CN104348396A - 传动***控制 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了多种与传动***控制相关的技术。在一个实施例中，在第一运行模式下控制器和传动***的子模块之间的通信通过第一通信通道发生，并且可选择性地另外地通过第二通信通道发生。在第二运行模式下，当第一通信通道故障时，与传动***的子模块之间的通信通过第二通信通道发生。

Description

传动***控制
技术领域
本申请涉及关于控制传动***或其部分的方法和装置。
背景技术
传动***(例如用于汽车应用的传动***)可包括各种装置(例如电动机)，该各种装置可以是可控的以确保传动***正确的运行。例如，电动机可包括多个线圈，并且必须确保电动机的正确运行，并提供给线圈适当的电流。该电流可以例如包括多相位交流电流(AC)，该多相位交流电流由合适的直流/交流(DC/AC)转换器基于在汽车环境如汽车中提供的DC电压而产生。对DC/AC转换或其他涉及运行电动机的参数的适当控制可确保电动机的运行符合所需。
控制传动***的运行可涉及通信通道的应用以传送例如控制信号的信号。该通信通道的故障可在某些情况下导致传动***无法操作。
发明内容
本发明公开了一种装置，其包括：控制器，用于控制至少部分的传动***，其中所述控制器被配置为：在第一运行模式下采用第一通信协议通过至少第一通信通道与所述传动***的至少一个子模块通信，以及当所述第一通信通道故障时在第二运行模式下采用不同于所述第一通信协议的第二通信协议通过第二通信通道与所述传动***的所述至少一个子模块通信。
本发明还公开了另一种装置，其包括：模块，其被配置为在第一运行模式下至少采用第一通信协议通过第一通信通道被控制，并被配置为在第二运行模式下当所述第一通信通道故障时采用不同于所述第一通信协议的第二通信协议至少通过第二通信通道被控制。
本发明还公开了一种方法，其包括：在第一运行模式下至少采用第一通信协议通过第一通信通道与传动***控制的子模块通信，检测所述第一通信通道的故障，以及在检测到所述故障时，在第二运行模式下采用第二通信协议通过第二通信通道与所述子模块进行通信，其中所述第二通信协议不同于所述第一通信协议。
附图说明
示例性实施例将参考附图进行说明，其中：
图1是根据一个实施例的装置的示意图；
图2是根据一个实施例的控制器布置的方块图；
图3是根据另一个实施例的控制器布置的示意图；
图4是根据另一个实施例的控制器布置的示意图；
图5是根据一个实施例的子模块的示意图；以及
图6是用于运行根据一个实施例的控制器布置的方法的流程图。
具体实施方式
在下文中，将参照附图详细地描述各种各样的实施例。应当注意的是这些实施例仅以说明为目的，并且不应理解为对本申请范围的限制。
不同实施例的特征可彼此组合以构成附加的实施例。此外，描述实施例具有多个特征或者元件不应理解为，表明所有的这些特征或者元件是用于构成实施例所必需的。相反在其他实施例中，某些特征或元件可以省略，特征或元件可被替代的特征或元件所取代，和/或者可设置附加的特征或者元件。
一些实施例涉及控制传动***或其部分，例如涉及控制传动***电动机。在一些实施例中，提供了控制器和一个或多个子模块。在第一运行模式下，控制器可采用第一通信协议通过第一通信通道与该一个或多个子模块通信。可选地，在第一运行模式下，在一些实施例中控制器采用不同于第一通信协议的第二通信协议通过第二通信通道与子模块通信。第二通信通道可较第一通信通道具有不同的误差性能(error profile)，例如可更不易发生至少某些类型的错误或者故障。在一些实施例中，第二通信通道可以比第一通信通道更可靠，例如通常不易于出错或者故障。在一些实施例中，第一通信通道可比第二通信通道具有更快的通信速度。例如，第一通信通道可比第二通信通道具有更低的延迟。通信通道的延迟(latency)在本领域通常理解为用于衡量数据或者信息在通过通信通道传输的过程中所经历的时间延迟(time delay)。较高的延迟与较大的时间延迟相关联，而较低的延迟与较小的时间延迟相关联。
