CN104302219B - 具有可移除的灰尘容器的机器人真空吸尘器 - Google Patents

Abstract

机器人真空清洁器(1)，包括：外壳(100)，限定灰尘容器接收室接收隔室(108)，所述灰尘容器接收隔室(108)具有在所述外壳的外表面(102)中的灰尘容器接收开口(110)；灰尘容器(200)，被配置成可经由所述灰尘开口可移除地可接收在所述隔室(108)内，使得在可操作地被接收状态下，所述灰尘容器的外推面(208)与所述外壳的所述外表面齐平，而在可移除地被接收状态下，所述推面(208)从所述外壳的所述外表面(102)向外突出；以及推-推机构(300)，被配置成在所述推面第一次被向内推入所述外壳中并且被释放时，保持所接收的灰尘容器处于所述可操作地被接收状态，并且在第二次被向内推入并且被释放时，迫使所述灰尘容器从所述可操作地被接收状态进入所述可移除地被接收状态。

Description

具有可移除的灰尘容器的机器人真空吸尘器

技术领域

本发明涉及一种具有内部的、可移除的灰尘容器的机器人真空吸尘器。

背景技术

机器人真空吸尘器(RVC)是本领域公知的，并且通常旨在自主地-即没有人监督或指导地移动通过房子的房间。因此RVC的外部形状是特别重要的。毕竟，任何形成潜在的接合点的凹部或凸起都可能导致RVC抓住某物，例如一件家具，并且被卡住。如果在这种情况下，RVC无法释放自身，在它能继续工作之前，它可能必须由其所有者手动地释放。因此，对光滑外形的呼吁主要是功能问题，但需要指出的是它可能很符合美观愉悦的“整洁设计”的一般追求。

然而，同时，RVC可装配有需要定期排空的内部的、可移除的灰尘容器。为了有利于从RVC的外壳中移除灰尘容器，灰尘容器可设有手柄或其他可手握持的特征。这样的特征的明显缺点是它增加了在操作过程中RVC被意外缠住的风险。至少在一些设计中，这种风险可以通过提供呈可折叠形式的特征而被减轻，该特征例如为可以向下折叠进入RVC的外壳的外壁中的相应凹部内的铰接的灰尘容器手柄。不幸的是，这样的解决方案从美学的观点来看是很难令人满意的，特别是因为它们可能排他地涉及到灰尘容器的技术移除功能，却会在RVC的可见外表面留下额外的和可感知的接缝或凹槽。

发明内容

本发明的一个目的是克服或减轻上述问题，并提供一种解决方案，使得能够以最低限度的与移除功能相关的、向外可见的特征构造具有容易移除的灰尘容器的机器人真空吸尘器。

为此，本发明的第一个方面是针对机器人真空吸尘器(RVC)。RVC可以包括外壳，该外壳限定具有位于外壳的外表面中的灰尘容器接收开口的灰尘容器接收隔室。RVC还可以包括灰尘容器，该灰尘容器被配置成通过灰尘容器接收开口被可移除地接收在灰尘容器接收隔室内部，使得，在操作地被接收的状态下，灰尘容器的外推面与外壳的外表面齐平延伸，而在可移除地被接收的状态下，灰尘容器的外推面向外突出超过所述外壳的所述外表面。RVC还可以包括推-推机构，其被配置为当灰尘容器的外推面第一次被向内推入外壳并被释放时，保持被接收的灰尘容器处于可操作地被接收状态；并且当第二次被向内推入外壳并且被释放时，迫使灰尘容器从可操作地被接收状态进入可移除地被接收状态。也就是说，该推-推机构可以被配置为交替地保持被接收的灰尘容器处于可操作地被接收状态和可移除地被接收状态，并通过将灰尘容器的外推面向内按压入外壳并随后释放它，使得能够在这些被接收状态之间进行切换。

