CN104308852A - 滤清器法兰盘脱油机的移载机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种滤清器法兰盘脱油机的移载机械手。它是在横向移动气缸上安装升降气缸，升降气缸活塞杆下端安装升降板，升降板两端上、下方分别对称安装吸头气缸组件和吸头组件。吸头气缸活塞杆联接推顶座板，推顶板座上固定四根顶杆，顶杆穿过升降板，顶在吸头组件的盖板上。吸头组件的中心定位杆滑配安装于带有磁铁的浮动头中，并装有弹簧，由盖板压紧固定，整套吸头组件通过中心定位杆旋配安装于升降板的下方。本发明中，取放料位置由机械手的整体升降保证，取料由吸头气缸推动顶杆使浮动头下降，放料依靠弹簧力顶升浮动头，使其与产品分离，从而保证产品放料时的精确位置。本发明结构简单、定位准确，整体更换可降低调整时间，提高生产效率。

Description

滤清器法兰盘脱油机的移载机械手

技术领域

本发明涉及一种滤清器法兰盘脱油机的移载机械手，完成滤清器法兰盘脱油机中对滤清器的自动取料、移载和放料过程。

背景技术

滤清器法兰盘攻丝加工后，工件上残留较多的切削液，因此，在进行下一工序加工时需要将这些切削液清除干净。滤清器法兰盘脱油机就是一种对攻丝加工后的法兰盘自动进行油液清除的设备。在这个设备中，前道有两条输送线，同时将两个法兰盘产品横向排列输送到设备前端，需要移载机械手同时将两个法兰盘从前道的输送线上取下，然后移载放置于设备的旋转托盘装置上。由于法兰盘在前道输送线上的位置不一定很精确，而放置于旋转托盘装置的位置相对比较精确，因此移载机械手首先要求有较强的对法兰盘的定心能力，以使中心位置不够精确的产品也能正确的被取料。其次，由于滤清器法兰盘规格品种非常多，移载机械手上的抓手需根据不同规格的滤清器法兰盘作相应更换，因此，需要具有能够快速更换的结构，同时也易于调整维修；第三，希望抓手的结构简单。本装置具有平移和升降两维运动方向，抓手是一套吸头组件，采用磁铁吸取的取料方式，取放料时先由升降气缸带动吸头组件下降到位，然后再由吸头气缸带动具有磁性的浮动头伸出或缩回，实现取料和放料动作。取料时有带有较大锥度的定位轴对滤清器导向定位，放料时定位杆顶住滤清器，吸头气缸带动浮动头上升，使浮动头与滤清器产品分离。

发明内容

本发明的目的在于针对已有技术存在的缺陷，提供一种滤清器法兰盘脱油机上的移载机械手，提高机械手的取料和放料精度，减少产品更换时的调整时间，同时结构简单，降低成本。

为实现上述目的，本发明的构思如下：

本装置具有平移和升降两维运动方向，分别采用带有导轨的气缸作为驱动元件，平移运动实现机械手在前道输送线和上料的旋转托盘组件之间的运动，抓手是一套吸头组件，采用磁铁吸取的取料方式，取放料时先由升降气缸带动吸头组件下降到位，然后再由吸头气缸带动具有磁性的浮动头伸出或缩回，实现取料和放料动作。吸头组件中的中心定位杆带有较大锥度的定位轴，可在取料时对滤清器导向定位，在放料时中心定位杆又能顶住滤清器，而浮动头在弹簧力作用下上升，使浮动头与滤清器产品分离。由中心定位杆、浮动头和弹簧等组成的吸头组件针对不同规格的滤清器分别配置不同的规格，当更换产品时整组更换，而安装仅通过中心定位杆与升降板旋配即可。