在第二运行模式下，当第一通信通道故障时控制器可通过第二通信通道与一个或多个子模块或其子集通信，例如因为第一通信通道故障与该一个或多个子模块中的一个子模块通信。
在此通信通道指的是数据可被发送和/或接收的路径。通信通道可与特定的通信媒介相关联。例如，可以使用采用光纤的光通信通道或者采用电缆或其他电气连接的基于导线的通信通道。
现在转向附图，图1示出了具有关联的控制器11的电动机10。电动机10是传动***或其部分的示例。在一些实施例中，电动机10可以是可应用于汽车应用的发动机。在一些实施例中，电动机10也可以用作发电机，即，用于产生电流。这种发电机也可以被称为交流发电机，例如在汽车行业中。
在图1的实施例中电动机10包括多个分段12A至12F，在下面统称为分段12。虽然图示了6个分段12，但分段的数量并没有特别的限定，并且可以采用任何所需数量的分段。实施例中所示的分段12构成了所谓的电动机定子，是在电动机被驱动时仍保持静止的部件。
图1的实施例中，每个分段12包括关联的线圈13A至13F，统称为线圈13。
此外，电动机10包括转子14。通常，转子是指电动机被驱动时电动机中旋转的部件。转子14具有与其连接的多个磁体15A至15F，统称为磁体15。虽然图1中示出了6个磁体15，但磁体的数量并没有特别的限定。虽然图1的实施例中磁体15的数量对应于分段12和线圈13的数量，但在其他实施例中，磁体15的数量可不同于分段12或线圈13的数量。而且，在一些实施例中，线圈13的数量可不同于分段12的数量。磁体15可以是例如永磁体，也可以是电磁铁，例如永久地有电流供应的电磁铁。
提供电流给线圈13，以驱动电动机10。具体的，可以提供多相交流电流给线圈13，以使在不同线圈中电流在不同时间达到其最大值。提供控制器11来控制供应给线圈13的电流。例如，控制器11可通过相应的转换器控制直流电(DC)转换为多相交流电(AC)。
在图2中示出了一种根据一个实施例的控制器布置，其例如可用于实现图1中的控制器11，但也可在需要控制传动***或传动***的部分的其他应用中使用。图2的控制器布置包括控制器20(有时被称为主控制器)以及多个子模块21A至21C(下文中统称为子模块21)。虽然在图2中示出了3个子模块，但子模块的数量并没有限定，并且可以采用从单个子模块起始的任何数量的子模块。在一些实施例中，每个子模块21均可给传动***中相关联的部分提供电力(即电流和电压)。例如，在一个实施例中每个子模块21均可给图1中的电动机10的线圈13的其中一个线圈提供电力。为此，在一些实施例中，每个子模块可包括DC/AC转换器，以将例如由汽车或其他车辆的电池提供的直流电转换成供应给各线圈13的交流电。
子模块21的运行由控制器20控制。例如，在子模块21包括DC/AC转换器的实施例中，控制器20可控制一个或多个参数如输出电压、输出电流、相数、输入电压的定时等等。在其他实施例中可控制其他参数。
图2的实施例中，控制器20通过第一通信通道22A、22B、22C(下文中统称为第一通信通道22)分别地与子模块21中的每一个通信，和通过多个第二通信通道23A、23B、23C(下文中统称为第二通信通道23)分别地与子模块21中的每一个通信。例如，如图2所示，控制器20可具有用于第一通信通道和第二通信通道的分开的端子，并且子模块21也可具有用于第一通信通道和第二通信通道的分开的端子。
图2中的通信通道22、23被示为双向通信通道，虽然在其他实施例中通信通道22和/或通信通道23也可以是单向通信通道。双向通信通道可通过使用用于双通信方向的共用的传输媒介来实现，但也可通过使用分开的通信媒介(例如分开的导线或者分开的光纤)来实现。在其他实施例中，还可提供另外的通信通道。