因此，目前被公开的RVC可以包括可移除的灰尘容器，其在操作过程中，可以沉入设置在外壳中的灰尘容器接收隔室。在这种操作地被接收状态下，可以是平滑的，并且例如是平坦的灰尘容器的外推面可以与外壳的限定灰尘容器接收开口的外表面齐平地安置。在一个优选实施例中，外推面可优选地基本上覆盖整个开口，即至少其面积的90％，很像盖子，以便从视线中撤回开口。当期望从外壳中移除灰尘容器时，用户可以向下按压在其推面上。在随后释放时，该推-推机构可以导致灰尘容器弹出进入其可移除地被接收状态，在该状态下灰尘容器可以被用手握持并从外壳中被提起。因此，RVC实现了可移除的灰尘容器，而无需永久可见或可接合的把手，从而既使功能上平滑和又使美学上令人愉块的设计成为可能。

灰尘容器接收开口原则上可以设置在外壳的任何外表面上，例如其底面或侧面。然而，在一个优选实施例中，灰尘容器接收开口可以设置在外壳的顶面，即在该机器人真空吸尘器正常操作过程中面朝上的表面上，从而保证容易且直接地接近正常地被封闭在开口的周向边缘内的推面。

当灰尘容器处于其可移除地被接收状态时，它可以由使用者用手握持并从灰尘容器接收隔室整个被提起。为了使得能够握持容器，灰尘容器，特别是其推面，可能必须充分突出超过提供了灰尘容器接收开口的外壳的外表面。在一个优选实施例中，在可移除地被接收状态下，推面可从所述外表面突出至少5毫米，并且更优选为至少10毫米。

此外，灰尘容器可以限定周向区域，该周向区域在可移除地被接收状态下在灰尘容器的推面的周向边缘和外壳的外表面中的灰尘容器接收开口的周向边缘之间延伸，该周向区域可以限定握持增强表面特征。在一个实施例中，握持增强表面特征可包括高摩擦或粗糙(防滑)表面，例如橡胶表面。在另一实施例中，握持增强表面特征可包括表面突起和表面凹陷中的至少一者，诸如周向凹部或肋。表面突起和表面凹陷中的至少一者的特征相对于高摩擦表面的优点是，它们可以减少由于周向区域和灰尘容器接收隔室的内壁之间的摩擦，灰尘容器卡在灰尘容器接收隔室内的风险。

本领域技术人员将理解的是，RVC的推-推机构可以以多种方式来实现。在一个典型的实施例中，推-推机构可以包括至少一个推-推致动器，即当经受重复的、外推力时，交替地呈现延伸和收缩构造的装置，该重复的外推力通常趋向于沿某一方向压缩该装置。推-推致动器本身是本领域公知的技术，例如在圆珠笔、厨柜、计算机中的存储卡插槽中，并且它们的构造将不会在这里进行详细说明。仅仅需要指出的是，原则上任何类型的推-推致动器，例如机械的或电(磁)-机械的，都可以被使用。在一些实施例中，推-推机构可进一步包括机械联动装置，该机械联动装置可以放大该推-推致动器的动作，和/或将其动作传递到灰尘容器上的合适的应用点。

本发明的这些和其它特征及优点将从与旨在说明而非限制本发明的附图一起理解的、本发明的某些实施例的以下详细描述中被更充分地理解。

附图说明

图1是根据本发明的机器人真空吸尘器的示意性透视图；

图2是图1所示的机器人真空吸尘器的示意性剖面侧视图，示出了灰尘容器接收和射出机构的第一示例性实施例；

图3是类似于图1所示的机器人真空吸尘器的示意性侧面剖视图，示出了灰尘容器的接收和射出机构的第二示例性实施例；以及

图4是类似于图1所示的机器人真空吸尘器的示意性侧面剖视图，示出了灰尘容器的接收和射出机构的第三示例性实施例。

具体实施方式

图1是根据本发明的机器人真空吸尘器(RVC)1的局部分解透视图，包括外壳100和可移除的灰尘容器200。除涉及图2所示的RVC的灰尘容器的接收和射出机构之外，该装置1可以是在此处不再详细说明的常规设计的装置。

