CN104340690A - 一种新型机器人双边侧向堆垛*** - Google Patents
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Abstract
本发明新型机器人双边侧向堆垛***,包括:压力机;输送皮带机;门型框架;两个六轴机器人,其分别设置于输送皮带机的左右两侧;直线倍速七轴,其通过上端设置的法兰Ⅱ利用螺纹紧固件固定于六轴机器人下端的安装法兰上;端拾器,其通过上端设置的法兰Ⅰ利用螺纹紧固件固定于直线倍速七轴的底部;两个码垛台车,其分别设置于直线倍速七轴的外侧。通过利用标准的六轴机器人配合直线倍速七轴的方式,实现高节拍的拾取放置,并使用集成式阀岛控制不同吸盘,满足每张板料的拾取放置可以单独控制。双机器人的使用,实现单台机器人码垛或者两台顺序码垛的多种工作模式。采用机器人双边侧向堆垛***,整线结构布局紧凑,生产效率高。
Description
技术领域
本发明涉及冲压板料堆垛技术领域,具体涉及一种新型机器人双边侧向堆垛***。
背景技术
汽车厂冲压车间一般都配有开卷落料线,把成卷的料加工成定长或定外形的板料,并自动堆垛供冲压线使用,很多异形的零件都是一模冲压成两件,一件沿着落料线板料运行方向送到电磁堆垛***进行码垛,另一件沿着垂直物流方向滑出,因此必须配有侧向接料或码垛***。
目前很多厂家都是用简单的废料箱接料的方式,极易划伤板料并且无法保证整齐度。单个机器人的码垛***效率低下,无法实现不停车自动切换。电磁堆垛***占用空间很大,并且价格昂贵,也不适用。
发明内容
本发明为了克服以上技术的不足,提供了一种使用两台机器人分布在压力机两侧,实现准确高速的抓取钢板进行堆垛的新型机器人双边侧向堆垛***。
本发明克服其技术问题所采用的技术方案是:
本新型机器人双边侧向堆垛***,包括:
压力机;
输送皮带机,其沿压力机出料方向设置,所述输送皮带机的头端设置于压力机的模具出料端处;
门型框架,其横跨固定于输送皮带机的上方;
两个六轴机器人,其分别设置于输送皮带机的左右两侧,所述输送皮带机的上端固定于门型框架上;
直线倍速七轴,其通过上端设置的法兰Ⅱ利用螺纹紧固件固定于六轴机器人下端的安装法兰上;
端拾器,其通过上端设置的法兰Ⅰ利用螺纹紧固件固定于直线倍速七轴的底部;
两个码垛台车,其分别设置于直线倍速七轴的外侧;
当端拾器将输送皮带机上的板料吸取后,直线倍速七轴驱动六轴机器人横向移动至码垛台车处,六轴机器人转动后将板料放置到码垛台车上。
上述直线倍速七轴包括横向固定于门型框架上的固定框架、安装于固定框架上的伺服电机、通过直线导轨Ⅰ滑动安装于固定框架下方的中间框架、安装于中间框架上的齿条以及通过直线导轨Ⅱ滑动安装于中间框架下方的下框架,所述端拾器通过上端设置的法兰Ⅰ利用螺纹紧固件固定于下框架下端,所述伺服电机的输出轴上安装有齿轮,所述齿轮与齿条相啮合,所述中间框架内转动安装有同步带轮,沿中间框架长度方向设置的同步带包绕于同步带轮上,所述同步带一端固定于固定框架上,其另一端固定于下框架上。
为了提高抓取精度,上述门型框架上安装有指向输送皮带机的工业视觉***。
本发明的有益效果是:通过利用标准的六轴机器人配合直线倍速七轴的方式,实现高节拍的拾取放置,并使用集成式阀岛控制不同吸盘,满足每张板料的拾取放置可以单独控制。双机器人的使用,实现单台机器人码垛或者两台顺序码垛的多种工作模式。采用机器人双边侧向堆垛***,整线结构布局紧凑,生产效率高。
附图说明
图1为本发明的俯视结构示意图;
图2为本发明的侧视结构示意图;
图3为本发明的端拾器结构示意图;
图4为本发明的直线倍速七轴结构示意图;
图中,1.压力机 2.码垛台车 3.输送皮带机 4.直线倍速七轴 5.门型框架 6.端拾器 7.六轴机器人 8.下框架 9.法兰Ⅰ 10.伺服电机 11.固定框架 12.法兰Ⅱ 13.直线导轨Ⅰ 14.中间框架 15.直线导轨Ⅱ 16.齿轮 17.齿条 18.同步带轮 19.同步带。
具体实施方式
下面结合附图1至附图4对本发明做进一步说明。
本新型机器人双边侧向堆垛***,包括:
压力机1;