在一些实施例中，第一通信通道22的性能不同于第二通信通道23的性能。例如，在一些实施例中，通过第一通信通道22的通信可能比通过第二通信通道23的通信较不可靠，例如更易出错或者故障。在一些实施例中，通过第一通信通道22的通信可以比通过第二通信通道23的通信更快。在一些实施例中，第一通信通道22和第二通信通道23可能采用不同的传输媒介。例如，在一些实施例中，第一通信通道22可采用光纤实施，而第二通信通道23可采用基于导线的传输实施，例如如同CAN(控制器局域网)总线的总线***，CAN总线是常用于汽车设备的总线***。也可以使用其他类型的总线***如SPI(串行***接口)。在实施例中，例如用于第二通信通道23的第二通信协议可涉及保护数据完整性的技术的使用，如循环冗余码校验(CRC)、重复传输、交织、编码较低的数据率(encoding lowerdata rate)或在本领域中其他已知的可使第二通信通道23比第一通信通道22更不易于出错或故障的措施。在一些实施例中，用于第一通信通道22的第一通信协议可还包括预防差错的某些措施的使用。在一些实施例中，用于第二通信通道的差错保护技术或其他技术可能增加第二通信通道的延迟，也即数据通过第二通信通道传输时经历的时间延迟。在一些实施例中第一通信通道设置为具有低的延迟，例如通过避免使用一些可增加延迟的差错保护技术。因此，在一些实施例中第一通信通道可比第二通信通道具有较低的延迟。在一些实施例中，通过提供第一通信通道和第二通信通，可实现既有高速通信低延迟的通道又有能良好地保护数据完整性的通道。在此，应当指出的是，在一些情况下可能很难设计出一个通信通道既快速又可靠且对于各自的应用其成本和其他问题是合理的，而提供两个通信通道在某些情况下可更加有效。
在一些实施例中，在第一运行模式下，控制器20可通过第一通信通道22与子模块21通信。在其他实施例中，在第一运行模式下，控制器20可通过第一通信通道22和第二通信通道23两者与子模块21通信。例如，不同类型的信号(如用于子模块21的不同部件的控制信号)可被分配至不同的通信通道，即，某些类型的信号可被分配给第一通信通道22，而其他类型的信号可被分配给第二通信通道23。
在第二运行模式下，这是例如当与个别子模块相关联的第一通信通道(22A、22B或22C)故障时用于该个别子模块的模式，与该个别的子模块的通信仅通过第二通信通道来执行，在一些实施例中其是更可靠的通信通道。在这些实施例中，即使当第一通信通道故障时，该个别子模块可通过各自的第二通信通道维持至少受限的运行。在其他实施例中，当第二通信通道故障时，可通过各自的第一通信通道执行通信以维持至少受限的运行。
图3中示出了符合另一个实施例的控制器布置。图3的实施例包括控制器30和多个子模块31A、31B、31C(统称为子模块31)。虽然图3中示出了3个子模块，但子模块的数量并不限于任何特定数字，并且可以采用从单个子模块起始的任何数量的子模块。在图3的实施例中，每个子模块均包括DC/AC转换器。线圈34A、34B、34C其可以是如图1所示的电动机的线圈，其分别与子模块31的输出端耦接以接收AC电流，而在其他应用中子模块31还可用于提供和控制传动***的其他元件。在一些实施例中，子模块的数量可相当于其将要控制的电动机的线圈的数量。在一些实施例中，子模块可直接安装在相应的分段上如图1中电动机的分段12。
如图所示的实施例，子模块31的DC部分总的标记为32，并通过用作每个子模块31的开关的两个晶体管来表示，然而在其他的实施方式中，可采用附加的或者不同的部件来实现DC/AC转换器的DC部分。如图3所示，各子模块的DC部分实质上在正的DC电源电压DC+和负的DC电源电压DC-之间串联耦接。
此外，每个子模块31分别包括AC部分33A、33B、33C，在下文中统称为AC部分33。AC部分33被描述为每个都包括四个晶体管，虽然AC部分的其他实施方式中也是同样可能的。在每个子模块的DC部分和AC部分之间，如图所示分别地布置有电容器310A、310B或310C。