像大多数已知的RVC一样，例如，RVC的外壳100可以装有轮子并容纳一些标准特征，像可操作地连接到外壳的轮子的电动机、被配置为例如借助于一个或多个机载障碍传感器和/或外部信标执行导航以及接受和处理用户输入的清洁指令的可编程单板计算机、和为电动机和单板计算机供电的可充电电池。外壳100本身可以具有任何合适的形状。在所述实施例中，例如，外壳100通常是圆柱形的，从而限定了顶面102、底面104、以及使顶面和底面互连的侧面106。

外壳100可以限定被配置为可移除地接收灰尘容器200的灰尘容器接收隔室108。为了能够将灰尘容器200***隔室108/从隔室108中移除灰尘容器200，外壳100的外表面可以限定为其提供入口的灰尘容器接收开口110。在一个优选实施例中，灰尘容器接收开口110可以至少部分地被设置在外壳100的顶面102，即在使用中面朝上的，远离被用真空吸尘器清扫的地板的表面中。开口110的这种布置可使得用户能够总是舒服地接近和操作灰尘容器200，而他不必握住和/或拾起RVC1。

除了灰尘容器接收隔室108外，RVC1可以包括被配置为经由灰尘容器接收开口110在其中可移除地可接收的灰尘容器200。灰尘容器200通常可以包括限定内部灰尘收集空间206的灰尘容器主体202，和可选地可拆卸地附接到灰尘容器主体202并被配置成可打开地密封内部灰尘收集空间206的灰尘容器盖204。灰尘容器200的外形可以与灰尘容器接收隔室108的内部形状大致互补，使得灰尘容器200可被适合地接收在内部。如将在下面变得清楚的，为了防止灰尘容器200意外地被卡住，并使提供了灰尘容器的接收和射出功能的推-推机构300能够操作，一些整体计划可能是必要的。

灰尘容器200在至少两个交替的状态下可以被接收在灰尘容器接收隔室108中。

在图2A所示并被称为操作地被接收状态的第一状态下，灰尘容器200可被完全接收在灰尘容器接收隔室108内，使得灰尘容器200的外表面208与外壳100的外表面102齐平地延伸，该外表面208因在下文说明的原因而可被称为“推面”。推面208可以优选地被确定尺寸成在它处于可操作地被接收状态时基本上延伸跨过整个灰尘容器接收开口110，即跨过其面积的至少约90％，从而有效地覆盖该开口并从视觉上隐藏该开口。顶面可以仅仅显示一条窄缝，在该窄缝处灰尘容器接收开口110的周向边缘112和推面208的周向边缘210彼此面对。

在图2C所示并被称为可移除地被接收状态的第二状态下，如灰尘容器200可仅部分地被接收在灰尘容器接收隔室108内，使得其推面208从外壳100的外表面102向外突出。可以理解的是，灰尘容器200的从外壳100的外表面102突出的部分可以作为可手握持的特征。在一个优选实施例中，在可移除地被接收的状态下，推面208可以因此从外壳100的外表面102向外突出至少5mm，更优选地至少10mm。5mm和10mm的距离可分别地在一方面灰尘容器200的推面208的周向边缘210，和另一方面灰尘容器接收开口110的周向边缘112之间，在灰尘容器200可***灰尘容器接收隔室108和从灰尘容器接收隔室108可移除的方向上被测量。

为了进一步便于在灰尘容器200的可移除地接收状态下握持该灰尘容器200，它可以限定周向区域212，该周向区域212在可移除地被接收状态下可以在灰尘容器200的推面208的周向边缘210和外壳100的外表面102中的灰尘容器接收开口110的周向边缘112之间延伸，并且该周向区域限定了握持增强表面特征。在一个实施例中，握持增强表面特征可包括高摩擦或粗糙的表面。在另一实施例中，握持增强表面特征可包括表面突起和表面凹陷中的至少一者，例如周向凹部214。表面突起和表面凹陷中的至少一者相对于高摩擦表面的优点在于，它们可以降低由于周向区域212和灰尘容器接收隔室108的内壁之间的摩擦，灰尘容器200卡在灰尘容器接收隔室108内的风险。

