500KG，车辆速度为0，监测到存储的前两次的分别采集到的重量为510KG和520KG，此时满足条件500KG<510KG<520KG，此时检测到卸料信号，此时车辆所在位置为(118.17716395925527，24.499748441115884)，通过公式d＝111.12cos{1/[sinLat1sinLat十cosLat1cosLatcos(Lon1-Lon)]}计算距离，车辆距离卸料点为40米。此时由于条件(200>40)为真，则认为是正常餐厨垃圾卸料状态。
非正常点垃圾卸料状态1判断：
在时间点20:10:05秒，采集到重量为500KG，车辆速度为0，监测到存储的前两次的分别采集到的重量为510KG和520KG，此时满足条件500KG<510KG<520KG，此时未检测到卸料信号，则认为是非正常餐厨垃圾卸料状态。
非正常点垃圾卸料状态2判断：
在时间点20:10:05秒，采集到重量为500KG，车辆速度为0，监测到存储的前两次的分别采集到的重量为510KG和520KG，此时满足条件500KG<510KG<520KG，此时检测到卸料信号，此时车辆所在位置为(118.17628151248937，24.497520052035597)，通过公式d＝111.12cos{1/[sinLat1sinLat十cosLat1cosLatcos(Lon1-Lon)]}计算距离，车辆距离卸料点1为340米。此时由于条件(200>340)为假，则认为是非正常餐厨垃圾卸料状态。
尽管结合优选实施方案具体展示和介绍了本发明，但所属领域的技术人员应该明白，在不脱离所附权利要求书所限定的本发明的精神和范围内，在形式上和细节上可以对本发明做出各种变化，均为本发明的保护范围。
Claims (4)
1.一种基于重力感应和GPS监控的餐厨垃圾督运***，包括车载终端设备和监控中心***，所述车载终端设备和监控中心***通过无线通信网络进行数据交互，其特征在于：
所述的监控中心***由数据通信模块、数据处理模块、数据库模块和人机交互模块构成，数据处理模块分别与数据通信模块、数据库模块和人机交互模块连接，所述人机交互模块用于输入预设参数，并将预设参数发送至数据处理模块，所述数据处理模块将预设参数发送至数据库模块存储，所述数据处理模块还通过数据通信模块将预设参数发送至车载终端设备，
所述的车载终端设备由GPS定位模块、存储模块、电源模块、传感器模块、GPRS通信模块、数据中心处理模块构成，所述数据中心处理模块分别与GPS定位模块、存储模块、电源模块、传感器模块、GPRS通信模块连接；所述电源模块为GPS定位模块、存储模块、传感器模块和GPRS通信模块提供工作电源；所述GPRS通信模块用于接收数据通信模块发送过来的预设参数，并将预设参数发送至数据中心处理模块，数据中心处理模块将预设参数发送至存储模块存储；
所述基于重力感应和GPS监控的餐厨垃圾督运***执行如下的餐厨垃圾督运方法：
垃圾收集步骤，在每一个传感器采样周期内，所述传感器模块采集餐厨车的重量信息Wn，所述GPS定位模块采集餐厨车位置和速度信息并发送至数据中心处理模块，数据中心处理模块对速度信息进行判断，如果餐厨车的速度为0，则将餐厨车的重量信息Wn发送至存储模块存储；
所述数据中心处理模块根据传感器采样周期，控制所述传感器模块采集餐厨车的重量信息Wn，读取车辆速度信息，如车辆速度为0，则存储当前重量信息Wn，读取存储的餐厨车的上两次采样的重量信息Wn-1和Wn-2，若满足Wn＞Wn-1＞Wn-2，则控制所述传感器模块采集餐厨车的投料信号，若没有收到投料信号，则输出重量异常增加，即非正常垃圾收集状态；
若收集到投料信号，则数据中心处理模块从存储模块读取当前餐厨车位置P，读取第一个餐厨垃圾收集点的位置L1和有效距离DL1，计算P到L1之间的距离D1，判断D1是否≤DL1，若是则判断为正常垃圾收集状态，否则遍历所有垃圾收集点位置L2、L3、…Lm和有效距离DL2、DL3、…DLm，直至Dm小于等于DLm，则判断为正常垃圾收集状态，若遍历所有垃圾收集点位置均无法满足正常垃圾收集状态的条件，则输出重量异常增加，即非正常垃圾收集状态；
若不满足车辆速度为0，则等待下次传感器采样周期，再返回上述垃圾收集步骤；
若不满足Wn＞Wn-1＞Wn-2，则等待下次传感器采样周期，再返回上述垃圾收集步骤；
垃圾卸料步骤，在每一个传感器采样周期内，所述传感器模块采集餐厨车的重量信息Wn，所述GPS定位模块采集餐厨车位置和速度信息并发送至数据中心处理模块，数据中心处理模块对速度信息进行判断，如果餐厨车的速度为0，则将餐厨车的重量信息Wn发送至存储模块存储；
所述数据中心处理模块根据传感器采样周期，控制所述传感器模块采集餐厨车的重量信息Wn，读取车辆速度信息，如车辆速度为0，则存储当前重量信息Wn，读取存储的餐厨车的上两次采样的重量信息Wn-1和Wn-2，若满足Wn＜Wn-1＜Wn-2，则控制所述传感器模块采集餐厨车的卸料信号，若没有收到卸料信号，则输出重量异常减少，即非正常垃圾卸料状态；