应当指出的是，DC/AC转换器的某些元件是以说明为目的而在图3中示出，可以采用本领域中任何已知的DC/AC转换器的常规实施方式。
图3的实施例中，控制器30通过第一通信通道37A、37B、37C分别地控制子模块31的DC部分的运行。通过该通信通道(可以是光通信通道或者基于导线的通信通道，但并不限于此)，每个DC部分的用作开关的两个晶体管可分别地通过脉宽调制信号PWMhigh和PWMlow进行直接地控制，例如通过直接或间接地施加信号PWMhigh到两个晶体管中的第一个晶体管的栅端并施加信号PWMlow到两个晶体管中的第二个晶体管的栅端。通过控制DC部分的晶体管，相应的电容器310被充电或放电。电容器310A、310B或310C的电压VC可通过通信通道38A、38B或38C(统称为通信通道38)分别地反馈到控制器30。通信通道38可与通信通道37共用物理传输媒介，或可采用分开的传输媒介，例如分开的传输线。
在一些实施例中，电压VC被各自的sigma-delta调制器35A、35B和35C进行sigma-delta编码(即被转换为比特流)，以用于在通信通道38上的相应的sigma-delta数据流的传输，并被相应的sigma-delta解调器36A、36B和36C分别地解调。然而，用于反馈值VC到控制器30的其他的调制/解调技术和传输技术也可以被采用。根据反馈的值VC，控制器30例如可调节用于各子模块的PWMhigh和PWMlow信号，直至VC值符合期望值。
此外，每个子模块31通过分别用作第二通信通道的CAN总线39A、39B和39C(下文中统称为CAN总线39)与控制器30连接。换言之，图3的实施例中每个子模块31通过其自身的充当点对点连接的总线线路与控制器30连接。通过CAN总线39，可传输例如用于AC部分的不同参数的目标值，例如电动机当前对线圈34的输出或转子角度到发动机，其可能与输出信号的相位相关联。然后AC部分33可采用任何常规的调节方法来调节各自的AC部分的运行使其符合目标值。例如，简单的微控制器311 A、311B或311C可用来分别地进行调节。AC部分33还可以通过CAN总线39反馈信息例如实际值给控制器30。
在一些实施例中，在第一运行模式下，DC部分和AC部分通过如上描述进行控制。当出现故障时可采用第二运行模式。例如，当特定的子模块的第一通信通道37A、37B或37C故障时，可以通过相关的CAN总线39来执行对个别的子模块的至少有限的控制。例如，在某些情况下，仍然可通过各自的CAN总线进行某些操作，或者短路个别的子模块，也即有效地在运行时除去或忽略(bypass)，以使其余的子模块可以继续正常运行，例如这可能足够用于驱动发动机。例如，当子模块31A的通信通道37A故障时，可通过CAN总线39A采用控制命令使子模块31A短路以使电压DC+直接施加至子模块31B。例如当个别的微控制器311A故障时可能出现类似的运行。在这种情况下个别的子模块也可能被短路。
在其他实施例中，当个别的CAN总线39故障时，可通过各自的第一通信通道进行一些受限的运行，或者可使子模块短路。例如，在第二运行模式下仅一个DC侧仍然可控，而用于各自的AC部分33的值保持不变。
图3的实施例例如可采用专用集成电路(ASICs，或采用分立元件器，或其混合)来实现。控制器30的控制功能例如可通过软件、硬件、固件或其任何组合来实现。
图4示出了一种进一步实施例的装置。除了下面将要描述的总线的拓扑结构外，图4的实施例对应于图3的实施例，并且相应的元件具有相同的附图标记，其中仅图3中的引导数字“3”被引导数字“4”所取代。图3和图4中共同元件的描述将省略，并且根据图3描述的任何变更、修改等也同样适用于图4的实施例。