RVC1还可以包括推-推机构300，其可用于将灰尘容器200保持在可操作地被接收状态和可移除地被接收状态中的一个状态，并使用户能够通过按下和释放灰尘容器200的推面208来切换状态。更具体地，推-推机构300可以被配置为在推面208第一次被向内推入外壳100内并被释放时，保持所接收的灰尘容器200处于可操作地被接收状态下，并且在第二次被向内推入外壳100内并被释放时，迫使灰尘容器200从所述操作地被接收状态进入可移除地被接收状态。

在图1-2的实施例中，推-推机构300大部分被设置在灰尘容器接收隔室108壁内的空腔114内；只有机构的与灰尘容器200直接相互作用的部分从空腔114伸入隔室108。推-推机构300可以包括推-推致动器302，该推-推致动器302具有被固定连接到RVC的外壳100的第一端部302a，和至少在对应于灰尘容器的可操作地被接收状态的第一位置(参见图2A)和对应于灰尘容器的可移除地被接收状态的第二位置(参见图2C)之间相对于第一端部302a可移动的第二端部302b。推-推机构300可以进一步包括被配置为接合灰尘容器200从而在上述两种状态下支撑灰尘容器200的支撑臂或杆304。支撑臂304可以在可枢转地连接到外壳100的第一端部304a和被配置为可拆卸地接合灰尘容器200的第二自由端304b之间延伸。在其第一端部304a和第二端部304b之间，支撑臂304可枢转地连接到推-推致动器302的第二可动端302b。在其第二端部304b处，支撑臂304可以分叉，使得其限定至少两个叉状物306、308。在所描绘的实施例中，其中一个叉状物306是细长的，而另一个叉状物308一般是椭圆形的。灰尘容器200可互补地限定支撑臂接合部分216，该支撑臂接合部分216在容器200的可操作地被接收状态下，在所述至少两个叉状物306、308之间、在支撑臂304的端部304b处被接合。在图2的实施例中，支撑臂接合部分216由脊部限定，该脊部分隔用于接收支撑臂304的椭圆形叉状物308的凹部，和用于与其细长叉状物306抵接的(倒置)壁架。

在图2A的可操作地被接收状态下，灰尘容器200的支撑臂接合部分216在叉状物306、308之间在支撑臂304的第二端部304b处被接收，使得灰尘容器200基本上被锁定就位。推-推致动器302可以被配置为防止支撑臂304在被施加到第二端部304b的对应于小于满的灰尘容器200的重量的负荷的力的影响下，围绕其第一枢转端部304a的(显著的)角/旋转运动。因此，推-推致动器302可以保持灰尘容器200处于其可操作地被接收的状态下，而与RVC1的取向无关。也就是说，它可以在如所示的正常使用取向和倒置取向两者上保持灰尘容器200，该倒置取向可以在用户决定手动拾起和移动RVC1，例如以检查它的底侧时发生。同时，支撑臂304的叉状物306、308可足够牢固地接合支撑臂接合部分216以防止其在使用过程中嘎嘎乱响和震动。

从图2A中可以清楚地看出，灰尘容器200不从RVC1的外壳中突出。用户因而不能握持灰尘容器200以将它从RVC的外壳100中提起并取出。为了实现这样的取出，用户可以将灰尘容器200的推面208向内压或推入外壳中，如图2B所示，并随后将其释放。如所提到的，为此所需的力可以比充满灰尘的灰尘容器200的重力牵引力稍大。支撑臂304可将推面208上的向下按压传递到推-推致动器302，以便激活或触发它并使其呈现延伸构造。推-推致动器302的延伸可以驱动它的第一端部302a和第二端部302b分开，并由此迫使支撑臂304绕其第一端部304a旋转，从而举起在其第二端部304b处接合的灰尘容器200。举起动作可以主要由细长的叉状物306的尖端来实施，在整个举起运动中，叉状物306保持与支撑臂接合部分216的支撑接触，而椭圆形叉状物308在举起过程中可脱离灰尘容器接合部分216并从而释放灰尘容器以用于移除。因此，在推-推致动器302的延伸行程的终点，灰尘容器200可以处在可移除地被接收状态，图2C所示。