输送皮带机3,其沿压力机1出料方向设置,输送皮带机3的头端设置于压力机1的模具出料端处;门型框架5,其横跨固定于输送皮带机3的上方;两个六轴机器人7,其分别设置于输送皮带机3的左右两侧,输送皮带机3的上端固定于门型框架5上;直线倍速七轴4,其通过上端设置的法兰Ⅱ 12利用螺纹紧固件固定于六轴机器人7下端的安装法兰上;端拾器6,其通过上端设置的法兰Ⅰ 9利用螺纹紧固件固定于直线倍速七轴4的底部;两个码垛台车2,其分别设置于直线倍速七轴4的外侧;当端拾器6将输送皮带机3上的板料吸取后,直线倍速七轴4驱动六轴机器人7横向移动至码垛台车2处,六轴机器人7转动后将板料放置到码垛台车2上。压力机1冲压落料一次,板料从模具内滑出并落到输送皮带机3上,皮带自动转动把板料输送到抓料位置,一侧的六轴机器人7驱动端拾器6运动到板料上方,通过端拾器6下方的真空吸盘将板料吸取。之后直线倍速七轴4带着板料横向移动到码垛台车2上方后,六轴机器人7调整到位后进行抛料码垛。同时第二张板料由另一侧的机器人以相同方式抓取码垛,两台机器人轮流工作使得节拍大幅提高。通过利用标准的六轴机器人7配合直线倍速七轴4的方式,实现高节拍的拾取放置,并使用集成式阀岛控制不同吸盘,满足每张板料的拾取放置可以单独控制。双机器人的使用,实现单台机器人码垛或者两台顺序码垛的多种工作模式。采用机器人双边侧向堆垛***,整线结构布局紧凑,生产效率高。
如附图4所示,直线倍速七轴4为如下结构,其包括横向固定于门型框架5上的固定框架11、安装于固定框架11上的伺服电机10、通过直线导轨Ⅰ 13滑动安装于固定框架11下方的中间框架14、安装于中间框架14上的齿条17以及通过直线导轨Ⅱ 15滑动安装于中间框架14下方的下框架8,端拾器6通过上端设置的法兰Ⅰ 9利用螺纹紧固件固定于下框架8下端,伺服电机10的输出轴上安装有齿轮16,齿轮16与齿条17相啮合,中间框架14内转动安装有同步带轮18,沿中间框架14长度方向设置的同步带19包绕于同步带轮18上,同步带19一端固定于固定框架11上,其另一端固定于下框架8上。伺服电机10转动驱动齿轮16转动,齿轮16通过齿条17驱动中间框架14沿着直线导轨Ⅰ 13相对固定框架11滑动伸出,中间框架14滑出的过程中固定框架11拉动同步带19绕着同步带轮18转动,同步带19另一端拉动下框架8沿着直线导轨Ⅱ 15相对中间框架14滑动伸出,从而实现了两级伸出,从而增加了端拾器6的伸出行程,并且提高了端拾器6的移动速度。
门型框架5上可以安装有指向输送皮带机3的工业视觉***。输送皮带机3把板料输送到抓料位置后,视觉摄像***拍照,六轴机器人7根据视觉***传输的信息调整端拾器6的姿态并抓取板料,提高了抓取精度。
Claims (3)
1.一种新型机器人双边侧向堆垛***,其特征在于:包括:
压力机(1);
输送皮带机(3),其沿压力机(1)出料方向设置,所述输送皮带机(3)的头端设置于压力机(1)的模具出料端处;
门型框架(5),其横跨固定于输送皮带机(3)的上方;
两个六轴机器人(7),其分别设置于输送皮带机(3)的左右两侧,所述输送皮带机(3)的上端固定于门型框架(5)上;
直线倍速七轴(4),其通过上端设置的法兰Ⅱ(12)利用螺纹紧固件固定于六轴机器人(7)下端的安装法兰上;
端拾器(6),其通过上端设置的法兰Ⅰ(9)利用螺纹紧固件固定于直线倍速七轴(4)的底部;
两个码垛台车(2),其分别设置于直线倍速七轴(4)的外侧;
当端拾器(6)将输送皮带机(3)上的板料吸取后,直线倍速七轴(4)驱动六轴机器人(7)横向移动至码垛台车(2)处,六轴机器人(7)转动后将板料放置到码垛台车(2)上。
2.根据权利要求1所述的新型机器人双边侧向堆垛***,其特征在于:所述直线倍速七轴(4)包括横向固定于门型框架(5)上的固定框架(11)、安装于固定框架(11)上的伺服电机(10)、通过直线导轨Ⅰ(13)滑动安装于固定框架(11)下方的中间框架(14)、安装于中间框架(14)上的齿条(17)以及通过直线导轨Ⅱ(15)滑动安装于中间框架(14)下方的下框架(8),所述端拾器(6)通过上端设置的法兰Ⅰ(9)利用螺纹紧固件固定于下框架(8)下端,所述伺服电机(10)的输出轴上安装有齿轮(16),所述齿轮(16)与齿条(17)相啮合,所述中间框架(14)内转动安装有同步带轮(18),沿中间框架(14)长度方向设置的同步带(19)包绕于同步带轮(18)上,所述同步带(19)一端固定于固定框架(11)上,其另一端固定于下框架(8)上。
3.根据权利要求1或2所述的新型机器人双边侧向堆垛***,其特征在于:所述门型框架(5)上安装有指向输送皮带机(3)的工业视觉***。
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