图3的实施例中，CAN总线的布置实质上采用点对点连接的拓扑结构，即图3中的每个子模块通过分开的CAN总线线路与控制器30耦接。相比之下，图4中实质上采用了被称为环型或菊花链的拓扑结构。采用这种拓扑结构，可采用例如SPI总线。在此，例如子模块41A通过第一总线线路49A与控制器40耦接。子模块41B通过第二总线线路49B与子模块41A耦接，子模块41C通过另一个总线线路49C与子模块41B耦接，然后另一个子模块可通过另一个总线线路例如总线线路49D耦接。在一些实施例中，如图4中所用的拓扑结构可能需要较少的布线，但比图3的实施例更易于出错(在一些情况下例如总线线路49A的故障会破坏所有子模块的总线通信)。在一些实施例中，为了得到更可靠的通信，最后的子模块可与控制器40再次耦接(例如，总线线路49B可与控制器40连接)以“闭合环形拓扑结构”并产生冗余。而在其他实施例中，可采用其他的总线例如拐射线(Flex Ray)总线，和/或采用其他总线拓扑结构，例如所有子模块与单一的主总线线路连接的星型拓扑结构。
图5示出了一种根据一个实施例的子模块的选择性配置。具体的，图5所示的两个子模块50A、50B(统称为子模块50)在DC电压电源59(DC+)、510(DC-)之间并联连接。子模块50可被控制器控制，例如图2中的控制器20、图3中的控制器30或者图4中的控制器40，为了简化表述在图5中未示出控制器。虽然图5中示出了两个子模块50，但可采用任何数量的子模块。如图所示的实施例，每个子模块50分别地提供AC电流给电动机的线圈56A或56B。在一些实施例中，子模块的数量可相当于电动机的中线圈的数量。在一些实施例中，子模块可直接安装到相应的例如图1中的分段12的分段上。
图5的实施例中，每个子模块50均包括四个开关51至54(51A至54A对应子模块50A，以及51B至54B对应子模块50B)。开关51至54可采用晶体管例如MOS晶体管来实现。图5的实施例中，开关51至54可被控制器利用通过各自的第一通信通道57(57A或57B，分别地)发送的脉宽调制信号(PWM信号)进行控制。例如，可采用四个脉宽调制信号用于控制每个子模块，一个信号用于控制开关51至54中的每一个。第一通信通道57例如可以是光纤通信通道或者基于导线的通信通道。
分别流经线圈56A、56B的电流可通过通信通道58A、58B(统称为通信通道58)分别地反馈给控制器。每个通信通道58可与相应的第一通信通道57共用的物理媒介，或者可采用分开的通信媒介来实现。在一些实施例中，可通过各自的通信通道58使用sigma-delta编码信号将电流反馈到各自的控制器，如同已参照图3解释的电压的反馈。在一些实施例中，控制器可修改脉宽调制信号以响应反馈的电流，例如为了得到期望的电流表现。
此外，如图所示的实施例中的每个子模块50分别包括微控制器55A、55B(统称为微控制器55)。任何其他类型的“智能(intelligence)”，以及可程序化的方案和直接布线(hard-wired)方案都可以用来代替微控制器。控制器可通过各自的第二通信通道59A、59B(统称为第二通信通道59)分别与微控制器55通信。第二通信通道59例如可实现为CAN总线或总线***。第二通信通道59可能采用各种拓扑结构，例如根据图3所解释的实质上的点对点拓扑结构，或者如根据图4所解释的实质上的环型拓扑结构。第二通信通道59可以是比第一通信通道57更安全或更可靠的通信通道。
子模块的各种参数可利用微控制器55进行监控，而且个别的子模块通过第二通信通道59可处于缩减功能的状态或者安全状态假使相应的第一通信通道故障。例如在该安全状态下，通过各微控制器55可将各子模块50的开关51至54设定为确定的状态，例如在所有开关都断开的状态，从而将相应的线圈停止并使电动机仅使用其他线圈来运行。
也可采用缩减功能，例如开关51至54可采用不同于正常运行时的开关方案。
应当指出的是，对于一些实施例中电动机或传动***的其他部分的不同线圈也可采用不同类型的子模块。