若收集到卸料信号，则数据中心处理模块从存储模块读取当前餐厨车位置Py，读取第一个餐厨垃圾卸料点的位置Ly1和有效距离DLy1，计算Py到Ly1之间的距离Dy1，判断Dy1是否≤DLy1，若是则判断为正常垃圾卸料状态，否则遍历所有垃圾卸料点位置Ly2、Ly3、…Lyk和有效距离DLy2、DLy3、…DLyk，直至Dyk小于等于DLyk，则判断为正常垃圾卸料状态，若遍历所有垃圾卸料点位置均无法满足正常垃圾卸料状态的条件，则输出重量异常减少，即非正常垃圾卸料状态；
若不满足车辆速度为0，则等待下次传感器采样周期，再返回上述垃圾卸料步骤；
若不满足Wn＜Wn-1＜Wn-2，则等待下次传感器采样周期，再返回上述垃圾卸料步骤。
2.一种基于重力感应和GPS监控的餐厨垃圾督运方法，其特征在于：应用于一种基于重力感应和GPS监控的餐厨垃圾督运***，所述餐厨垃圾督运***包括车载终端设备和监控中心***，所述车载终端设备和监控中心***通过无线通信网络进行数据交互，所述的监控中心***由数据通信模块、数据处理模块、数据库模块和人机交互模块构成，数据处理模块分别与数据通信模块、数据库模块和人机交互模块连接，所述人机交互模块用于输入预设参数，并将预设参数发送至数据处理模块，所述数据处理模块将预设参数发送至数据库模块存储，所述数据处理模块还通过数据通信模块将预设参数发送至车载终端设备，
所述的车载终端设备由GPS定位模块、存储模块、电源模块、传感器模块、GPRS通信模块、数据中心处理模块构成，所述数据中心处理模块分别与GPS定位模块、存储模块、电源模块、传感器模块、GPRS通信模块连接；所述电源模块为GPS定位模块、存储模块、传感器模块和GPRS通信模块提供工作电源；所述GPRS通信模块用于接收数据通信模块发送过来的预设参数，并将预设参数发送至数据中心处理模块，数据中心处理模块将预设参数发送至存储模块存储；
所述餐厨垃圾督运方法包括：
垃圾收集步骤，在每一个传感器采样周期内，所述传感器模块采集餐厨车的重量信息Wn，所述GPS定位模块采集餐厨车位置和速度信息并发送至数据中心处理模块，数据中心处理模块对速度信息进行判断，如果餐厨车的速度为0，则将餐厨车的重量信息Wn发送至存储模块存储；
所述数据中心处理模块根据传感器采样周期，控制所述传感器模块采集餐厨车的重量信息Wn，读取车辆速度信息，如车辆速度为0，则存储当前重量信息Wn，读取存储的餐厨车的上两次采样的重量信息Wn-1和Wn-2，若满足Wn＞Wn-1＞Wn-2，则控制所述传感器模块采集餐厨车的投料信号，若没有收到投料信号，则输出重量异常增加，即非正常垃圾收集状态；
若收集到投料信号，则数据中心处理模块从存储模块读取当前餐厨车位置P，读取第一个餐厨垃圾收集点的位置L1和有效距离DL1，计算P到L1之间的距离D1，判断D1是否≤DL1，若是则判断为正常垃圾收集状态，否则遍历所有垃圾收集点位置L2、L3、…Ln和有效距离DL2、DL3、…DLn，直至Dn小于等于DLn，则判断为正常垃圾收集状态，若遍历所有垃圾收集点位置均无法满足正常垃圾收集状态的条件，则输出重量异常增加，即非正常垃圾收集状态；
若不满足车辆速度为0，则等待下次传感器采样周期，再返回上述垃圾收集步骤；
若不满足Wn＞Wn-1＞Wn-2，则等待下次传感器采样周期，再返回上述垃圾收集步骤；
垃圾卸料步骤，在每一个传感器采样周期内，所述传感器模块采集餐厨车的重量信息Wn，所述GPS定位模块采集餐厨车位置和速度信息并发送至数据中心处理模块，数据中心处理模块对速度信息进行判断，如果餐厨车的速度为0，则将餐厨车的重量信息Wn发送至存储模块存储；
所述数据中心处理模块根据传感器采样周期，控制所述传感器模块采集餐厨车的重量信息Wn，读取车辆速度信息，如车辆速度为0，则存储当前重量信息Wn，读取存储的餐厨车的上两次采样的重量信息Wn-1和Wn-2，若满足Wn＜Wn-1＜Wn-2，则控制所述传感器模块采集餐厨车的卸料信号，若没有收到卸料信号，则输出重量异常减少，即非正常垃圾卸料状态；
若收集到卸料信号，则数据中心处理模块从存储模块读取当前餐厨车位置Py，读取第一个餐厨垃圾卸料点的位置Ly1和有效距离DLy1，计算Py到Ly1之间的距离Dy1，判断Dy1是否≤DLy1，若是则判断为正常垃圾卸料状态，否则遍历所有垃圾卸料点位置Ly2、Ly3、…Lyk和有效距离DLy2、DLy3、…DLyk，直至Dyk小于等于DLyk，则判断为正常垃圾卸料状态，若遍历所有垃圾卸料点位置均无法满足正常垃圾卸料状态的条件，则输出重量异常减少，即非正常垃圾卸料状态；
若不满足车辆速度为0，则等待下次传感器采样周期，再返回上述垃圾卸料步骤；
若不满足Wn＜Wn-1＜Wn-2，则等待下次传感器采样周期，再返回上述垃圾卸料步骤。
3.根据权利要求2所述的一种基于重力感应和GPS监控的餐厨垃圾督运方法，其特征在于：所述传感器模块包括重量传感器和红外传感器，餐厨车的重量信息用重量传感器采集，餐厨车的投料和卸料信号用红外传感器采集。
4.根据权利要求2所述的一种基于重力感应和GPS监控的餐厨垃圾督运方法，其特征在于：预设参数包括：重量传感器采样周期、餐厨垃圾收集点信息、餐厨垃圾卸料点信息，各预设参数可通过人机交互模块设置。
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