CN104325459A - 一种多功能机械手 - Google Patents

一种多功能机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN104325459A
CN104325459A CN201410554702.4A CN201410554702A CN104325459A CN 104325459 A CN104325459 A CN 104325459A CN 201410554702 A CN201410554702 A CN 201410554702A CN 104325459 A CN104325459 A CN 104325459A
Authority
CN
China
Prior art keywords
arm
hinged
oil cylinder
arms
slew gear
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201410554702.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104325459B (zh
Inventor
杜平
刘云鸽
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Anhui Jiufeng Heavy Industry Co., Ltd.
Original Assignee
MAANSHAN BOWEI MACHINERY MANUFACTURING CO LTD
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by MAANSHAN BOWEI MACHINERY MANUFACTURING CO LTD filed Critical MAANSHAN BOWEI MACHINERY MANUFACTURING CO LTD
Priority to CN201410554702.4A priority Critical patent/CN104325459B/zh
Publication of CN104325459A publication Critical patent/CN104325459A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104325459B publication Critical patent/CN104325459B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Landscapes

  • Shovels (AREA)

Abstract

本发明公开了一种多功能机械手，它包括摆动机构、工作臂机构；摆动机构包括底座、回转机构、两个摆动油缸，工作臂机构包括一臂、二臂、三臂、摇杆、连杆、属具、一臂油缸、二臂油缸、三臂油缸、转锤油缸。本发明的底座、回转机构、一臂、二臂、三臂、摇杆、连杆、属具、摆动油缸、一臂油缸、二臂油缸、三臂油缸、转锤油缸组成三节臂自由度工作机构，该机构工作灵活、覆盖工作面大，既能疏通溜井放矿口堵塞又能解决鄂式破碎机老虎口堵塞问题，一机多能效率高。