根据上述发明构思，本发明采用如下技术方案： 

一种滤清器法兰盘输送线上的移载机械手装置，包括两条前道输送线、一个设备机架和两套旋转托盘组件，其特征在于：在所述设备机架的左端后侧，固定安装一个机械手安装架，在所述机械手安装架上固定安装一个带有导轨的平移气缸，所述平移气缸的可移动部分固定一个连接过渡板，所述过渡板上固定安装一个带导柱升降气缸，在所述升降气缸的伸出活塞杆下方固定安装一个升降板，所述升降板前后两端分别对称固定安装两套吸头气缸组件和吸头组件，当吸头气缸组件上的气缸伸出时，使所述吸头组件实现取料动作，当吸头气缸组件上的气缸缩回时，使所述吸头组件实现放料动作。所述机械手在所述前道输送线和所述旋转托盘组件之间往返运动，分别完成取料和放料动作，实现对所述法兰盘的移载功能。

上述吸头气缸组件的结构是：一个吸头气缸安装板通过两个垫高块固定安装在所述升降板上方，一个吸头气缸固定安装于所述吸头气缸安装板上，在所述吸头气缸的活塞杆上固定安装一个推顶座板。所述的推顶座板上均布有四个通孔，四根顶杆上端安装其中，并通过径向的紧定螺钉与所述推顶座板固定连接。所述升降板上也有四个通孔，所述四根顶杆的下端分别穿入所述四个通孔中，随着吸头气缸的伸缩，带动所述四根顶杆上下运动。

上述吸头组件的结构是：一个浮动头下端面固定安装八块永磁铁，一个中心定位杆浮动安装于所述浮动头的中心孔内，一个弹簧安装在所述中心定位杆与所述浮动头之间，在所述浮动头上方固定安装一个盖板；所述中心定位杆下端轴是用于对所述法兰盘中心的定位，轴端前端面有较大倒角，以实现对法兰盘中心位置的导向。所述中心定位杆旋配安装于所述升降板的下方。当所述的吸头气缸活塞杆伸出时，所述吸头气缸组件的四根顶杆向下，将所述浮动头向下推动，所述浮动头的下表面位于法兰盘上方，浮动头贴合法兰盘上端面，实现吸合动作。当所述的吸头气缸活塞杆缩回时，带动所述四根顶杆向上运动，所述浮动头在所述弹簧的作用下向上运动，由于所述中心定位杆下部顶住了所述法兰盘，因此，浮动头与法兰盘上端面分离，完成一次放料动作。根据所述法兰盘的规格不同，所述吸头组件配置不同规格的浮动头和中心定位杆，所述吸头组件成组更换。

 

本发明与现有技术相比较，具有如下显而易见的突出特点和显著优点：

本发明的吸取和放料动作，不同于传统的吸盘设计，机械手的整体升降保证了中心定位杆的取放料位置，吸头气缸伸出动作时，使浮动头下降吸取产品，吸头气缸上升时，浮动头依靠弹簧力顶升，而中心定位杆始终顶住产品，使浮动头与产品分离，这样可以防止传统的吸盘和产品分离时由顶杆将产品顶出的形式，导致产品的放料位置的偏移，从而可以保证滤清器放料时的精确位置。同时采用中心定位杆与升降板旋配固定的方式，且整体更换吸头组件，使更换产品时的调整时间大大降低，从而提高生产效率；简单的吸头组件结构，也降低了成本。

附图说明

图1是本发明的总体结构示意图。

图2是图1中B方向示意图。

图3是图1中吸头气缸和吸头组件的放大图。

图4是图3的左视图。

具体实施方式

本发明的优选实施例结合附图详述如下：

实施例一：参见图1~图2，本滤清器法兰盘脱油机移载机械手（c）包括两条前道输送线（4）、一个设备机架(1)和两套旋转托盘组件（a），其特征在于：在所述设备机架（1）的左端后侧，固定安装一个机械手安装架（c-1），在所述机械手安装架（c-1）上固定安装一个带有导轨的平移气缸（c-2），所述平移气缸（c-2）的可移动部分固定一个连接过渡板（c-3），所述连接过渡板（c-3）上固定安装一个带导柱升降气缸（c-4），在所述升降气缸（c-4）的伸出活塞杆（c-5）下方固定安装一个升降板（c-6），所述升降板（c-6）前后两端分别对称固定安装两套吸头气缸组件（c-7）和吸头组件（c-8），当所述吸头气缸组件（c-7）上的一个吸头气缸（c-7-1）伸出时，使所述吸头组件（c-8）实现取料动作，当所述吸头气缸组件（c-7）上的吸头气缸（c-7-1）缩回时，使所述吸头组件（c-8）实现放料动作；所述移载机械手（c）在所述前道输送线（4）和所述旋转托盘组件（a）之间往返运动，分别完成取料和放料动作，实现对工件滤清器法兰盘（3）的移载功能。