图6示出了一种根据一个实施例的方法的流程图。而图6的方法可在根据图1至5所讨论的任何实施例中实施，也可在其他实施例、***或设备中实施。虽然该方法被描述为一系列的行为或事件，但这些行为或事件的描述顺序不应当被解释为限制性的。此外，在其他实施例中可存在其他的行为或事件、可省略所描述的行为或事件，或者可使用另一种行为或事件来代替所描述的行为或事件。
在步骤60中，控制器至少通过第一通信通道与子模块通信，例如与多个子模块中的一个子模块通信。在步骤61中，检测第一通信通道的故障。为响应检测到的故障，在步骤62中控制器通过不同于第一通信通道的第二通信通道与子模块进行通信。第二通信通道例如可以是比第一通信通道更可靠的通信通道。在一些实施例中，第二通信通道可比第一通信通道慢。
在一些实施例中，在步骤60中控制器可以通过第一通信通道和第二通信通道与子模块进行通信(如根据图2至4解释的以一种说明性的非限制性的方式)，而在步骤62中仅通过第二通信通道完成通信，例如让子模块停止工作或执行子模块的受限运行。
在一个或多个示例中，在本文中描述的功能可至少部分地在硬件比如在特定的硬件元件或者处理器中执行。更普遍地，这些技术可在硬件、处理器、软件、固件或其任意组合中实现。如果在软件中执行，则功能可如同计算机可读媒介上的一个或多个指令或者代码被存储或传送并被基于硬件的处理单元执行。计算机可读媒介可包括相当于有形媒介如数据存储媒介的计算机可读存储媒介，或者通信媒介，包括例如根据通信协议有利于计算机程序从一处传递至另一处的任何媒介。以这种方式，计算机可读媒介通常可相当于(1)非暂时性的有形计算机可读存储媒介或者(2)通讯媒介如信号或者载波。数据存储媒介可以是可被一个或多个计算机或者一个或多个处理器访问以检索指令、代码和/或数据结构以实现本公开中所描述的技术的任何可用媒介。计算机程序产品可包括计算机可读媒介。
举例来说，但并不作为限定，计算机可读存储媒介可包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其他光盘存储器、磁盘存储器或其他磁盘存储设备，快闪存储器，或任何可用来以指令或数据结构的形式存储期望的程序代码而且可被计算机访问的其他媒介。而且任何连接完全可以称为计算机可读媒介，也即计算机可读传输媒介。例如，如果指令是从网站、服务器或其他远程数据源中利用同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字用户线(DSL)或无线技术比如红外线、无线电和微波传输来，那么同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字用户线(DSL)或无线技术比如红外线、无线电和微波也被包含进媒介的定义中。然而应当可以理解的是，计算机可读存储媒介和数据存储媒介并不包括连接、载波、信号或其他暂时性媒介，反而指的是非暂时性、有形存储媒介。如本文中所使用的磁盘和光盘，包括高密度光盘(CD)、镭射光盘、光碟、数字多功能光盘(DVD)、软盘和蓝光光盘，其中磁盘通常磁性地再生数据，而光盘使用激光器光学地再生数据。上述媒介的组合也应当被包括在计算机可读媒介的范围内。
指令可由一个或者多个处理器执行，如一个或多个中央处理单元(CPU)、数字信号处理器(DSPs)、通用微处理器、专用集成电路(ASICs)、现场可编程逻辑阵列(FPLAs)或其他等效集成或分立元件门逻辑电路。因此，如本文所用的术语“处理器(processor)”可指的是任何前述结构或者适合于实现本文中描述的技术的任何其他结构。此外，在一些方面，被配置为执行本文描述的技术的专用硬件和/或软件模块可提供本文描述的功能。另外，可在一个或多个电路或逻辑元件中完全实施该技术。
本文公开的技术可在很多种设备或装置中实施，包括集成电路(IC)或IC集合(例如，芯片组)。在本公开中各种元件、模块或单元的描述是为了强调被配置为用来实现所公开的技术的设备其功能性方面，但不一定需要通过不同的硬件单元来实现。当然，如上面描述的，各种单元可结合在一个硬件单元中，或由包括如上描述的一个或多个处理器的可互操作的硬件单元的集合，连同合适的软件和/或固件一起来提供。