Description

一种多功能机械手
技术领域
本发明涉及一种多功能机械手，主要适用于井下矿山采矿作业以及其它狭小空间作业。 
背景技术
井下矿山破碎工艺为：***后的大块矿石经溜井、溜井放矿口、溜槽进入鄂式破碎机，破碎后的细料经皮带机排除；目前国内矿山普遍存在的问题是***后的矿石块度大小难以控制，导致在溜井放矿口、鄂式破碎机老虎口堵塞。由于现场作业空间狭小溜井处的大块碎石只有通过******方法解决，长期以往溜井会炸坏甚至有塌落的危险；鄂式破碎机老虎口堵塞只有用吊车把大块矿石吊出来破碎，故费工费时效率低。
发明内容
本发明所要解决的问题是提供一种多功能机械手，既能疏通溜井放矿口堵塞又能解决鄂式破碎机老虎口堵塞问题，一机多能效率高。
本发明一种多功能机械手，它包括摆动机构、工作臂机构；摆动机构包括底座、回转机构、两个摆动油缸，工作臂机构包括一臂、二臂、三臂、摇杆、连杆、属具、一臂油缸、二臂油缸、三臂油缸、转锤油缸；摆动油缸一端铰接在底座上，另一端铰接在回转机构上；一臂一端与回转机构铰接，另一端与二臂铰接；三臂一端与二臂铰接，另一端与属具铰接；一臂油缸一端与回转机构铰接，另一端铰接在一臂的中部；二臂油缸一端铰接在一臂的中部，另一端铰接在二臂的中部；三臂油缸一端铰接在二臂的中部，另一端铰接在三臂的下部；转锤油缸一端铰接在三臂的上部，另一端与摇杆的一端、连杆的一端同时铰接；摇杆的另一端铰接在三臂上，连杆的另一端铰接在属具上。
使用本发明时，将底座固定在地基上。本发明集机、电、液为一体，全液压驱动；底座、回转机构、一臂、二臂、三臂、摇杆、连杆、属具、摆动油缸、一臂油缸、二臂油缸、三臂油缸、转锤油缸组成三节臂自由度工作机构，该机构工作灵活、覆盖工作面大，既能疏通溜井放矿口堵塞又能解决鄂式破碎机老虎口堵塞问题，一机多能效率高。
附图说明
图1是本发明多功能机械手的结构示意图；
图2是图1的俯视图；
图3是本发明中回转机构的结构图；
图4是本发明中回转支撑的结构图。
具体实施方式
从附图可知，本发明一种多功能机械手，它包括摆动机构、工作臂机构；摆动机构包括底座1、回转机构2、两个摆动油缸9，工作臂机构包括一臂3、二臂4、三臂5、摇杆6、连杆7、属具8、一臂油缸10、二臂油缸11、三臂油缸12、转锤油缸13；摆动油缸9一端铰接在底座1上，另一端铰接在回转机构2上；一臂3一端与回转机构2铰接，另一端与二臂4铰接；三臂5一端与二臂4铰接，另一端与属具8铰接；一臂油缸10一端与回转机构2铰接，另一端铰接在一臂3的中部；二臂油缸11一端铰接在一臂3的中部，另一端铰接在二臂4的中部；三臂油缸12一端铰接在二臂4的中部，另一端铰接在三臂5的下部；转锤油缸13一端铰接在三臂5的上部，另一端与摇杆6的一端、连杆7的一端同时铰接；摇杆6的另一端铰接在三臂5上，连杆7的另一端铰接在属具8上。
其中，回转机构2包括回转马达14、回转支撑15、电液回转接头16、回转机构底座17、摆动架18；回转支撑15包括回转支撑内圈19、钢球20、回转支撑外圈21；回转机构底座17一端与底座1连接，另一端通过紧固件与回转支撑内圈19连接；摆动架18一端与回转支撑外圈21通过紧固件固定，另一端的中部与一臂3铰接；摆动油缸9的缸端铰接在底座1上，杆端与摆动架18铰接；一臂油缸10一端铰接在摆动架18的下部，另一端铰接在一臂3的中部。
本发明中，底座1、回转机构2、一臂3、二臂4、三臂5、摇杆6、连杆7、属具8、摆动油缸9、一臂油缸10、二臂油缸11、三臂油缸12、转锤油缸13组成六自由度工作机构；同时，一臂3、二臂4、三臂5、摇杆6、连杆7、属具8、一臂油缸10、二臂油缸11、三臂油缸12、转锤油缸13、摆动架18、摇杆6、连杆7、回转支撑内圈19相对于回转支撑外圈21沿回转支承15轴线a-a旋转。
因此，本发明为同时具有摆动、回转、三节臂六自由度工作机构，该机构工作灵活、覆盖工作面大；根据需要，工程属具8可更换为液压锤、液压剪、液压镐、液压夯、木料抓斗、石料抓斗等达到作业目的。 本发明通过液压驱动，电液比例控制，无线遥控操作可灵活、准确扑捉破碎物予以破碎、疏通，通过无炮破碎彻底解决溜井放矿口、鄂式破碎机老虎口堵塞问题，避免由于放炮带来的不安全隐患；本发明在多能的同时作业效率高。

Claims (4)

