CN104339347A - 一种空间六自由度机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公布了一种空间六自由度机器人，包括底座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂和第五机械臂；所述第一机械臂下端通过第一铰链铰接在所述底座上，其上端通过第二铰链铰接在所述第二机械臂下端；所述第二机械臂上端通过第三铰链铰接在所述第三机械臂下端，所述第三机械臂的中部通过第四铰链分别与所述第四机械臂和第五机械臂铰接。本发明结构简单，制造成本低；且能够实现空间的6个自由度，各机械臂之间可独立运动也可以复合运动。可根据应用领域的不同制作成中小型机器人、大型或超大型机器人，便于大范围推广。
Description
技术领域
本发明涉及一种空间六自由度机器人。
背景技术
目前，机器人在人类生活的各领域扮演着重要角色，其广阔的前景不断推动机器人研究领域的革新。通过仿生学知识的运用，人们相继开发了不同类型的多自由度机器人，如多足步行机器人，采用两个或两个以上支腿进行支撑，模拟人类或动物的行走；工业机械臂，通过模拟人类手臂，可进行物料的搬运、机械装配或焊接等工作；爬行机器人，模拟蜘蛛、蛇活着壁虎等爬行动物开发的机器人。上述机器人一般具有4到8个空间自由度，其多是模仿自然界已有生物，多趋向小型化、精细化；但其机构形式都非常复杂，制造成本高，不便于推广。
发明内容
本发明目的是针对现有技术存在的缺陷提供一种空间六自由度机器人。
本发明为实现上述目的，采用如下技术方案：一种空间六自由度机器人，包括底座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂和第五机械臂；所述第一机械臂下端通过第一铰链铰接在所述底座上，其上端通过第二铰链铰接在所述第二机械臂下端；所述第二机械臂上端通过第三铰链铰接在所述第三机械臂下端，所述第三机械臂的中部通过第四铰链分别与所述第四机械臂和第五机械臂铰接。
本发明的有益效果：本发明结构简单，制造成本低；且能够实现空间的6个自由度，各机械臂之间可独立运动也可以复合运动。可根据应用领域的不同制作成中小型机器人、大型或超大型机器人，便于大范围推广。
附图说明
图1本发明的结构示意图。
具体实施方式
图1所示，为一种空间六自由度机器人，包括底座25、第一机械臂11、第二机械臂12、第三机械臂13、第四机械臂14和第五机械臂15；所述第一机械臂11下端通过第一铰链21铰接在所述底座25上，其上端通过第二铰链22铰接在所述第二机械臂12下端；所述第二机械臂12上端通过第三铰链23铰接在所述第三机械臂13下端，所述第三机械臂13的中部通过第四铰链24分别与所述第四机械臂14和第五机械臂15铰接。
上述结构可以实现6个动作，6个空间自由度。包括整个机器人的回转运动，第一机械臂11的升降、第二机械臂12的升降、第三机械臂13的升降以及第四机械臂14和第五机械臂15的摆动。上述动作可单独动作，亦可若干动作复合运动。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (1)
1.一种空间六自由度机器人，其特征在于，包括底座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂和第五机械臂；所述第一机械臂下端通过第一铰链铰接在所述底座上，其上端通过第二铰链铰接在所述第二机械臂下端；所述第二机械臂上端通过第三铰链铰接在所述第三机械臂下端，所述第三机械臂的中部通过第四铰链分别与所述第四机械臂和第五机械臂铰接。
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Publications (1)
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| CN104339347A true CN104339347A (zh) | 2015-02-11 |
Family
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| CN (1) | CN104339347A (zh) |
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- 2013-08-01 CN CN201310333180.0A patent/CN104339347A/zh active Pending
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