如上面已经提到的，上述实施例仅以说明为目的，并且不应以任何方式解释为对本申请范围的限制。

Claims (20)

1.一种装置，包括：
控制器，用于控制至少部分的传动***，
其中所述控制器被配置为：
在第一运行模式下采用第一通信协议通过至少第一通信通道与所述传动***的至少一个子模块通信，以及
当所述第一通信通道故障时在第二运行模式下采用不同于所述第一通信协议的第二通信协议通过第二通信通道与所述传动***的所述至少一个子模块通信。
2.如权利要求1所述的装置，其中所述第二通信通道比所述第一通信通道更可靠。
3.如权利要求1所述的装置，其中所述第二通信通道包括控制器局域网(CAN)总线和串行***接口(SPI)总线中的至少一个。
4.如权利要求1所述的装置，其中所述第一通信通道实现比所述第二通信通道更快的通信。
5.如权利要求1所述的装置，其中所述第一通信通道包括光通信通道、基于导线的通信通道或脉宽调制(PWM)通信通道中的一个或多个。
6.如权利要求1所述的装置，其中所述控制器被配置为，在所述第一运行模式下，通过所述第一通信通道和所述第二通信通道与所述子模块通信。
7.如权利要求6所述的装置，其中所述控制器被配置为，在所述第一运行模式下，通过所述第一通信通道控制所述子模块的第一部分并通过所述第二通信通道控制所述子模块的第二部分。
8.如权利要求1所述的装置，其中所述控制器被配置为在所述第二运行模式下控制忽略所述子模块。
9.如权利要求1所述的装置，进一步包括：
所述第一通信通道、所述第二通信通道、与所述第一通信通道和所述第二通信通道耦接的子模块、以及电动机、由所述子模块供电的所述电动机的线圈。
10.一种装置，包括：
模块，其被配置为在第一运行模式下至少采用第一通信协议通过第一通信通道被控制，并被配置为在第二运行模式下当所述第一通信通道故障时采用不同于所述第一通信协议的第二通信协议至少通过第二通信通道被控制。
11.如权利要求10所述的装置，其中所述第二通信通道被配置为比所述第一通信通道能更好地保护数据完整性。
12.如权利要求10所述的装置，其中所述第一通信通道比所述第二通信通具有较少的延迟。
13.如权利要求10所述的装置，其中所述模块安装于电动机上，所述输出与所述电动机的线圈耦接。
14.如权利要求10所述的装置，其中所述模块包括直流/交流(DC/AC)转换器，其中在所述第一运行模式下所述DC/AC转换器的DC部分通过所述第一通信通道被控制，而所述DC/AC转换器的AC部分通过所述第二通信通道被控制。
15.如权利要求14所述的装置，其中所述模块包括控制器，所述控制器被配置为通过所述第二通信通道接收目标值并根据所述目标值调节所述AC部分。
16.如权利要求14所述的装置，
其中所述模块被配置为在所述第二运行模式下被短路。
17.一种方法，包括：
在第一运行模式下至少采用第一通信协议通过第一通信通道与传动***控制的子模块通信，
检测所述第一通信通道的故障，以及
在检测到所述故障时，在第二运行模式下采用第二通信协议通过第二通信通道与所述子模块进行通信，其中所述第二通信协议不同于所述第一通信协议。
18.如权利要求17所述的方法，其中所述方法进一步包括：
在所述第一运行模式下通过所述第二通信通道与所述子模块进行通信，其中在所述第一运行模式下通过所述第一通信通道的通信包括控制所述子模块的第一部分，以及在所述第一运行模式下通过所述第二通信通道的通信包括控制所述子模块的第二部分。
19.如权利要求17所述的方法，进一步包括：
采用sigma-delta转换将所述子模块的DC/AC转换器的电压值传递给控制器。
20.如权利要求17所述的方法，
其中通过所述第二通信通道的通信包括通过总线***的通信。
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