实施例二，本实施例与实施例以基本相同，特别之处是：参见图3~图4，所述的吸头气缸组件（c-7）的结构是：一个吸头气缸安装板（c-7-2）通过两个垫高块（c-7-3）固定安装在所述升降板（c-6）上方，一个吸头气缸（c-7-1）固定安装于所述吸头气缸安装板（c-7-2）上，在所述吸头气缸（c-7-1）的活塞杆（c-7-4）上固定安装一个推顶座板（c-7-5）；所述的推顶座板（c-7-5）上均布有四个通孔，四根顶杆（c-7-6）上端安装其中，通过径向的一个紧定螺钉（c-7-7）与所述推顶座板（c-7-5）固定连接；所述升降板（c-6）上也有四个通孔，所述四根顶杆（c-7-6）的下端分别穿入所述四个通孔中，随着所述吸头气缸（c-7-1）的伸缩，带动所述四根顶杆（c-7-6）上下运动。

所述的吸头组件（c-8）的结构是：一个浮动头（c-8-1）下端面固定安装八块永磁铁（c-8-5），一个中心定位杆（c-8-2）浮动安装于所述浮动头（c-8-1）的中心孔内，一个弹簧（c-8-3）套装在所述中心定位杆（c-8-2）与所述浮动头（c-8-1）之间；在所述浮动头（c-8-1）上方固定安装一个盖板（c-8-4）；所述中心定位杆（c-8-2）下端轴是用于对所述滤清器法兰盘（3）中心的定位，轴端前部有较大倒角，以实现对法兰盘中心位置的导向；所述中心定位杆（c-8-2）旋配安装于所述升降板（c-6）的下方；当所述的吸头气缸活塞杆（c-7-4）伸出时，所述吸头气缸组件（c-7）的四根顶杆（c-7-6）向下，将所述浮动头（c-8-1）向下推动，所述浮动头（c-8-1）的下表面位于所述法兰盘（3）上方，所述浮动头（c-8-1）贴合所述滤清器法兰盘（3）上端面，实现吸合动作；当所述的吸头气缸活塞杆（c-7-4）缩回时，带动所述四根顶杆（c-7-6）向上运动，所述浮动头（c-8-1）在所述弹簧（c-8-3）的作用下向上运动，由于所述中心定位杆（c-8-2）下部顶住了所述滤清器法兰盘（3），因此，所述浮动头（c-8-1）与所述滤清器法兰盘（3）上端面分离，完成一次放料动作。根据所述滤清器法兰盘（3）的规格不同，所述吸头组件（c-8）配置不同规格的所述浮动头（c-8-1）和所述中心定位杆（c-8-2），所述吸头组件（c-8）成组更换。

本实施例的工作原理如下：

机械手取放料在整个设备工作中是一个循环过程， 机械手纵向移动至取料位上方，这时吸头气缸活塞杆处于伸出位置，吸头气缸组件上的四根顶杆向下，将浮动头向下推动至取料状态；当产品在前道输送线上到位时，升降气缸伸出，带动升降板下降，使吸头组件上的中心杆***法兰盘的中心孔中，同时浮动头吸住法兰盘；然后升降气缸活塞杆缩回，吸取产品一起上升，随着纵向移动至放料位上方，升降气缸伸出，带动升降板下降，法兰盘产品随升降气缸下降到设备的定位托盘上，这时吸头气缸活塞杆缩回，带动四根顶杆向上运动，浮动头在弹簧的作用下向上运动，由于中心定位杆下部顶住了法兰盘，因此，浮动头与法兰盘上端面分离，完成一次放料动作。吸头组件随升降气缸上升，同时吸头气缸伸出，并随机械手纵向移动至取料位上方，一个循环完全。 