为了使灰尘容器200返回到它的可操作地被接收状态，用户可以第二次将推面208向下按压入外壳100中，如图2B所示，并随后再次将其释放。推-推致动器302所产生的压缩可能会再一次激活它，并使其在释放时重新呈现其较短收缩状态。因此，推面208的释放可以重新实现图2A所示的状态。

应该清楚的是，基于推-推机构的灰尘容器接收和射出机构的实施对于RVC1的不同的实施例可能会有所不同。通过举例的方式，图2所示的实施方案的两个替代实施例将在下面参照图3至图4进行描述。图3至图4均示出了其中灰尘容器200处于其可操作地被接收状态的实施例。背离可操作地被接收状态，可移除地被接收状态可以通过向下按压灰尘容器200的推面208，并随后释放它来实现，正如上面参考图1至图2所述的。

在图3的实施例中，推-推机构300可以包括至少两个间隔开的分别类似于上面参考图1至图2的实施例所讨论的推-推致动器302、302′。推-推机构300可进一步包括至少一个支撑臂304，其使至少两个推-推致动器302、302’的成对的第二端部302b、302b′刚性地相互连接，以便使这些第二端部的运动同步。虽然图3示意性地示出了所述实施例的剖面侧视图，其中仅两个相互连接的推-推致动器302、302′是可见的，应当理解的是，实际上灰尘容器200可由四个推-推致动器支撑。这四个致动器可以绕灰尘容器接收隔室108被间隔开，并通过限定四个支撑臂304的单个环形框架互连，这四个支撑臂304一起包围用于接收灰尘容器200的中央开口。因此，图3的构造可以使关于灰尘容器200的中央垂直轴线的四重旋转对称成为必需，并且图3可被看作是四个相同的、相互垂直的横截面侧视图之一。每个支撑臂304均可以优选地在各自的相互连接的第二端部302、302b’的大约一半的点处，限定用于支撑地接收或接合灰尘容器200的面向上的支撑表面。灰尘容器200可互补地被设置有一个或多个对应的面向下的支撑表面。在所描绘的实施例中，每个支撑臂304均限定了倒置(即指向下)的楔形部分，该楔形部分的顶点区域限定了面向上的支撑表面310。对应的面向下的支撑表面由从灰尘容器主体202的一侧突出的呈销的形式的相应的支撑臂接合部分216提供。楔形支撑表面310可以引导地接收销216并且将容器200对中地安置在灰尘容器接收隔室108内。构造的整体对称性可以防止灰尘容器200在操作过程中倾斜，并且因此有助于保持它不与灰尘容器接收隔室108的壁接触。然而，应该理解的是，其他实施例可以仅仅采用两个相互连接的通常设置在灰尘容器200的相对两侧上的推-推致动器302、302’，以避免这种不期望的倾斜。在一般情况下，具有较少的互相连接的推-推致动器的实施例可具有更小的非同时触发全部推-推致动器的风险，并且因此具有更小的妨碍操作的风险。