1. 一种多功能机械手，其特征是：它包括摆动机构、工作臂机构；摆动机构包括底座（1）、回转机构（2）、两个摆动油缸（9），工作臂机构包括一臂（3）、二臂（4）、三臂（5）、摇杆（6）、连杆（7）、属具（8）、一臂油缸（10）、二臂油缸（11）、三臂油缸（12）、转锤油缸（13）；摆动油缸（9）一端铰接在底座（1）上，另一端铰接在回转机构（2）上；一臂（3）一端与回转机构（2）铰接，另一端与二臂（4）铰接；三臂（5）一端与二臂（4）铰接，另一端与属具（8）铰接；一臂油缸（10）一端与回转机构（2）铰接，另一端铰接在一臂（3）的中部；二臂油缸（11）一端铰接在一臂（3）的中部，另一端铰接在二臂（4）的中部；三臂油缸（12）一端铰接在二臂（4）的中部，另一端铰接在三臂（5）的下部；转锤油缸（13）一端铰接在三臂（5）的上部，另一端与摇杆（6）的一端、连杆（7）的一端同时铰接；摇杆（6）的另一端铰接在三臂（5）上，连杆（7）的另一端铰接在属具（8）上。
2. 根据权利要求1所述的多功能机械手，其特征是：回转机构（2）包括回转马达（14）、回转支撑（15）、电液回转接头（16）、回转机构底座（17）、摆动架（18）；回转支撑（15）包括回转支撑内圈（19）、钢球（20）、回转支撑外圈（21）；回转机构底座（17）一端与底座（1）连接，另一端通过紧固件与回转支撑内圈（19）连接；摆动架（18）一端与回转支撑外圈（21）通过紧固件固定，另一端的中部与一臂（3）铰接；摆动油缸（9）的缸端铰接在底座（1）上，杆端与摆动架（18）铰接；一臂油缸（10）一端铰接在摆动架（18）的下部，另一端铰接在一臂（3）的中部。
3.根据权利要求1或2所述的多功能机械手，其特征是：底座（1）、回转机构（2）、一臂（3）、二臂（4）、三臂（5）、摇杆（6）、连杆（7）、属具（8）、摆动油缸（9）、一臂油缸（10）、二臂油缸（11）、三臂油缸（12）、转锤油缸（13）组成六自由度工作机构。
4.根据权利要求1或2所述的多功能机械手，其特征是：一臂（3）、二臂（4）、三臂（5）、摇杆（6）、连杆（7）、属具（8）、一臂油缸（10）、二臂油缸（11）、三臂油缸（12）、转锤油缸（13）、摆动架（18）、摇杆（6）、连杆（7）、回转支撑内圈（19）相对于回转支撑外圈（21）沿回转支撑（15）轴线a-a旋转。
CN201410554702.4A 2014-10-20 2014-10-20 一种多功能机械手 Expired - Fee Related CN104325459B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410554702.4A CN104325459B (zh) 2014-10-20 2014-10-20 一种多功能机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410554702.4A CN104325459B (zh) 2014-10-20 2014-10-20 一种多功能机械手

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104325459A true CN104325459A (zh) 2015-02-04
CN104325459B CN104325459B (zh) 2016-08-24

Family

ID=52400327

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410554702.4A Expired - Fee Related CN104325459B (zh) 2014-10-20 2014-10-20 一种多功能机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104325459B (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105773593A (zh) * 2016-05-17 2016-07-20 河南宇建科技股份有限公司 一种新型农林多功能机械手
CN108005138A (zh) * 2017-12-29 2018-05-08 宣城市安工大工业技术研究院有限公司 一种多功能遥控拆除机器人
CN108058167A (zh) * 2017-12-27 2018-05-22 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 一种高刚度防变形液压驱动机械臂
CN112025743A (zh) * 2020-08-07 2020-12-04 贵州江南航天信息网络通信有限公司 一种智能制造用机械手
CN115582854A (zh) * 2022-10-21 2023-01-10 海宁金茂五金有限公司 滑轨机械手的臂膀组件

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4355477A (en) * 1980-03-24 1982-10-26 Aktiebolaget P. E. Holmgren Working machine with improved jib section
CN1792569A (zh) * 2005-12-22 2006-06-28 马鞍山市惊天液压机械制造有限公司 拆除机器人
JP2009108587A (ja) * 2007-10-30 2009-05-21 Hitachi Constr Mach Co Ltd 遠隔操作式作業機
CN201261894Y (zh) * 2008-08-22 2009-06-24 中钢集团马鞍山矿山研究院有限公司 多功能破碎清塞机
CN203752147U (zh) * 2014-01-24 2014-08-06 安徽惊天液压智控股份有限公司 一种六自由度机械臂及具有该机械臂的撬毛台车
CN204136051U (zh) * 2014-10-20 2015-02-04 马鞍山博纬机械制造有限公司 一种多功能机械手