Claims (3)

1.一种滤清器法兰盘脱油机上的移载机械手，包括两条前道输送线（4）、一个设备机架(1)和两套旋转托盘组件（a），其特征在于：在所述设备机架（1）的左端后侧，固定安装一个机械手安装架（c-1），在所述机械手安装架（c-1）上固定安装一个带有导轨的平移气缸（c-2），所述平移气缸（c-2）的可移动部分固定一个连接过渡板（c-3），所述连接过渡板（c-3）上固定安装一个带导柱升降气缸（c-4），在所述升降气缸（c-4）的伸出活塞杆（c-5）下方固定安装一个升降板（c-6），所述升降板（c-6）前后两端分别对称固定安装两套吸头气缸组件（c-7）和吸头组件（c-8），当所述吸头气缸组件（c-7）上的一个吸头气缸（c-7-1）伸出时，使所述吸头组件（c-8）实现取料动作，当所述吸头气缸组件（c-7）上的吸头气缸（c-7-1）缩回时，使所述吸头组件（c-8）实现放料动作；所述移载机械手（c）在所述前道输送线（4）和所述旋转托盘组件（a）之间往返运动，分别完成取料和放料动作，实现对工件滤清器法兰盘（3）的移载功能。

2.根据权利要求1所述的滤清器法兰盘脱油机上的移载机械手，其特征在于：所述的吸头气缸组件（c-7）的结构是：一个吸头气缸安装板（c-7-2）通过两个垫高块（c-7-3）固定安装在所述升降板（c-6）上方，一个吸头气缸（c-7-1）固定安装于所述吸头气缸安装板（c-7-2）上，在所述吸头气缸（c-7-1）的活塞杆（c-7-4）上固定安装一个推顶座板（c-7-5）；所述的推顶座板（c-7-5）上均布有四个通孔，四根顶杆（c-7-6）上端安装其中，通过径向的一个紧定螺钉（c-7-7）与所述推顶座板（c-7-5）固定连接；所述升降板（c-6）上也有四个通孔，所述四根顶杆（c-7-6）的下端分别穿入所述四个通孔中，随着所述吸头气缸（c-7-1）的伸缩，带动所述四根顶杆（c-7-6）上下运动。

3.根据权利要求1所述的滤清器法兰盘脱油机上的移载机械手装置，其特征在于：所述的吸头组件（c-8）的结构是：一个浮动头（c-8-1）下端面固定安装八块永磁铁（c-8-5），一个中心定位杆（c-8-2）浮动安装于所述浮动头（c-8-1）的中心孔内，一个弹簧（c-8-3）套装在所述中心定位杆（c-8-2）与所述浮动头（c-8-1）之间；在所述浮动头（c-8-1）上方固定安装一个盖板（c-8-4）；所述中心定位杆（c-8-2）下端轴是用于对所述滤清器法兰盘（3）中心的定位，轴端前部有较大倒角，以实现对法兰盘中心位置的导向；所述中心定位杆（c-8-2）旋配安装于所述升降板（c-6）的下方；当所述的吸头气缸活塞杆（c-7-4）伸出时，所述吸头气缸组件（c-7）的四根顶杆（c-7-6）向下，将所述浮动头（c-8-1）向下推动，所述浮动头（c-8-1）的下表面位于所述法兰盘（3）上方，所述浮动头（c-8-1）贴合所述滤清器法兰盘（3）上端面，实现吸合动作；当所述的吸头气缸活塞杆（c-7-4）缩回时，带动所述四根顶杆（c-7-6）向上运动，所述浮动头（c-8-1）在所述弹簧（c-8-3）的作用下向上运动，由于所述中心定位杆（c-8-2）下部顶住了所述滤清器法兰盘（3），因此，所述浮动头（c-8-1）与所述滤清器法兰盘（3）上端面分离，完成一次放料动作；根据所述滤清器法兰盘（3）的规格不同，所述吸头组件（c-8）配置不同规格的所述浮动头（c-8-1）和所述中心定位杆（c-8-2），所述吸头组件（c-8）成组更换。