图4示意性示出了灰尘容器的接收和射出机构的第三示例性实施例。它与图1-3所示的实施例的不同之处在于，推-推机构300被完全集成到灰尘容器200的构造中。具体地，灰尘容器200的主体可包括：第一部分202a和第二部分202b，这两部分可以共同限定内部灰尘收集空间206。第一部分202a例如可限定灰尘收集空间206的底壁203a和第一周向侧壁203b，而第二部分202b可限定灰尘收集空间206的顶壁203d和第二周向侧壁203c。顶壁203d可以限定允许进入灰尘收集空间206的开口203e，并且在顶壁203d的顶部可以设有灰尘容器盖208，以可打开地密封此开口。灰尘容器200的第一部分202a和第二部分202b可以可移动地相互连接。例如，它们的第一侧壁203b和第二侧壁203c可以滑动地彼此抵接，以便使灰尘收集空间206能够伸缩扩展，或者至少外部尺寸，例如灰尘容器200的高度发生变化。为了控制可变的外部尺寸，灰尘容器主体的第一部分202a和第二部分202b可以通过包括至少一个推-推致动器302、302’的推-推机构300相互连接。至少一个推-推致动器302、302’可被配置为给灰尘容器200提供两个替代高度。正如在其中灰尘容器200的第一较低部分202a被完全沉入灰尘容器接收隔室108的情况下，一个高度可以导致灰尘容器的推面208与RVC的外壳100的顶面102齐平地安置，而另一高度可以导致推面208延伸超过RVC的外壳100的顶面102。因此两个替代高度可分别对应于灰尘容器的可操作地被接收状态和可移除地被接收状态。

虽然本发明的说明性实施例已部分地参照附图在上进行了描述，应当理解的是，本发明并不局限于这些实施例。本领域技术人员在实践所要求保护的发明中，从附图、公开内容和所附权利要求的研究能够理解和实施所公开的实施例的变型。在整个说明书中，对“一个实施例”或“实施例”的参考意味着结合该实施例描述的特定特征、结构或特性被包括在本发明的至少一个实施例中。因此，短语“在一个实施例中”或“在一实施例中”在整个说明书中的不同地方的出现不一定都指的是同一实施例。此外，应当指出的是，一个或多个实施例的特定特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合以形成新的、没有明确地描述的实施例。

部件列表

1机器人真空吸尘器(RVC)

100外壳

102外壳的顶面

104外壳的底面

106外壳的侧面

108灰尘容器接收隔室

110灰尘容器接收开口

112灰尘容器接收开口周向边缘

114灰尘容器接收隔室的侧壁内的空腔

200灰尘容器

202灰尘容器主体

202a、202b第一(a)灰尘容器主体部分和第二(b)灰尘容器主体部分

203a底壁

203b、203c第一(b)周向侧壁和第二(c)周向侧壁

203d顶壁

203e顶壁中的开口

204灰尘容器盖

206内部灰尘收集空间

208推面

210推面的周向边缘

212周向区域

214周向凹部(在周向区域中)

216支撑臂接合部分

300推-推机构

302推-推致动器

302a、302b推-推致动器的第一(a)端部和第二(b)端部

304支撑臂

304a、304b支撑臂的第一(a)端部和第二(b)端部

306在支撑臂的第二端部的下部叉状物

308在支撑臂的第二端部的上部叉状物

310面向上的支撑表面

Claims (10)

1.一种机器人真空吸尘器(1)，包括：

外壳(100)，限定灰尘容器接收隔室(108)，所述灰尘容器接收隔室(108)具有在所述外壳的外表面(102)中的灰尘容器接收开口(110)；

灰尘容器(200)，被配置成经由所述灰尘容器接收开口(110)可移除地可接收在所述灰尘容器接收隔室(108)内，使得

在可操作地被接收状态下，所述灰尘容器的外推面(208)与所述外壳的所述外表面(102)齐平，而

在可移除地被接收状态下，所述灰尘容器的所述外推面(208)从所述外壳的所述外表面(102)向外突出；以及

推-推机构(300)，被配置成在所述灰尘容器的所述推面(208)第一次被向内推入所述外壳(100)中并且被释放时，保持所接收的灰尘容器(200)处于所述可操作地被接收状态，并且在第二次被向内推入所述外壳中并且被释放时，迫使所述灰尘容器从所述可操作地被接收状态进入所述可移除地被接收状态。