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4355477A (en) * 1980-03-24 1982-10-26 Aktiebolaget P. E. Holmgren Working machine with improved jib section
CN1792569A (zh) * 2005-12-22 2006-06-28 马鞍山市惊天液压机械制造有限公司 拆除机器人
JP2009108587A (ja) * 2007-10-30 2009-05-21 Hitachi Constr Mach Co Ltd 遠隔操作式作業機
CN201261894Y (zh) * 2008-08-22 2009-06-24 中钢集团马鞍山矿山研究院有限公司 多功能破碎清塞机
CN203752147U (zh) * 2014-01-24 2014-08-06 安徽惊天液压智控股份有限公司 一种六自由度机械臂及具有该机械臂的撬毛台车
CN204136051U (zh) * 2014-10-20 2015-02-04 马鞍山博纬机械制造有限公司 一种多功能机械手

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105773593A (zh) * 2016-05-17 2016-07-20 河南宇建科技股份有限公司 一种新型农林多功能机械手
CN108058167A (zh) * 2017-12-27 2018-05-22 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 一种高刚度防变形液压驱动机械臂
CN108005138A (zh) * 2017-12-29 2018-05-08 宣城市安工大工业技术研究院有限公司 一种多功能遥控拆除机器人
CN112025743A (zh) * 2020-08-07 2020-12-04 贵州江南航天信息网络通信有限公司 一种智能制造用机械手
CN115582854A (zh) * 2022-10-21 2023-01-10 海宁金茂五金有限公司 滑轨机械手的臂膀组件

Also Published As

Publication number Publication date
CN104325459B (zh) 2016-08-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN204136051U (zh) 一种多功能机械手
CN104325459B (zh) 一种多功能机械手
CN201261894Y (zh) 多功能破碎清塞机
US7690307B2 (en) Mechanical stemming apparatus for mining blasting operations
CN112268491B (zh) ***送药机器人控制***、控制方法、控制装置及应用
CN201865136U (zh) 移动式破碎机
CN103775097A (zh) 一种煤矿井下用破碎冲击掘进伸缩摆动装置
CN103343688B (zh) 露天矿山清底机
CN203494549U (zh) 一种新型的固定式液压碎石机
CN102602666A (zh) 可拆卸全封闭电缆槽
CN209799961U (zh) 一种矿山破碎、输送一体机
CN210483723U (zh) 一种采矿设备
CN203531028U (zh) 一种破碎挖掘一体式多功能辅助装载装置
CN206810356U (zh) 破碎机
CN204107620U (zh) 移动式石材破碎机
CN202338342U (zh) 液压掘岩车
CN206280076U (zh) 掘进机及掘进***
CN205591919U (zh) 一种作业范围广的撬毛台车
CN212806772U (zh) 一种炮孔堵塞疏通装置
CN203972086U (zh) 一种新型碎石机
CN103835713A (zh) 一种掘进机的截割器
CN104226448B (zh) 移动式石材破碎机
CN203716983U (zh) 一种煤矿井下用破碎冲击掘进伸缩摆动装置
CN106948831A (zh) 一种多功能截割装置
CN202508572U (zh) 可拆卸全封闭电缆槽

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C41 Transfer of patent application or patent right or utility model
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20160616

Address after: 243000, No. 399, middle section of No. 205 national highway, Ma'anshan economic and Technological Development Zone, Anhui, Ma'anshan

Applicant after: Anhui Jiufeng Heavy Industry Co., Ltd.

Address before: 243000 Anhui city of Ma'anshan Province Tianmen Yushan Road Economic Development Zone (205 National Highway No. 399)

Applicant before: Maanshan Bowei Machinery Manufacturing Co.,Ltd.

C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20160824

Termination date: 20181020