2.根据权利要求1所述的机器人真空吸尘器，其中所述外壳(100)的顶面(102)限定所述外壳的所述外表面，在所述外表面中设有所述灰尘容器接收开口(110)。

3.根据权利要求1或2所述的机器人真空吸尘器，其中所述灰尘容器(200)的所述推面(208)在所述可移除地被接收状态下从所述外壳的所述外表面(102)向外突出至少5mm。

4.根据权利要求1或2所述的机器人真空吸尘器，其中所述灰尘容器(200)限定周向区域(212)，在所述可移除地被接收状态下，所述周向区域(212)在所述灰尘容器的所述推面(208)的周向边缘(210)和所述外壳(100)的所述外表面(102)中的所述灰尘容器接收开口(110)的周向边缘(112)之间延伸，并且

其中所述周向区域(212)限定包括表面突起和表面凹陷(214)中的至少一者的握持增强表面特征。

5.根据权利要求1或2所述的机器人真空吸尘器，其中在所述可操作地被接收状态下，所述灰尘容器(200)的所述推面(208)基本上覆盖整个所述灰尘容器接收开口(110)。

6.根据权利要求1或2所述的机器人真空吸尘器，其中所述推-推机构(300)包括：

第一推-推致动器(302)，具有固定地连接到所述外壳(100)的第一端部(302a)，以及在第一位置和第二位置之间相对于所述第一端部可移动的第二端部(302b)；以及

支撑臂(304)，被连接到所述第一推-推致动器(302)的所述第二端部(302b)，使得所述支撑臂被配置为在所述推-推致动器(302)的所述第二端部(302b)位于所述第一位置时保持所述灰尘容器(200)处于所述可操作地被接收状态，并且所述支撑臂被配置为在所述第一推-推致动器的所述第二端部位于所述第二位置时保持所述灰尘容器处于所述可移除地被接收状态。

7.根据权利要求6所述的机器人真空吸尘器，其中所述支撑臂(304)在枢转地连接到所述外壳(100)的第一端部(304a)和被配置成接合所述灰尘容器(200)的第二端部(304b)之间延伸，并且

其中所述第一推-推致动器(302)的所述第二端部(304b)在所述支撑臂(304)的所述第一端部(304a)和所述第二端部(304b)之间被枢转地连接到所述支撑臂(304)。

8.根据权利要求7所述的机器人真空吸尘器，其中所述支撑臂的所述第二端部(304b)被分叉，使得其限定至少两个叉状物(306、308)，并且

其中所述灰尘容器(200)限定支撑臂接合部分(216)，在所述容器的所述可操作地被接收状态下，所述支撑臂接合部分(216)在所述至少两个叉状物(306、308)之间被接合。

9.根据权利要求6所述的机器人真空吸尘器，其中所述推-推机构(300)进一步包括：

第二推-推致动器(302’)，所述第二推-推致动器(302’)与所述第一推-推致动器(302)间隔开并且具有固定地连接到所述外壳的第一端部(302a’)，以及在第一位置和第二位置之间相对于所述第一端部可移动的第二端部(302b’)；

其中所述支撑臂(304)被连接到所述第一推-推致动器(302)的所述第二端部(304b)和所述第二推-推致动器(302’)的所述第二端部(304b’)，以便使所述致动器的动作同步，并且

其中所述支撑臂(304)在位于所述第一推-推致动器(302)的所述第二端部(304b)和所述第二推-推致动器(302、302’)的所述第二端部(304b’)之间的点(310)处接合所接收的灰尘容器(200)。

10.根据权利要求1或2所述的机器人真空吸尘器，其中所述灰尘容器(200)包括第一部分(202a)和第二部分(202b)，所述第一部分和所述第二部分通过所述推-推机构(300)被可移动地相互连接，使得所述灰尘容器的外部尺寸通过将所接收的灰尘容器(200)的所述推面(208)向内推入所述外壳(100)并随后释放它而可变化。